Dylan R. Ashley

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• スタッケルベルグ近位方策最適化による効率的な形態・制御協調設計
  強化学習/形態制御協調設計2026/3/1

  ロボットの形態と制御方策を同時に最適化する問題をスタッケルベルグゲームとして定式化し、制御の適応ダイナミクスを明示的に組み込んだ新しいアルゴリズムを提案した。

• RACAS: 単一のエージェントシステムで多様なロボットを制御する
  群制御2026/3/1

  LLM/VLMベースの3つのモジュールが自然言語で通信する協調エージェントアーキテクチャを提案し、ロボットの種類を変えてもコードや重みの変更なしに閉ループ制御を実現した。車輪型ロボット、多関節ロボットアーム、水中ロボットでタスクを成功させた。

• 豊かな相互作用能力を持つ頑健なソフトベビーロボット：高度な機械学習アルゴリズムに向けて
  ソフトロボティクス2024/4/1

  好奇心駆動型ベビーロボットの実現を目指し、ソフト・ハードハイブリッド構造とカメラのみの豊富な非接触センサ、交換可能な故障点を備えた新しいロボットアームを設計し、強化学習による目標探索タスクで有効性を実証した。