E-In Son

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• どの地形が良いか？VLMプロトタイプによるオフロード走行可能度ランキングのための選好学習
  走行可能度推定/オフロードナビゲーション2026/9/20

  既存のアノテーションを領域ペアの順序に変換し、凍結したVLMのパッチトークン上に小さな読み出し層を学習させることで、地形の走行しやすさをランキングする手法TravProを提案。RGB生徒モデルが密な選好マップを蒸留する。

• 渡る前に地形を感じる：オフロードナビゲーションのための世界モデル
  ナビゲーション/世界モデル2026/9/17

  固有感覚を入力に用いて、カメラ映像だけでなくロボットが感じる物理的未来（滑り・傾き・振動・失敗リスク）を予測するオフロードナビゲーション世界モデルFeel-WMを提案し、実機とシミュレーションで視覚のみのモデルを上回る性能を示した。

• CanonNav: カメラ幾何からナビゲーション行動を分離するクロスプラットフォーム視覚ナビゲーション
  視覚ナビゲーション2026/8/31

  クロスプラットフォームのデモから視覚ナビゲーションを学習する際、カメラ幾何の影響を分離し、安全性と局所進行の補助監督を導入するフレームワークCanonNavを提案。RGBのみでRGB-D法を上回る性能を達成。

• 順序ニューラルコラプスを視覚ナビゲーションの表現事前分布として用いる手法
  ナビゲーション2026/6/1

  視覚ベースのナビゲーションにおいて、エンコーダの表現空間を行動の順序構造に合わせて整理する手法ORIONを提案し、曖昧な判断点での行動不一致を低減する。