Douglas Chen

Carnegie Mellon University

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ワークスペースモデル：顕著性駆動型監督による軽量ロボットメモリ
  マニピュレーション2026/9/17

  訓練時にVLMでタスクに必要な情報を抽出し、軽量な潜在メモリ「ワークスペーストークン」に蒸留することで、展開時にVLM推論なしで記憶を要する操作タスクを解けるようにした。

• OGPO: 生成制御ポリシーのサンプル効率的な完全ファインチューニング
  ロボット学習2026/5/1

  拡散やフローベースの生成制御ポリシーを、オフポリシーな批判ネットワークとPPO目的関数を用いて効率的にファインチューニングする手法OGPOを提案し、操作タスクで最先端の性能を達成した。