Dongzhou Cheng

Morphi Robot

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• VLMエージェントによる文脈内ロボット学習
  VLA2026/9/16

  商用VLMを活用し、デモやフィードバックから勾配更新なしでロボット行動を生成するGPT-Policyを提案。実機実験で人間のビデオデモがタスク完了率を向上させることを示した。

• 驚くほど単純なモダリティマスキングによる堅牢な両腕視覚言語行動モデル
  VLA/両腕操作2026/8/23

  両腕ロボット操作のための視覚言語行動モデルの堅牢性を、トレーニング中にモダリティチャネルをランダムにマスクするだけのシンプルな手法で向上させた。

• Light-WAM: 状態融合アクション復号による効率的なワールドアクションモデル
  ロボット操作2026/6/6

  ロボット操作のための軽量なワールドアクションモデルを提案し、将来予測の学習コストを削減しつつ、高速なアクション予測を実現した。