Fernando Cañadas-Aránega

Universidad de Almería

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボット収穫のための能動的知覚：地中海温室におけるトマトのクラスタ内隠蔽果実の3D再構成と位置推定
  マニピュレーション2026/9/16

  トマトの房内に隠れた果実を、次善視点計画による点群取得とクラスタリングで3D再構成し、90%以上の精度で位置・姿勢を推定する手法を提案。

• 単眼カメラのVisual-SLAMによる温室トマトの隠れた果実検出：階層的ローカリゼーションとGLOMAPを用いたロボット収穫向け手法
  SLAM/農業ロボティクス2026/9/10

  単眼カメラとVisual-SLAM（階層的ローカリゼーション＋GLOMAP）を用いて、温室内のトマト作物を3Dマッピングし、従来の視覚技術では見えない遮蔽されたトマトを検出するシステムを提案した。

• 地中海型温室における自律ナビゲーションのための斜面・地形補償適応制御アーキテクチャ
  農業ロボット/ナビゲーション2026/9/2

  温室の多様な土壌・傾斜に対応するため、ペイロードとIMU計測に基づく適応フィードフォワード制御をMPC+PIカスケードに組み込み、軌道追従精度を向上させた。

• GreenSeg: RGB-D点群を用いた地中海型温室における農業ロボットのための地面セグメンテーションアルゴリズム
  セグメンテーション2026/5/1

  地中海型温室の狭い通路や不均一な地形、ポリエチレン被覆による光学的干渉に対応するため、RGB-Dセンサを用いた頑健な地面セグメンテーション手法GreenSegを提案した。

• 地中海温室の移動ロボット向け階層制御戦略のROS2ベンチマークフレームワーク
  ベンチマーク/制御2026/2/1

  地中海の温室環境を模した3Dモデルと物理シミュレータ上で、移動ロボットの階層制御戦略を評価するROS2ベンチマークを提案し、負荷変動・地形・傾斜の外乱下で標準指標により再現性ある比較を可能にした。

• GREENBOTデータセット：地中海式温室向けマルチモーダル移動ロボットデータセット
  SLAM2024/2/1

  トマト栽培を行う地中海式温室の通路を移動しながら収集したマルチモーダルセンサデータセットを公開し、SLAMアルゴリズムの評価結果を示した。

• MultiVehicle Simulator (MVSim): lightweight dynamics simulator for multiagents and mobile robotics research
  2023/2/1