Chien Chern Cheah

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SlipSense: 脚式ロボットのオンライン滑り検出のためのマルチモーダルセンシング
  歩行2026/6/1

  脚式ロボットの足に軽量センサを取り付け、LSTMモデルで接地反力を推定し、滑りを示す異常を検出する新しい枠組みを提案。Unitree Go1で検証し、従来の運動学的手法より高精度・高分解能で早期滑りを検出した。

• 未知のヤコビアンを持つロボットのためのリアプノフに基づく深層学習制御
  マニピュレーション2025/9/1

  ヤコビアンが未知のロボットに対し、リアプノフ解析に基づいて全層の重みをリアルタイム更新する深層学習制御を提案し、産業用ロボットで有効性を示した。

• An Analytic Layer-wise Deep Learning Framework with Applications to Robotics
  2021/2/1