Chenghao Sun
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行VLAクロスモーダル知覚
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 地形指標付き動作事前分布と幾何学的支持による極限ヒューマノイドパルクール歩行2026/11/5
人示範を段階的に模倣して地形に応じたヒューマノイドのパルクール技能を獲得し、膝や手の支持接触を幾何学的に適応させる枠組みを提案。実機で30試行中29成功、5コース中4完走を達成した。
- STEP: 知覚型ヒューマノイド歩行のための明示的予測を伴う時空間学習歩行2026/11/5
深度と固有感覚を統合した制御表現内で、モダリティ間の関係と行動依存の状態遷移を同時に予測学習する一段階フレームワークを提案し、23自由度ヒューマノイドで不整地歩行を実現した。
- DAVIS: ヒューマノイドサッカースキルのための深度のみのエンドツーエンド能動視覚フレームワークVLA2026/9/23
頭部搭載の深度画像と固有感覚履歴のみから、ヒューマノイドロボットがサッカーのシュートやドリブルを直接25自由度の関節PD目標として学習するエンドツーエンドフレームワークを提案。
- 蒸留PPO：ヒューマノイド知覚歩行のための新たな二段階強化学習フレームワーク歩行2025/3/1
完全観測MDPで教師方策を学習し、その知識で生徒方策を正則化・監督する二段階の知覚歩行フレームワークを提案した論文。
- HumanoidPano：ヒューマノイドロボットのための球面パノラマ-LiDARハイブリッドクロスモーダル知覚クロスモーダル知覚2025/3/1
パノラマ視覚とLiDARを球面ビジョントランスフォーマーで融合し、ヒューマノイドの自己遮蔽と狭視野を克服する360度BEV知覚フレームワークを提案。