Chang-Hyun Kim

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• VLMによるロボット組立タスクのスキル選択
  VLA2025/11/1

  視覚言語モデルと模倣学習を組み合わせ、自然言語指示に基づいてロボットが組立作業のスキルを選択・実行するフレームワークを提案した。

• 動的環境におけるロボットアームのための安全認識型ロバストモデル予測制御
  マニピュレーション2025/5/1

  動的環境でロボットアームが安全に動作するため、位相ベースのノミナル制御とロバスト安全モードを統合したロバストMPCフレームワークを提案し、障害物予測に基づく制約調整で衝突回避とタスク効率を両立させた。

• 視触覚キーポイント対応による物体マニピュレーション
  マニピュレーション2024/5/1

  視触覚センサ画像からキーポイント対応を抽出し、把持後の調整や大量学習なしにミリ単位の精密な物体操作を実現する手法を提案。