Benshan Ma

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 相互世界行動モデルによるインタラクティブ自動運転
  自動運転2026/9/30

  自車と他エージェントが互いに影響し合う応答関係をゲーム理論的にモデル化し、Level-k階層と条件付きフローマッチングで学習する世界行動モデルを提案。NAVSIMで最先端性能を達成。

• DA-WAM: 運転ワールドモデルのための意思決定整合的未来潜在表現
  自動運転2026/8/19

  自動運転のためのワールドモデルにおいて、将来予測が意思決定に直接寄与するよう、予測表現学習と軌道スコアリングを統合したフレームワークDA-WAMを提案した。

• VLM-UDMC: 都市自動運転のためのVLM強化型統合意思決定・運動制御
  自動運転2025/7/1

  視覚言語モデルとRAGを活用した上位意思決定と、軽量LSTMによる軌道予測を組み合わせ、都市環境での自動運転の安全性と解釈性を高める統合フレームワークを提案し、実車実験で有効性を検証した。

• 意図的不確かさを考慮した高速でスケーラブルなゲーム理論的軌道計画
  軌道計画2025/7/1

  エージェント間の意図的不確かさをベイズゲームとしてモデル化し、ポテンシャルゲームへの変換と分散ADMMにより高速かつスケーラブルに軌道計画を解く手法を提案。