Bart De Schutter
Delft University of Technology
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
経路計画自動運転/衝突回避制御/群制御マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- たるみのあるテザーを持つ移動ロボットのための絡まりのない軌道計画経路計画2026/8/1
たるみのあるテザーを持つ移動ロボットが、静的な障害物環境で絡まりを回避しながら動的に実行可能な軌道を計画するアルゴリズムを提案した。トポロジカルモデルとホモトピー制約を用いた3段階パイプラインで安全な軌道を生成する。
- ヘラジカを避けろ：実環境における自動衝突回避の実験的知見自動運転/衝突回避2026/2/1
自動運転の緊急回避（ムーステスト）において、MPCの計算負荷問題を解決するため、人間らしいフィードフォワードプランナーを提案し、実車実験で有効性を検証した。
- 外乱抑制を考慮した自律表面艇間の協調ドッキングのためのモデル予測制御制御/群制御2025/12/1
2隻の自律表面艇が協力して合意した位置でドッキングするための集中型モデル予測制御手法を提案し、水流などの外乱を予測モデルで先読みして抑制することで、従来法より高速かつ効率的なドッキングを実現した。
- テザー移動ロボットの配置空間の連続トポロジカルモデルの効率的計算経路計画2025/12/1
テザー付き移動ロボットの配置空間を、作業空間の多角形表現から単体的複体モデルとして構築する手法を提案し、従来の離散表現より高速に計算できることを示した。
- テザーロボットの絡まり定義：探索と分析マニピュレーション2024/2/1
テザー付き移動ロボットの絡まりを包括的に捉える新しい定義を提案し、既存定義と組み合わせて多様な状況での絡まり状態を評価可能にした。
- PRISMA: A Novel Approach for Deriving Probabilistic Surrogate Safety Measures for Risk Evaluation2023/3/1
- Scenario Parameter Generation Method and Scenario Representativeness Metric for Scenario-Based Assessment of Automated Vehicles2022/2/1
- Real-World Scenario Mining for the Assessment of Automated Vehicles2020/6/1