Atsushi Kanehira
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 移動台車付き双腕ヒューマノイドロボットのためのIK初期値生成手法マニピュレーション2025/5/1
関節可動域制限のあるヒューマンサイズの双腕移動ロボットに対し、到達可能性マップと遺伝的アルゴリズムを用いて数値逆運動学ソルバーの良い初期値を生成する手法を提案した。
- 強化学習によるデータ生成で実現するロバストな視覚ベースの器用把持マニピュレーション2025/4/1
強化学習を用いて多様な形状の物体に対する接触の多い把持データを生成し、視覚行動モデルの汎化性能を向上させる手法を提案した。
- 自己受け渡しの分類体系マニピュレーション2025/4/1
料理中の21人の12時間以上の映像を人手で注釈し、自分の両手間で物体を受け渡す「自己受け渡し」の初の体系的分類を構築。さらに視覚言語モデルでその種類を分類できることを示した。
- 大規模言語モデルによる対話的合意形成を伴う行動計画HRI2025/4/1
ロボットが人間との状況的なインタラクションの中で、受動的・能動的行動を切り替えつつ適切なタイミングで行動計画を生成するためのPlan-and-Actスキル設計を提案し、4つのシナリオで90%の成功率を示した。
- 大規模言語モデルと視覚言語モデルを用いた人間とロボットの対話開始の合意形成HRI2025/3/1
LLMとVLMを使って、人間とロボットが対話を始めるべきかどうかを判断するシステム設計を比較し、明確な状況では有効だが、オープンエンドな状況では課題が残ることを示した。
- VLM駆動型ビヘイビアツリーによる文脈認識型タスクプランニングVLA2025/1/1
視覚言語モデル(VLM)を用いて、視覚条件を考慮したビヘイビアツリーを対話的に生成・編集し、視覚的に複雑な環境での文脈認識型ロボット動作を実現するフレームワークを提案。実世界のカフェ環境で検証した。
- モダリティ駆動型マルチステップ巧みな操作の設計：神経科学からの洞察マニピュレーション2024/12/1
神経科学の知見に基づき、箱の把持・回転操作を到達・把持・持ち上げ・手内回転の3段階に分解し、各段階に適したモダリティ（古典制御・VLA・力覚フィードバック強化学習）を割り当てるモジュール型手法を実機で実証した。
- 反復的視覚プロンプティングによるオープンボキャブラリ動作ローカリゼーションVLA2024/8/1
学習不要で任意の動作を扱えるよう、視覚言語モデルにフレーム番号付きの連結画像を与え、サンプリング範囲を反復的に絞り込むことで動画中の動作区間を高精度に特定する手法を提案。
- 接触状態遷移に基づく行動プリミティブによる手内工具操作マニピュレーション2024/7/1
手内での工具操作を接触状態の遷移として捉え、3つの行動表現（detach/crossover/attach）で短期プリミティブに分解して強化学習する手法を提案し、細長い物体の半回転操作に成功した。
- ハードウェアレベルでの再利用を可能にするスキルエージェントライブラリの設計模倣学習2024/3/1
観察学習（LfO）の枠組みにおいて、ロボットのハンド位置と環境の相対関係に基づきハードウェア非依存に記述されたスキルエージェント群を設計し、逆運動学ソルバを差し替えるだけで異なるハードウェア構成のロボットに動作を実行できるようにした。
- Constraint-aware Policy for Compliant Manipulation2023/11/1
- GPT-4V(ision) for Robotics: Multimodal Task Planning from Human Demonstration2023/11/1
- Bias in Emotion Recognition with ChatGPT2023/10/1
- GPT Models Meet Robotic Applications: Co-Speech Gesturing Chat System2023/6/1
- ChatGPT Empowered Long-Step Robot Control in Various Environments: A Case Application2023/4/1
- Task-sequencing Simulator: Integrated Machine Learning to Execution Simulation for Robot Manipulation2023/1/1
- Interactive Task Encoding System for Learning-from-Observation2022/12/1
- Learning-from-Observation System Considering Hardware-Level Reusability2022/12/1