Atsuhiko Banno

収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GLIM: GPU加速スキャンマッチング因子を用いた3次元レンジ慣性ローカリゼーションとマッピング
  SLAM2024/7/1

  GPU並列処理を活用したスキャンマッチングにより、劣化したレンジデータにも対応しつつリアルタイムで動作する3次元レンジ慣性SLAMフレームワークを提案。

• オンラインニューラル運動学モデル学習を組み込んだLiDAR-IMU-車輪オドメトリの密結合最適化
  自己位置推定2024/7/1

  LiDAR点群が劣化する環境でもロバストな自己位置推定を実現するため、車輪の運動学モデルをニューラルネットでオンライン学習し、因子グラフ上でLiDAR-IMU-車輪オドメトリと統合的に最適化する手法を提案した。

• MegaParticles: GPU加速Stein粒子フィルタによる距離ベース6自由度モンテカルロ位置推定
  位置推定2024/4/1

  GPU加速Stein粒子フィルタを用いて、100万粒子をリアルタイムに評価し、初期姿勢なしでロバストな姿勢初期化と再位置推定を可能にする距離ベース6自由度モンテカルロ位置推定法を提案した。

• スキッドステアロボットの運動学モデルをオンライン校正するLiDAR-IMU-車輪の密結合オドメトリ
  自己位置推定/センサフュージョン2024/4/1

  スキッドステアロボット向けに、車輪オドメトリの運動学モデルをオンラインで校正しながらLiDAR・IMU・車輪を密結合する手法を提案し、トンネルや長い廊下など点群が退化する環境でも高精度な自己位置推定を実現した。

• Tightly Coupled Range Inertial Localization on a 3D Prior Map Based on Sliding Window Factor Graph Optimization
  2024/2/1
• 3D-BBS: Global Localization for 3D Point Cloud Scan Matching Using Branch-and-Bound Algorithm
  2023/10/1
• Exact Point Cloud Downsampling for Fast and Accurate Global Trajectory Optimization
  2023/7/1
• Single-Shot Global Localization via Graph-Theoretic Correspondence Matching
  2023/6/1
• General, Single-shot, Target-less, and Automatic LiDAR-Camera Extrinsic Calibration Toolbox
  2023/2/1
• Generalized LOAM: LiDAR Odometry Estimation with Trainable Local Geometric Features
  2022/10/1
• Scalable Fiducial Tag Localization on a 3D Prior Map via Graph-Theoretic Global Tag-Map Registration
  2022/7/1
• Globally Consistent and Tightly Coupled 3D LiDAR Inertial Mapping
  2022/2/1
• Globally Consistent 3D LiDAR Mapping with GPU-accelerated GICP Matching Cost Factors
  2021/9/1
• Adaptive Hyperparameter Tuning for Black-box LiDAR Odometry
  2021/7/1
• 4D Attention: Comprehensive Framework for Spatio-Temporal Gaze Mapping
  2021/7/1
• LiTAMIN2: Ultra Light LiDAR-based SLAM using Geometric Approximation applied with KL-Divergence
  2021/3/1