Alejandro Posadas-Nava

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Transformerによるアクションチャンキングを用いた画像ベース宇宙機の誘導制御
  模倣学習/宇宙機制御2025/9/1

  Transformerによるアクションチャンキング（ACT）を宇宙機の誘導・航法・制御に適用し、100件の専門家デモのみで視覚と状態から推力・トルク指令を生成する模倣学習を実現した。ISSとのドッキングタスクで、4000万回の相互作用で訓練したメタ強化学習ベースラインより高精度・滑らか・高サンプル効率を達成。

• BEAVR: 両腕・多機種対応のアクセシブルなVRロボット遠隔操作システム
  遠隔操作2025/8/1

  市販のVRハードウェアで両腕の器用な遠隔操作を実現し、多様なロボットに対応、低遅延でマルチモーダルなデモを収集して模倣学習ポリシーと互換性を持つオープンソースシステムを開発した。