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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/3/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文触覚ロボティクス
ArrayTac：形状・硬さ・摩擦を連続的に提示する閉ループ圧電触覚ディスプレイ
圧電アクチュエータアレイと閉ループ制御により、形状・硬さ・摩擦の3次元触覚を連続的に提示する触覚ディスプレイを開発し、遠隔腫瘍触診などへの応用を示した。
原題: ArrayTac: A Closed-loop Piezoelectric Tactile Platform for Continuously Tunable Rendering of Shape, Stiffness, and Friction ／ Tianhai Liang, Shiyi Guo, Baiye Cheng 他
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PTLD: 触覚潜在一貫性蒸留によるシミュレーションから実世界への巧みな操作
触覚センサのシミュレーションを必要とせず、実世界の特権センサから収集したデータを用いて触覚入力に基づく状態推定器を蒸留し、シミュレーションで訓練した操作ポリシーを向上させる手法を提案した。
原題: PTLD: Sim-to-real Privileged Tactile Latent Distillation for Dexterous Manipulation ／ Rosy Chen, Mustafa Mukadam, Michael Kaess 他
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SpikingTac：高精度動的触覚インプリント追跡のための小型ニューロモルフィック視触覚センサ
低コストで小型なイベントカメラモジュールを組み込んだニューロモルフィック触覚センサを開発し、粘弾性ヒステリシスを考慮した更新則により1000Hzの知覚と350Hzの追跡を実現した。
原題: SpikingTac: A Miniaturized Neuromorphic Visuotactile Sensor for High-Precision Dynamic Tactile Imprint Tracking ／ Tianyu Jiang, Chaofan Zhang, Shaolin Zhang 他
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把持・滑り・転がり：触覚による形状復元のための接触モード比較分析
触覚を備えた多指ハンドで物体を把持・滑らせ・転がす3つの接触モードを比較し、情報理論的な探索と形状補完モデルを組み合わせることで、より少ない接触回数で高精度な形状復元を実現した。
原題: Grasp, Slide, Roll: Comparative Analysis of Contact Modes for Tactile-Based Shape Reconstruction ／ Chung Hee Kim, Shivani Kamtikar, Tye Brady 他
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多指把持における反射的スリップ制御：触覚センシングと内力最適化のハイブリッド
圧電・ピエゾ抵抗触覚センサを組み合わせてスリップを高速検出し、モデルベースの内力制御で物体を把持したまま反射的に安定化する枠組みを構築した。
原題: Reactive Slip Control in Multifingered Grasping: Hybrid Tactile Sensing and Internal-Force Optimization ／ Théo Ayral, Saifeddine Aloui, Mathieu Grossard
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空気チャネルを埋め込んだヘリコイド構造でソフト連続ロボットのセンサ化セグメントを実現
ヘリコイド格子に空気チャネルを埋め込み、圧力センサとIMUを集積したマルチマテリアルセグメントを単一プリントで作製し、メートル級14自由度ソフトアームの軌道追従と把持、触覚による剛性検出を実証した。
原題: Printed helicoids with embedded air channels make sensorized segments for soft continuum robots ／ Annan Zhang, Hanna Matusik, Miguel Flores-Acton 他
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流体神経支配によるウェアラブル人間-ロボットインタフェースの力覚センシング
3Dプリントしたシリコンパッドに空気チャネルを埋め込み、力による圧力変化から人間と装着デバイスの相互作用力を計測する手法を提案し、膝トルク計測やロボット外骨格での動作追跡で有効性を示した。
原題: Force Sensing for Wearable Human-Robot Interfaces via Fluidic Innervation ／ Noah Rubin, Ava Schraeder, Hrishikesh Sahu 他
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触覚の音：弦振動を用いた能動的音響触覚センシング
張った弦を電磁的に振動させ、接触によるスペクトル変化から接触位置・力・滑りを推定する軽量で拡張可能な触覚センシング手法を提案。
原題: Sound of Touch: Active Acoustic Tactile Sensing via String Vibrations ／ Xili Yi, Ying Xing, Zachary Manchester 他
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Ori-Sense：ソフトロボティクス応用のための折り紙容量センシング
逆Kresling折り紙構造を模した柔軟な容量センサを開発し、ねじり変形を容量変化に変換してソフトロボットの固有感覚フィードバックを可能にした。
原題: Ori-Sense: origami capacitive sensing for soft robotic applications ／ Hugo de Souza Oliveira, Xin Li, Mohsen Jafarpour 他
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AnyTouch 2: 動的触覚知覚のための汎用光学触覚表現学習
大規模階層型触覚データセットToucHDを構築し、物体理解と力覚を伴う微細な動的知覚を統合する汎用触覚表現学習フレームワークAnyTouch 2を提案した。
原題: AnyTouch 2: General Optical Tactile Representation Learning For Dynamic Tactile Perception ／ Ruoxuan Feng, Yuxuan Zhou, Siyu Mei 他
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同期オンライン摩擦推定と適応把持制御によるロバストで優しい把持
視覚触覚センサを用いた粒子フィルタによる摩擦係数のリアルタイム推定と、それに基づく把持力の適応制御を閉ループで統合し、優しく安定した把持を実現するフレームワークを提案。
原題: Synchronized Online Friction Estimation and Adaptive Grasp Control for Robust Gentle Grasp ／ Zhenwei Niu, Xiaoyi Chen, Jiayu Hu 他
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二足歩行ロボットのための柔らかい表面を持つ視覚ベース触覚センサ
柔らかい変形層と視覚センサを組み合わせた足裏触覚センサを開発し、接触位置・姿勢、せん断、圧力中心、地形分類を推定して、二足歩行ロボットのバランス制御と地形認識を向上させた。
原題: Soft Surfaced Vision-Based Tactile Sensing for Bipedal Robot Applications ／ Jaeeun Kim, Junhee Lim, Yu She
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内部音響センシングを内部視覚に追加することで、柔らかいロボット指先による人間らしい布地認識を実現
柔らかい触覚センサ（カメラとマイク）を指先に搭載し、布地を能動的にこすって音と変形を同時に計測することで、20種類の布地を97%の精度で分類した研究。
原題: Adding internal audio sensing to internal vision enables human-like in-hand fabric recognition with soft robotic fingertips ／ Iris Andrussow, Jans Solano, Benjamin A. Richardson 他
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PuppetAI：触覚豊かな感情ロボットインタラクションを設計するためのカスタマイズ可能なプラットフォーム
ケーブル駆動のソフトロボットとパペット風ジェスチャーフレームワークを組み合わせ、音声入力に応じて感情的な動きをリアルタイム生成するモジュール式プラットフォームを提案。
原題: PuppetAI: A Customizable Platform for Designing Tactile-Rich Affective Robot Interaction ／ Jiaye Li, Tongshun Chen, Siyi Ma 他
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実時間人間-ロボット協調のための分散マルチモーダルセンシングによる人間活動認識
IMU付きデータグローブと視覚触覚センサを組み合わせ、ロボットとの接触を伴う手の活動を認識するHARシステムを提案し、オフライン・リアルタイム・実協調シナリオで高精度を実証した。
原題: A Distributed Multi-Modal Sensing Approach for Human Activity Recognition in Real-Time Human-Robot Collaboration ／ Valerio Belcamino, Nhat Minh Dinh Le, Quan Khanh Luu 他
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UniForce: 多様な触覚センサに対応するロボットマニピュレーションのための統合力潜在モデル
異なる触覚センサ間で共有される力の潜在空間を学習し、再学習なしでゼロショット転移可能な力認識マニピュレーションを実現する統合触覚表現フレームワークを提案。
原題: UniForce: A Unified Latent Force Model for Robot Manipulation with Diverse Tactile Sensors ／ Zhuo Chen, Fei Ni, Kaiyao Luo 他
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カテゴリレベルで汎化可能な触覚ツール操作のためのセマンティック・コンタクト場
視覚的意味情報と密な接触推定を統合した3D表現「SCFields」を提案し、シミュレーション事前学習と実データ微調整により、未知のツールへの触覚操作の汎化を実現した。
原題: Semantic-Contact Fields for Category-Level Generalizable Tactile Tool Manipulation ／ Kevin Yuchen Ma, Heng Zhang, Weisi Lin 他
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高感度な物体知覚のための薄型・柔軟な光学式触覚センサ
柔らかいシリコーン内部で生じるスペックルパターンの変形を捉えることで、力計測とテクスチャ認識を可能にする薄型・柔軟な光学式触覚センサを提案した。
原題: A thin and soft optical tactile sensor for highly sensitive object perception ／ Yanchen Shen, Kohei Tsuji, Haruto Koizumi 他
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単眼画像からの神経触覚場の再構成
1枚のRGB画像から、接触時の触覚応答を空間的に予測する「神経触覚場」を推定する初の手法を提案し、経路計画と組み合わせて抵抗の低い領域を選んで進む経路生成を可能にした。
原題: Monocular Reconstruction of Neural Tactile Fields ／ Pavan Mantripragada, Siddhanth Deshmukh, Eadom Dessalene 他
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剛性とセンシングを調整可能なロボット果実：果物のリアルな物理ツイン開発手法に向けて
キウイの繊維強化空気圧式フィジカルツインを試作し、熟度に応じた剛性を高精度に再現できること、把持力のセンシングが可能なことを示した。
原題: Robotic Fruits with Tunable Stiffness and Sensing: Towards a Methodology for Developing Realistic Physical Twins of Fruits ／ Saitarun Nadipineni, Keshav Pandiyan, Kaspar Althoefer 他
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光センサ内蔵エレクトロリボンアクチュエータ（OS-ERA）
軽量で高速・大変位なエレクトロリボンアクチュエータに、柔軟な光導波路センサを2つ埋め込み、8つの曲げ状態を高精度に分類できるようにした研究。
原題: Optically Sensorized Electro-Ribbon Actuator (OS-ERA) ／ Carolina Gay, Petr Trunin, Diana Cafiso 他
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TaSA: 把持内操作改善のための触覚感覚減衰の二段階深層予測学習
自己接触による触覚と物体接触による触覚を二段階の深層予測学習で区別し、把持内操作の精度を向上させる手法を提案。
原題: TaSA: Two-Phased Deep Predictive Learning of Tactile Sensory Attenuation for Improving In-Grasp Manipulation ／ Pranav Ponnivalavan, Satoshi Funabashi, Alexander Schmitz 他
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SemanticFeels: ハンド内操作中の意味的ラベリング
視覚と触覚から物体の形状と素材を同時に認識するため、ニューラル暗黙形状表現に意味的ラベリングを統合したフレームワークを提案し、多素材物体で平均79.87%の素材分類精度を達成した。
原題: SemanticFeels: Semantic Labeling during In-Hand Manipulation ／ Anas Al Shikh Khalil, Haozhi Qi, Roberto Calandra
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低コスト視覚触覚グリッパーと事前学習による接触の多いマニピュレーション
低コストで耐久性の高い視覚触覚グリッパーLVTGを開発し、CLIP風の対照学習で触覚と視覚を統合してACT方策の接触リッチ操作性能を向上させた。
原題: A Low-Cost Vision-Based Tactile Gripper with Pretraining Learning for Contact-Rich Manipulation ／ Yaohua Liu, Binkai Ou, Zicheng Qiu 他
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触覚的に体験される生命感が感情調整を促進する：理論駆動型調査
生体模倣の呼吸と心拍を備えた動物型ロボットCHORAを開発し、触覚を通じた生命感が感情調整を助けることを実験で示した。
原題: Haptically Experienced Animacy Facilitates Emotion Regulation: A Theory-Driven Investigation ／ Preeti Vyas, Bereket Guta, Tim G. Zhou 他
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TaCo: 異種触覚データの可逆・非可逆コーデックのベンチマーク
触覚データの圧縮手法30種を5データセットで評価する初のベンチマークTaCoを提案し、触覚データで学習した可逆・非可逆コーデックも開発した。
原題: TaCo: A Benchmark for Lossless and Lossy Codecs of Heterogeneous Tactile Data ／ Zhengxue Cheng, Yan Zhao, Keyu Wang 他
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エルゴード探索による自律ロボット組織触診と異常部位の特性評価
力覚センサとエルゴード制御を組み合わせ、組織の粘弾性マップをリアルタイム推定しながら硬い異常部位を効率的に探索・検出する自律触診フレームワークを提案。
原題: Autonomous Robotic Tissue Palpation and Abnormalities Characterisation via Ergodic Exploration ／ Luca Beber, Edoardo Lamon, Matteo Saveriano 他
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レンズ付き3Dプリント軟質光学センサ（SOLen）：メカノセンシングにおける光ガイド
3Dプリント可能な軟質光学センサを提案し、レンズの回転による焦点移動で光を分岐させ、動きの方向と大きさを検出する。
原題: 3D-printed Soft Optical sensor with a Lens (SOLen) for light guidance in mechanosensing ／ Diana Cafiso, Petr Trunin, Carolina Gay 他
日本語で読む → - 論文視触覚/マニピュレーションロボティクス
UniVTAC: 視触覚マニピュレーションのデータ生成・学習・評価を統合するシミュレーションプラットフォーム
3種類の視触覚センサに対応したシミュレーション基盤で接触データを大量生成し、視触覚エンコーダと8タスクのベンチマークを提供して、触覚駆動型マニピュレーションの学習と評価を可能にした。
原題: UniVTAC: A Unified Simulation Platform for Visuo-Tactile Manipulation Data Generation, Learning, and Benchmarking ／ Baijun Chen, Weijie Wan, Tianxing Chen 他
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクス/触覚ロボティクス
調整可能な柔軟多孔質弾性ソフトセンシングを用いた表面ベースマニピュレーション
格子密度を変えることで剛性とセンサ感度を同時に調整できる柔軟多孔質弾性センシング(COPESS)を開発し、繊細な物体操作を可能にした。
原題: Surface-based Manipulation Using Tunable Compliant Porous-Elastic Soft Sensing ／ Gayatri Indukumar, Muhammad Awais, Diana Cafiso 他
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