論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/6/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文触覚ロボティクス
変形可能な手内操作向け滑り認識触覚センサ：速度・力/トルク・圧力分布の統合計測
手内操作の滑り制御のため、変形可能な接触パッドを持つ単一センサに速度、力/トルク、圧力分布の計測機能を統合した新しい触覚センサを提案・評価した。
原題: Deformable In-Hand Slip-Aware Tactile Sensor with Integrated Velocity, Force/Torque, and Pressure Map Sensing ／ Gabriel Arslan Waltersson, Yiannis Karayiannidis
日本語で読む → - 論文触覚シミュレーションロボティクス
TaCauchy: 視覚ベース触覚シミュレーションのための拡張可能なFEMフレームワーク
GPU加速ロボティクスプラットフォーム上で、有限要素法に基づき物理的に正確な応力場と接触力を計算する触覚センサーシミュレーションフレームワークを提案した。
原題: TaCauchy: An Extensible FEM Framework for Vision-Based Tactile Simulation ／ Hengfei Zhao, Yifan Xie, Junhao Gong 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
TactX: 多様なセンサにわたる共有触覚表現の学習
異なる原理の触覚センサ（抵抗、磁気、視覚）からのデータを共通の潜在空間に写像するフレームワークTactXを提案し、あるセンサで訓練した操作ポリシーを別のセンサへゼロショット転移できることを示した。
原題: TactX: Learning Shared Tactile Representations Across Diverse Sensors ／ Junsung Park, Sachin Bhadang, Carmelo Sferrazza 他
日本語で読む → - 論文触覚/基盤モデルロボティクス
FTP-1: 触覚センサを横断する接触リッチ操作のための汎用基盤触覚ポリシー
多様な触覚センサとロボット構成に対応する初の汎用基盤触覚ポリシーFTP-1を提案し、約3000時間のデータで事前学習して未見センサへの転移を実証した。
原題: FTP-1: A Generalist Foundation Tactile Policy Across Tactile Sensors for Contact-Rich Manipulation ／ Chengbo Yuan, Zicheng Zhang, Mingjie Zhou 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
ART-Glove: 接触接地型巧緻操作の計測のための多関節触覚グローブ
指や手のひらに剛体表面と関節を備え、関節角度と触覚を同時に計測できる触覚グローブを開発し、巧緻な操作デモの収集を可能にした。
原題: ART-Glove: Articulated Tactile Glove for Contact-Grounded Dexterous Interaction Capture ／ Changyi Lin, Ding Zhao
日本語で読む → - 論文全身操作/触覚/力制御ロボティクス
WT-UMI: 力覚監視による接触認識計画を用いた触覚ベース全身操作
全身ヒューマノイドによる操作のための、触覚と力覚を統合したウェアラブルインターフェースと、接触力を考慮したプランニング手法を提案。
原題: WT-UMI: Tactile-based Whole-Body Manipulation via Force-Supervised Contact-Aware Planning ／ Jaehwi Jang, Zhaoyuan Gu, Alfred Cueva 他
日本語で読む → - 論文触覚/sim2realロボティクス
TactSpace: 触覚のシミュレーションから実世界への転移のための物理強化共有潜在空間の学習
触覚センサのシミュレーションと実データの差異を埋めるため、異なる触覚モダリティを共通の潜在空間に整列させる表現学習フレームワークを提案し、シミュレーションのみで訓練したモデルを実センサに直接適用するゼロショット転移を実現した。
原題: TactSpace: Learning a Physics-enriched Shared Latent Space for Tactile Sim-to-Real Transfer ／ Arunim Joarder, Arjun Bhardwaj, René Zurbrügg 他
日本語で読む → - 論文触覚/操作ロボティクス
UniTacVLA: 視覚言語行動モデルにおける統合触覚理解と予測
接触を伴う器用な操作のために、触覚信号を動的な相互作用の手がかりとして扱い、現在の触覚状態と将来の接触変化を統合的にモデル化するフレームワークを提案。触覚連鎖思考と粗密な将来触覚予測により状態・動態を考慮した事前知識を構築し、実時間と予測触覚を組み合わせた混合制御で高精度な操作を実現。
原題: UniTacVLA: Unified Tactile Understanding and Prediction in Vision Language Action Models ／ Xidong Zhang, Yichi Zhang, Jiaxin Shi 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
TacVerse: クロスセンサー視覚ベース触覚認識のためのマルチセンサーデータセットとベンチマーク
7種類の視覚ベース触覚センサーから10万枚以上の画像を収集し、形状分類・格子分類・力推定の3タスクでセンサー間の汎化性能を評価するデータセットとベンチマークを構築した。
原題: TacVerse: A Multi-Sensor Dataset and Benchmark for Cross-Sensor Vision-Based Tactile Perception ／ Lan Wei, Gurmeher Khurana, Sirine Bhouri 他
日本語で読む → - 論文触覚/言語条件付けロボティクス
TacStyle: 構造化行動表現を用いた触覚ロボットポリシーの個人化
言語で好みを伝え、ロボットの動作スタイルを調整する手法を提案。行動の潜在表現を学習し、基盤モデルで解釈して所望の動作を選択する。
原題: TacStyle: Personalizing Tactile Robot Policies using Structured Behavior Representations ／ Kevin Robledo, Matías I. Torres Galaz, Kumar Dixhant Rai 他
日本語で読む → - 論文触覚/ロボット学習ロボティクス
AetheRock: 力誘導型視覚触覚学習のための腕装着型ロボット教示システム
腕に装着する触覚・力覚センサ付きデバイスと、力と視覚で触覚学習を誘導するフレームワークを提案し、接触を伴う操作タスクのデータ収集と学習効率を向上させた。
原題: AetheRock: An Arm-Worn Robot Teaching System for Force-Guided Vision-Tactile Learning ／ Hong Li, Yue Xu, Yihan Tang 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
RCT: ロボット収集による触覚-視覚-言語データセットと触覚汎化の評価
ロボットが122種類の工業材料を押した際の触覚データを収集し、未見の材料に対する触覚表現の汎化性能を評価するためのデータセットと評価手法を提案した論文。
原題: RCT: A Robot-Collected Touch-Vision-Language Dataset for Tactile Generalization ／ Jingbo He, Michael Färber, Roberto Calandra
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
HiPi: ロボット操作のための再現可能な高忠実度ピエゾ抵抗センサ
再現性と高忠実度を両立したピエゾ抵抗型触覚センサシステムを提案し、接触形状の再現精度を大幅に向上させた。
原題: HiPi: Reproducible High-Fidelity Piezoresistive Sensors for Robotic Manipulation ／ Changyi Lin, Raihan Haque, Hui-Ping Wang 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
TacEvo: LLM駆動の品質多様性探索によるロボット触覚認識の自己進化的アーキテクチャ発見
触覚画像認識のためのニューラルネットワーク構造を、LLMによるコード変異とMAP-Elites探索で自動進化させるフレームワークを提案し、力推定と細かいテクスチャ分類で専門家設計を上回る性能を達成した。
原題: TacEvo: Self-Evolving Architecture Discovery for Robotic Tactile Perception via LLM-Driven Quality-Diversity Search ／ Mohammed AbuSadeh, Lan Wei, Dandan Zhang
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
触覚センサの公平なテストと比較のための3Dプリント可能なデータセット
数学的に定義されたテクスチャを3Dプリントで再現可能なデータセットを提案し、異なるプリンタやフィラメントでの再現性を評価した。
原題: A 3D-Printable Dataset for Fair Testing and Comparisons of Tactile Sensors ／ Dexter R. Shepherd, Nicolas Herzig, Phil Husbands 他
日本語で読む → - 論文触覚/操作ロボティクス
Dream-Tac: 接触を伴うロボット操作のための統合触覚世界行動モデル
視覚と触覚を統合した世界行動モデルを提案し、接触を伴う操作タスクでの行動予測精度を向上させた。
原題: Dream-Tac: A Unified Tactile World Action Model for Contact-Rich Robot Manipulation ／ Yunfan Lou, Yifan Ye, Yankai Fu 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
UniTac: クロスセンサ触覚理解と生成のための統一マルチモーダルモデル
触覚の理解と生成を統合する初の統一マルチモーダルモデルUniTacを提案し、物体特性の記述とセンサ識別のタスク、および再構成と整列の二段階学習により、複数センサにわたる現実的な触覚信号の生成を実現した。
原題: UniTac: A Unified Multimodal Model for Cross-Sensor Tactile Understanding and Generation ／ Jiahang Tu, Fengyu Yang, Chenyang Ma 他
日本語で読む → - 論文触覚/姿勢推定ロボティクス
一度触れるだけ：単一触覚接触からの6自由度物体姿勢推定
視覚が使えない状況でも、2点の同時触覚接触から物体の6自由度姿勢を推定するシステムYOTOを提案。接触を点群として物体表面に位置合わせし、閉形式解法で姿勢を復元する。
原題: You Only Touch Once: 6-DoF Object Pose Estimation from Single Tactile Contact ／ Pengfei Ye, Yuxiang Ma, Haonan Chen 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
GeoTLM: 動的物体の接触運動方向推論のための幾何認識触覚言語モデル
触覚言語モデルが動的物体の回転や滑り方向の推論に弱い問題を解決するため、接触せん断場の幾何構造を保持する軽量な微分可能幾何表現（DGR）を導入したGeoTLMを提案した。
原題: GeoTLM: Geometry-aware Tactile-Language Models for Contact Motion Orientation Reasoning of Dynamic Objects ／ Qiutian Li, Zinan Liu, Lin Wang
日本語で読む → - 論文触覚/操作ロボティクス
T-Rex: 触覚反応型巧みな操作
触覚信号に動的に反応する操作を実現するため、大規模な触覚データセットと可変レートのMixture-of-Transformersアーキテクチャを導入し、12の操作タスクで成功率を大幅に向上させた。
原題: T-Rex: Tactile-Reactive Dexterous Manipulation ／ Dantong Niu, Zhuoyang Liu, Zekai Wang 他
日本語で読む → - 論文触覚cs.ET
メタマテリアルにおける波の集束：回折限界を超える触覚ディスプレイ
機械的共振器の格子を備えたメタマテリアル板を用いて、回折限界を超えて触覚ピクセルを局在化させる手法を提案・実証した。
原題: Wave Focusing in Metamaterials: Tactile Displays Beyond the Diffraction Limit ／ Gregory Reardon, Max Linnander, Dustin Goetz 他
日本語で読む → - 論文触覚/把持/sim2realロボティクス
Real2Sim2Real触覚ポリシー学習によるブラインド器用把持
実ロボットの触覚データをシミュレータに転写し、触覚のみで多指ハンドのブラインド把持を学習・実機展開する手法を提案。
原題: Blind Dexterous Grasping via Real2Sim2Real Tactile Policy Learning ／ Shengcheng Luo, Xiyan Huang, Zhe Xu 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
コンパニオンロボット向け自己容量型触覚センサシステムの設計
単一の導電布層と配線構造を用いた、シンプルで拡張可能な自己容量型触覚センサシステムを提案し、FPGA上でのリアルタイム分類によりロボットのメインプロセッサ負荷を低減した。
原題: Self Capacitive Tactile Sensor System designed for Companion Robots ／ Mohsin Ali, Hidenobu Sumioka, Shuhei Ikemoto
日本語で読む → - 論文触覚/シミュレーション転移ロボティクス
バイナリを超えて：物理に基づく接触表現によるシミュレーションから実世界への巧みな操作
触覚データを物理原理に基づく圧力中心（CoP）表現に変換し、シミュレーションから実世界へのゼロショット転移を可能にする手法を提案。多指ハンドでのピン穴挿入とボールバランス課題で有効性を実証した。
原題: Beyond Binary: Sim-to-Real Dexterous Manipulation with Physics-Grounded Contact Representation ／ Jiahe Pan, Stelian Coros, Jitendra Malik 他
日本語で読む → - 論文触覚/運動推定ロボティクス
TacSE3: 低テクスチャ視触覚画像からの等変SE(3)運動推定による把持内追跡と補償
低テクスチャの視触覚画像からSE(3)上の剛体運動を推定するパイプラインを提案し、把持内の物体追跡と外乱補償に応用した。
原題: TacSE3: Equivariant SE(3) Motion Estimation from Low-Texture Visuotactile Images for In-Gripper Tracking and Compensation ／ Zhongyuan Liao, Junzhe Wang, Qingyang Liu 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
高精細触覚知覚のための微分可能シミュレーションを用いた低次元ニューラルモデリング
高解像度の触覚シミュレーションを効率化するため、粗いMPMシミュレーションとニューラルデコーダを組み合わせ、粒子以下の触覚詳細を再構成する低次元ニューラルフレームワークを提案した。
原題: Reduced-order Neural Modeling with Differentiable Simulation for High-Detail Tactile Perception ／ Yuhu Guo, Zhikai Shen, Jiasheng Qu 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
ヒューマノイドロボットにおける身体的感情タッチ戦略のマッピング
iCubロボットを用いて、参加者が8つの感情を自由・腕のみ・胴体のみの3条件で表現し、身体部位と空間的制約がタッチ位置と動態に与える影響を調査した研究。
原題: Mapping Embodied Affective Touch Strategies on a Humanoid Robot ／ Qiaoqiao Ren, Omar Eldardeer, Francesca Cocchella 他
日本語で読む → - 論文VLA/触覚/操作ロボティクス
AT-VLA: 適応的触覚注入による視覚言語行動モデルのフィードバック反応向上
接触を伴う操作タスクで視覚言語行動モデルの性能を高めるため、適応的に触覚情報を注入する仕組みと、高速な触覚反応を可能にする二重ストリーム構造を提案した。
原題: AT-VLA: Adaptive Tactile Injection for Enhanced Feedback Reaction in Vision-Language-Action Models ／ Xiaoqi Li, Muhe Cai, Jiadong Xu 他
日本語で読む → - 論文触覚physics.app-ph
皮膚状コンフォーマルセンサによるリアルタイム形状マッピング
伸縮性フィルムに埋め込んだ歪みゲージアレイと力学モデルを用いて、センサ自体の3次元変形をリアルタイムに再構成する皮膚状センサを開発した。
原題: A skin-like conformal sensor for real-time shape mapping ／ Kaiping Yin, Sooik Im, Chaorui Qiu 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
TacO: 物体操作のための触覚センサのベンチマーク
物体操作における4種類の触覚センサ（視覚、音響、磁気、抵抗）の性能を、3つの操作タスクで系統的に評価し、タスクに適したセンサ選択の枠組みを提案した論文。
原題: TacO: Benchmarking Tactile Sensors for Object Manipulation ／ Anya Zorin, Zilin Si, Myungsun Park 他
日本語で読む →