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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。

最新論文: 2024/12/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集

• 論文ナビゲーションロボティクス2024/12/1

  2D LiDARを用いた人物追跡を組み込んだ動的人間環境における自律ナビゲーション

  2D LiDARベースの人物検出と多対象追跡をナビゲーション計画に統合し、四足ロボットで実環境における人物追跡と衝突回避の性能を検証した。

  原題: Autonomous Navigation in Dynamic Human Environments with an Embedded 2D LiDAR-based Person Tracker ／ Davide Plozza, Steven Marty, Cyril Scherrer 他

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• 論文自動運転/経路計画ロボティクス2024/12/1

  狭路で停車車両や対向車を避ける自動運転車のシーン理解

  狭い道路で停車車両や対向車を避けて通行するため、道路幅の占有最小化とホモロジー類を用いて待避スペースと軌道を選ぶ手法を提案した。

  原題: Scene Modeling of Autonomous Vehicles Avoiding Stationary and Moving Vehicles on Narrow Roads ／ Qianyi Zhang, Jinzheng Guang, Zhenzhong Cao 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2024/12/1

  RoboTron-Mani：ロボット操作のためのオールインワン・マルチモーダル大規模モデル

  カメラパラメータと占有監督で3D知覚を強化し、モダリティ分離マスクとマルチモーダルデコーダで融合を改善したロボット操作モデルと、複数データセットを統合したRoboDataを提案。CALVINで平均系列長を1.7から3.5に向上させ、シミュレーションと実世界で最先端を達成。

  原題: RoboTron-Mani: All-in-One Multimodal Large Model for Robotic Manipulation ／ Feng Yan, Fanfan Liu, Liming Zheng 他

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• 論文物体追跡画像認識2024/12/1

  複雑な海洋環境におけるUSV向け視覚ベース物体追跡のベンチマーク

  無人水上艇（USV）の視覚誘導物体追跡フレームワークを提案し、7種の深層学習トラッカーと制御アルゴリズムをシミュレーションと実海域実験で評価した。

  原題: Benchmarking Vision-Based Object Tracking for USVs in Complex Maritime Environments ／ Muhayy Ud Din, Ahsan B. Bakht, Waseem Akram 他

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• 論文群制御ロボティクス2024/12/1

  射影拡散モデルによる連続空間でのマルチエージェント経路計画

  拡散モデルと制約付き最適化を組み合わせ、連続空間で衝突回避と運動学的制約を満たす複数エージェントの経路を生成する手法を提案した。

  原題: Multi-Agent Path Finding in Continuous Spaces with Projected Diffusion Models ／ Jinhao Liang, Jacob K. Christopher, Sven Koenig 他

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• 論文自動運転知覚ロボティクス2024/12/1

  大規模言語モデルを活用した自動運転車の知覚強化

  大規模言語モデルを自動運転車の知覚システムに統合し、文脈理解やセンサ融合、意思決定支援を改善する新たな枠組みを提案した論文。

  原題: Leveraging Large Language Models for Enhancing Autonomous Vehicle Perception ／ Athanasios Karagounis

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• 論文音響センシングロボティクス2024/12/1

  LiDAR疑似ラベルを用いた音響アレイによる3次元UAV軌道推定

  音響アレイのメルスペクトログラムからUAVの3次元軌道を推定する自己教師あり学習フレームワークを提案し、LiDAR点群による推定を疑似ラベルとして音響知覚ネットワークを訓練することで、展開時には音響信号のみで高精度な軌道推定を実現した。

  原題: Audio Array-Based 3D UAV Trajectory Estimation with LiDAR Pseudo-Labeling ／ Allen Lei, Tianchen Deng, Han Wang 他

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• 論文歩行ロボティクス2024/12/1

  狭い配管内検査のための四足歩行ロボットの移動学習

  強化学習を用いて、四足歩行ロボットが狭い配管内を障害物があっても適応的に移動できる方策を訓練した研究。

  原題: Learning Quadrupedal Robot Locomotion for Narrow Pipe Inspection ／ Jing Guo, Ziwei Wang, Weibang Bai

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• 論文自動運転/認識ロボティクス2024/12/1

  自動運転システムにおけるAIベース環境認識の実行時検証手法

  カメラとLiDARを用いた自動運転のAI環境認識を実行時に監視するファンクションモニタを提案し、模型車による実験で有効性を評価した。

  原題: A Method for the Runtime Validation of AI-based Environment Perception in Automated Driving System ／ Iqra Aslam, Abhishek Buragohain, Daniel Bamal 他

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• 論文LiDAR生成画像認識2024/12/1

  OLiDM: 自動運転のための物体認識型LiDAR拡散モデル

  物体レベルとシーンレベルの両方で高品質なLiDAR点群を生成する拡散モデルを提案し、前景物体の制御性と背景との整合性を向上させた。

  原題: OLiDM: Object-aware LiDAR Diffusion Models for Autonomous Driving ／ Tianyi Yan, Junbo Yin, Xianpeng Lang 他

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• 論文遠隔操作ロボティクス2024/12/1

  Sketch-MoMa: 手描きスケッチの解釈による移動マニピュレータの遠隔操作

  ユーザーが観測画像上に描いた手描きスケッチをVision-Language Modelで解釈し、移動マニピュレータの低レベルタスクと動作計画を生成する直感的な遠隔操作システムを提案した。

  原題: Sketch-MoMa: Teleoperation for Mobile Manipulator via Interpretation of Hand-Drawn Sketches ／ Kosei Tanada, Yuka Iwanaga, Masayoshi Tsuchinaga 他

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• 論文群制御ロボティクス2024/12/1

  火災救助ミッションのための空地協調ロボット：マッピングとナビゲーションの展望

  火災救助における空地協調ロボットのマッピングとナビゲーションに関する研究を体系的にレビューし、UAVマッピング、UAV/UGV共同位置推定、UGVナビゲーションの進展と課題を整理した。

  原題: Air-Ground Collaborative Robots for Fire and Rescue Missions: Towards Mapping and Navigation Perspective ／ Ying Zhang, Haibao Yan, Danni Zhu 他

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• 論文カバレッジ計画ロボティクス2024/12/1

  SHIFTプランナ: IKD-treeを用いた高速ハイブリッド反復場・分割軌道最適化による均一軽量カバレッジ

  単眼カメラ・IMU・GPSと地形情報を統合し、拡散場モデルで環境の汚れや乾燥度に応じて速度と軌道を適応させる、均一カバレッジの計画・ナビゲーション手法を提案した。

  原題: SHIFT Planner: Speedy Hybrid Iterative Field and Segmented Trajectory Optimization with IKD-tree for Uniform Lightweight Coverage ／ Zexuan Fan, Sunchun Zhou, Hengye Yang 他

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• 論文協調マニピュレーションロボティクス2024/12/1

  人間の運動制御目的と多成分到達戦略を用いた人間-ロボット協調マニピュレーションの計画

  人間の運動制御モデル（速度-正確性・費用-便益トレードオフ）を数値軌道最適化に組み込み、目標推定と同期動作を含む協調マニピュレーション計画を実現した。

  原題: Planning Human-Robot Co-manipulation with Human Motor Control Objectives and Multi-component Reaching Strategies ／ Kevin Haninger, Luka Peternel

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• 論文群制御ロボティクス2024/12/1

  音響通信を用いた複数の低コストAUVの境界制御行動

  音響モデムと単一の中央ビーコンだけを使い、低コストAUV群が境界内に戻るFencingと周回するMillingを自律的に行う2つの制御モデルを提案し、シミュレーション・プール・海洋実験で検証した。

  原題: Boundary Control Behaviors of Multiple Low-cost AUVs Using Acoustic Communication ／ Mohammed Tarnini, Saverio Iacoponi, Andrea Infanti 他

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• 論文能動的再構成ロボティクス2024/12/1

  ActiveGS: ガウシアンスプラッティングを用いた能動的シーン再構成

  RGB-Dカメラを搭載した移動体が未知環境を能動的に探索し、ガウシアンスプラッティングとボクセルマップを組み合わせて高精度な地図を構築する手法を提案。

  原題: ActiveGS: Active Scene Reconstruction Using Gaussian Splatting ／ Liren Jin, Xingguang Zhong, Yue Pan 他

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• 論文3D視覚グラウンディング画像認識2024/12/1

  SeeGround: ゼロショットオープンボキャブラリ3D視覚グラウンディングのための見て接地する手法

  2D視覚言語モデルを活用し、3Dシーンをクエリに合わせたレンダリング画像と空間記述のハイブリッドで表現することで、ゼロショットでオープンボキャブラリな3D視覚グラウンディングを実現した。

  原題: SeeGround: See and Ground for Zero-Shot Open-Vocabulary 3D Visual Grounding ／ Rong Li, Shijie Li, Lingdong Kong 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2024/12/1

  BaB-ND: 分枝限定法とニューラルダイナミクスによる長期的動作計画

  ニューラルダイナミクスモデル上での軌道最適化に分枝限定法をGPUで高速化し、接触の多い長期的なマニピュレーション計画を高精度に解くフレームワークを提案。

  原題: BaB-ND: Long-Horizon Motion Planning with Branch-and-Bound and Neural Dynamics ／ Keyi Shen, Jiangwei Yu, Jose Barreiros 他

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• 論文ビデオグラフィ画像認識2024/12/1

  実世界のドローン動画からカメラ移動制御を学習

  オンライン動画から99kのカメラ軌道を自動抽出し、自己回帰トランスフォーマーDVGFormerで次フレームのカメラ移動を予測する手法を提案。

  原題: Learning Camera Movement Control from Real-World Drone Videos ／ Yunzhong Hou, Liang Zheng, Philip Torr

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• 論文マニピュレーション画像認識2024/12/1

  BimArt: 関節物体に対する3D両手操作の統合生成手法

  関節物体を両手で操作する3D手の動きを、参照把持や粗い軌道なしに生成する手法。接触マップを条件に多様でリアルな両手動作を合成する。

  原題: BimArt: A Unified Approach for the Synthesis of 3D Bimanual Interaction with Articulated Objects ／ Wanyue Zhang, Rishabh Dabral, Vladislav Golyanik 他

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• 論文模倣学習機械学習2024/12/1

  効率的な外挿復帰のための収縮力学系模倣ポリシー

  収縮力学系としてポリシーを学習し、パラメータ選択に依らずロールアウトの収束を保証することで、外挿領域での効率的な復帰を実現した。

  原題: Contractive Dynamical Imitation Policies for Efficient Out-of-Sample Recovery ／ Amin Abyaneh, Mahrokh G. Boroujeni, Hsiu-Chin Lin 他

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• 論文マニピュレーション機械学習2024/12/1

  物体再配置のための階層的物体指向POMDPプランニング

  部分観測の多部屋環境で物体を再配置するため、物体指向POMDPプランナと低レベル方策を組み合わせた階層的オンラインプランニング手法を提案し、新ベンチマークMultiRoomRで有効性を示した。

  原題: Hierarchical Object-Oriented POMDP Planning for Object Rearrangement ／ Rajesh Mangannavar, Alan Fern, Prasad Tadepalli

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• 論文自動運転ロボティクス2024/12/1

  CALMM-Drive: 大規模マルチモーダルモデルによる信頼度を考慮した自動運転

  大規模マルチモーダルモデルと拡散モデルを組み合わせ、信頼度に基づく候補選択で自動運転の意思決定と軌道計画を統合したフレームワークを提案。

  原題: CALMM-Drive: Confidence-Aware Autonomous Driving with Large Multimodal Model ／ Ruoyu Yao, Yubin Wang, Haichao Liu 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2024/12/1

  卓上物体の再配置：構造・計算複雑性と効率的な組合せ探索に基づく解法

  卓上での物体再配置（TORO）について、動作順序のNP困難性や一時置き場（バッファ姿勢）の必要量を理論的に解析し、外部空きスペースの有無に応じた厳密アルゴリズムと遅延バッファ検証を提案した論文。

  原題: Tabletop Object Rearrangement: Structure, Complexity, and Efficient Combinatorial Search-Based Solutions ／ Kai Gao

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• 論文マルチロボット配置最適化ロボティクス2024/12/1

  ボックス仕分けのための予算最適なマルチロボット配置設計

  床グリッド上に固定ロボットを選択配置して荷物を仕分ける際、ハードウェア予算を最小化しつつ動作可能性を保証する配置を、ネットワークフロー制約付き部分グラフ最適化として自動設計する手法を提案。

  原題: Budget-optimal multi-robot layout design for box sorting ／ Peiyu Zeng, Yijiang Huang, Simon Huber 他

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• 論文被覆経路計画/農業ロボティクスロボティクス2024/12/1

  精密農業における被覆経路計画：アルゴリズム・応用・主要な利点

  農場を単一または複数のロボットで効率的に巡回・観測するための被覆経路計画手法を提案し、単機では波動伝播アルゴリズム、複数機では凸多角形分割と経路生成の二段階手法で最短被覆時間を目指す。

  原題: Coverage Path Planning in Precision Agriculture: Algorithms, Applications, and Key Benefits ／ Jahid Chowdhury Choton, William H. Hsu

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• 論文sim2realロボティクス2024/12/1

  脚式ロボットのためのソフト適応足：歩行シミュレーション用オープンソースモデル

  脚式ロボット用の適応型ソフトフットのMuJoCoデジタルツインをオープンソースで公開し、実機実験との比較検証とヒューマノイドロボットCOMAN+への統合による障害物踏破性能の向上を示した。

  原題: Soft Adaptive Feet for Legged Robots: An Open-Source Model for Locomotion Simulation ／ Matteo Crotti, Luca Rossini, Balint K. Hodossy 他

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• 論文自動運転AI2024/12/1

  Autoware.Flex: 人間の指示で動的に再構成可能な自動運転システム

  自然言語による人間の指示をLLMで解釈し、安全検証を経て自動運転の意思決定に組み込むシステムを提案。シミュレータと実車で有効性を検証した。

  原題: Autoware.Flex: Human-Instructed Dynamically Reconfigurable Autonomous Driving Systems ／ Ziwei Song, Mingsong Lv, Tianchi Ren 他

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• 論文ドローン追跡ロボティクス2024/12/1

  目標中心報酬によるオープンワールドドローン能動追跡

  都市規模のオープンワールドドローン追跡ベンチマークDATと、目標中心報酬とカリキュラム学習を用いた強化学習手法GC-VATを提案し、シミュレータで約72%の追跡成功率を達成した。

  原題: Open-World Drone Active Tracking with Goal-Centered Rewards ／ Haowei Sun, Jinwu Hu, Zhirui Zhang 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2024/12/1

  関節物体操作のための部分空間別ハイブリッド強化学習

  関節物体の操作を複数の部分空間に分割し、それぞれ独立した目的で強化学習ポリシーを学習することで、未知のダイナミクスへの適応と冗長性の活用を実現した。

  原題: Subspace-wise Hybrid RL for Articulated Object Manipulation ／ Yujin Kim, Sol Choi, Bum-Jae You 他

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