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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。

最新論文: 2024/12/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集

• 論文SLAMロボティクス2024/12/1

  LiDAR SLAMのためのリアルタイム退化検知・補償手法

  LiDARの点群登録が幾何特徴の不足で退化する問題に対し、退化度合いを測る指標とDBSCANによる適応的な検知を行い、IMU融合で補償するリアルタイム手法を提案した。

  原題: A Real-time Degeneracy Sensing and Compensation Method for Enhanced LiDAR SLAM ／ Zongbo Liao, Xuanxuan Zhang, Tianxiang Zhang 他

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• 論文運動計画ロボティクス2024/12/1

  動的障害物を考慮した無人水上艇のためのガウス過程ベース運動計画法

  ガウス過程運動計画法を拡張し、動的障害物のリアルタイム情報を多変量ガウス分布で安全領域として取り込むことで、静的・動的障害物が混在する海上環境で衝突回避軌道を生成する手法を提案した。

  原題: Dynamic Obstacle Avoidance of Unmanned Surface Vehicles in Maritime Environments Using Gaussian Processes Based Motion Planning ／ Jiawei Meng, Yuanchang Liu, Danail Stoyanov

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• 論文マニピュレーションロボティクス2024/12/1

  Rotograb: 回転親指で生体模倣ハンドと産業用グリッパを融合

  腱駆動のロボットハンドに回転する親指を導入し、産業用グリッパの効率性と人間の手の器用さを両立させた。遠隔操作と強化学習による自律操作を統合し、把持や手内操作の性能を実証した。

  原題: Rotograb: Combining Biomimetic Hands with Industrial Grippers using a Rotating Thumb ／ Arnaud Bersier, Matteo Leonforte, Alessio Vanetta 他

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• 論文ニューロシンボリック/ベイズ推定ロボティクス2024/12/1

  憲法フィルタ：遵守エージェントのベイズ推定

  人間が解釈可能なニューロシンボリックな「憲法」に従うエージェントをベイズ推定するCoFiを提案し、実世界の海上交通データで有効性を示した。

  原題: The Constitutional Filter: Bayesian Estimation of Compliant Agents ／ Simon Kohaut, Felix Divo, Benedict Flade 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2024/12/1

  言語ガイド付きハイブリッドガウス拡散によるロボットマニピュレーションの目標状態生成

  言語指示に従ってマグカップを掛ける等の操作目標状態を生成する拡散モデルを提案し、重力被覆係数で目標状態を精緻化することで、後続の動作計画を改善した。

  原題: Goal State Generation for Robotic Manipulation Based on Linguistically Guided Hybrid Gaussian Diffusion ／ Yichen Xu, Faliang Chang, Chunsheng Liu 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2024/12/1

  視覚システムを備えた電動義手による人間らしい把持の実現

  視覚情報のみから把持ジェスチャと把持意図を推定し、人間らしい把持動作を実現する電動義手の手法を提案した。

  原題: A Powered Prosthetic Hand with Vision System for Enhancing the Anthropopathic Grasp ／ Yansong Xu, Xiaohui Wang, Junlin Li 他

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• 論文ロボットセキュリティロボティクス2024/12/1

  POEX：LLMベースロボットに対するポリシー実行可能なジェイルブレイク攻撃

  LLMベースロボットへのジェイルブレイク攻撃の適用可能性を検討し、実行可能な有害ポリシーを生成する攻撃フレームワークPOEXを提案した。

  原題: POEX: Towards Policy Executable Jailbreak Attacks Against the LLM-based Robots ／ Xuancun Lu, Zhengxian Huang, Xinfeng Li 他

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• 論文安全性/LLMロボティクス2024/12/1

  LLMと知識グラフはロボットの安全性にどう貢献できるか？少数ショット学習によるアプローチ

  ChatGPTが生成したドローンの制御コードを実行前に検証する安全層を提案し、少数ショット学習で微調整したGPT-4oと知識グラフプロンプティングでドローン運用規制への準拠を高めた。

  原題: How Can LLMs and Knowledge Graphs Contribute to Robot Safety? A Few-Shot Learning Approach ／ Abdulrahman Althobaiti, Angel Ayala, JingYing Gao 他

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• 論文VLA画像認識2024/12/1

  想像による計画：視覚と言語によるナビゲーションのためのエピソード的シミュレーションとエピソード的記憶

  人間のエピソード的シミュレーションと記憶に着想を得て、エージェントが未来のシーンを想像しながら記憶を拡張するVLNアーキテクチャを提案し、SPLで最先端を達成した。

  原題: Planning from Imagination: Episodic Simulation and Episodic Memory for Vision-and-Language Navigation ／ Yiyuan Pan, Yunzhe Xu, Zhe Liu 他

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• 論文敵対的計画ロボティクス2024/12/1

  TAB-Fields: ミッションを考慮した敵対的計画のための最大エントロピー枠組み

  敵の目的と環境制約だけから、特定の方策を仮定せずに敵の状態分布を最大エントロピーで推定するTAB-Fieldsを提案し、POMCPに組み込んで計画に利用する。

  原題: TAB-Fields: A Maximum Entropy Framework for Mission-Aware Adversarial Planning ／ Gokul Puthumanaillam, Jae Hyuk Song, Nurzhan Yesmagambet 他

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• 論文模倣学習ロボティクス2024/12/1

  可変速ティーチング・プレイバックによる実世界データ拡張を用いた模倣学習

  力制御を含む模倣学習において、教示再生の速度を変えて実機データを水増しするデータ拡張手法を提案し、ピック&プレースと拭き取りタスクで成功率が最大55%向上した。

  原題: Variable-Speed Teaching-Playback as Real-World Data Augmentation for Imitation Learning ／ Nozomu Masuya, Hiroshi Sato, Koki Yamane 他

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• 論文HRIロボティクス2024/12/1

  都市公共空間における文脈適応型ヒューマンロボットインタラクション

  制御された環境から動的な都市公共空間へと広がるHRIの文脈適応性を議論するワークショップを提案し、設計機会と課題を探る。

  原題: Robots in the Wild: Contextually-Adaptive Human-Robot Interactions in Urban Public Environments ／ Xinyan Yu, Yiyuan Wang, Tram Thi Minh Tran 他

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• 論文群制御ロボティクス2024/12/1

  交差点におけるマルチロボット協調計画のためのハイブリッド進化的アプローチ

  交差点での複数ロボットの衝突回避計画に、パラメトリック格子表現と離散RRTを組み合わせた進化的アルゴリズムを提案し、複雑なシナリオで既存手法より優れることを示した。

  原題: A Hybrid Evolutionary Approach for Multi Robot Coordinated Planning at Intersections ／ Victor Parque

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• 論文連続体ロボット制御ロボティクス2024/12/1

  Cosseratロッドモデルを用いた腱駆動連続体ロボットの大変形バックステッピング制御

  Cosseratロッド理論で腱駆動連続体ロボットの大変形ダイナミクスをモデル化し、バックステッピング制御を適用して実験で有効性を検証した研究。

  原題: Backstepping Control of Tendon-Driven Continuum Robots in Large Deflections Using the Cosserat Rod Model ／ Rana Danesh, Farrokh Janabi-Sharifi

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• 論文ナビゲーションロボティクス2024/12/1

  特権情報を用いた視覚ベース深層強化学習によるUAV自律ナビゲーション

  部分観測環境下でのUAV自律ナビゲーションのため、訓練時のみ特権情報を与える非対称Actor-Criticとマルチエージェント探索を組み合わせたDPRLを提案し、飛行効率・ロバスト性・成功率で既存手法を上回ることを示した。

  原題: Vision-Based Deep Reinforcement Learning of UAV Autonomous Navigation Using Privileged Information ／ Junqiao Wang, Zhongliang Yu, Dong Zhou 他

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• 論文V2V協調制御ロボティクス2024/12/1

  遮蔽環境におけるコネクテッド自動運転車のためのエンドツーエンド協調学習アプローチ

  V2V通信でLiDAR特徴量を共有し、強化学習により遮蔽された交差点での安全な協調運転ポリシーを学習する手法を提案した。

  原題: An End-to-End Collaborative Learning Approach for Connected Autonomous Vehicles in Occluded Scenarios ／ Leandro Parada, Hanlin Tian, Jose Escribano 他

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• 論文VLAロボティクス2024/12/1

  汎用ロボットのための視覚言語行動モデル構築で重要な要素

  視覚言語行動モデル（VLA）の性能を左右する設計要因を大規模実験で分析し、汎用ロボット向けの新しいVLAファミリーRoboVLMsを提案した論文。

  原題: What Matters in Building Vision-Language-Action Models for Generalist Robots ／ Xinghang Li, Peiyan Li, Long Qian 他

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• 論文プライバシー攻撃ロボティクス2024/12/1

  EM-MIAs: アンサンブルモデリングによる大規模言語モデルへのメンバーシップ推論攻撃の強化

  既存のメンバーシップ推論攻撃(LOSS, Reference-based, min-k, zlib)をXGBoostで統合し、大規模言語モデルの訓練データ漏洩リスク評価精度を向上させる手法を提案した。

  原題: EM-MIAs: Enhancing Membership Inference Attacks in Large Language Models through Ensemble Modeling ／ Zichen Song, Sitan Huang, Zhongfeng Kang

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• 論文移動ロボット/適応制御ロボティクス2024/12/1

  パラメトリックバイアス付き確率的予測ネットワークによる分散最小化を含む環境適応制御：移動ロボットへの応用

  パラメトリックバイアスと確率的要素を含むリカレントニューラルネットワークで予測モデルを構築し、分散を最小化しながら環境に適応するロボット制御法を提案。シミュレーションと実機Fetchで検証した。

  原題: Environmentally Adaptive Control Including Variance Minimization Using Stochastic Predictive Network with Parametric Bias: Application to Mobile Robots ／ Kento Kawaharazuka, Koki Shinjo, Yoichiro Kawamura 他

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• 論文VLAロボティクス2024/12/1

  マルチカメラ・マルチマップ視覚慣性自己位置推定：システム、検証、データセット

  因果的なリアルタイム自己位置推定を実現するマルチカメラ・マルチマップ視覚慣性システムを提案し、評価指標と長期キャンパスデータセットを構築して有効性を示した。

  原題: Multi-cam Multi-map Visual Inertial Localization: System, Validation and Dataset ／ Yufei Wei, Fuzhang Han, Yanmei Jiao 他

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• 論文自動運転/強化学習ロボティクス2024/12/1

  大規模言語モデルが導く自動運転意思決定のための深層強化学習

  LLMを専門家として組み込み、専門家方策制約アルゴリズムとLLM介入型インタラクション機構で深層強化学習の学習効率と性能を高める自動運転意思決定フレームワークを提案した。

  原題: Large Language Model guided Deep Reinforcement Learning for Decision Making in Autonomous Driving ／ Hao Pang, Zhenpo Wang, Guoqiang Li

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• 論文強化学習機械学習2024/12/1

  RAT: 深層強化学習エージェントの標的行動を誘導する敵対的攻撃

  人間の選好に沿った意図方策を標的として学習させ、リプレイバッファ内の状態占有度を動的に調整することで、強化学習エージェントを特定の行動へ誘導する敵対的攻撃手法RATを提案した。

  原題: RAT: Adversarial Attacks on Deep Reinforcement Agents for Targeted Behaviors ／ Fengshuo Bai, Runze Liu, Yali Du 他

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• 論文自動運転画像認識2024/12/1

  自動運転における知覚と予測の統合：サーベイ

  自動運転の知覚と予測をマルチタスク学習で一つのモデルに統合する研究を、入力表現・シーン文脈モデリング・出力の観点で分類した初の包括的サーベイ。

  原題: Joint Perception and Prediction for Autonomous Driving: A Survey ／ Lucas Dal'Col, Miguel Oliveira, Vítor Santos

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• 論文運動計画ロボティクス2024/12/1

  適応的二重ヘッドウェイ単輪姿勢制御と運動予測による最適サンプリングベースフィードバック運動計画

  単輪ロボットの姿勢制御に前方ヘッドウェイ点と目標後方テールウェイ点を導入し、閉ループ運動の凸フィードバック予測境界を導出して、障害物回避の最適サンプリング運動計画に応用した研究。

  原題: Adaptive Dual-Headway Unicycle Pose Control and Motion Prediction for Optimal Sampling-Based Feedback Motion Planning ／ Aykut İşleyen, Abhidnya Kadu, René van de Molengraft 他

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• 論文 aerial manipulationロボティクス2024/12/1

  磁気スケッチドローン制御

  クアッドロータに磁気ペンを取り付け、MPCで描画軌道を生成して磁気ボード上に画像を描くシステムを開発した。

  原題: Magnisketch Drone Control ／ Ashley Kline, Abirami Elangovan, Dominique Escandon 他

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• 論文クラウドロボティクスロボティクス2024/12/1

  FogROS2-FT: フォールトトレラントなクラウドロボティクス

  クラウドロボティクスにおいて、マルチクラウドでステートレスなロボットサービスを自動複製し、障害や低QoS時でも信頼性を確保するフォールトトレラントシステムを提案。

  原題: FogROS2-FT: Fault Tolerant Cloud Robotics ／ Kaiyuan Chen, Kush Hari, Trinity Chung 他

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• 論文自動運転データセット・シミュレータロボティクス2024/12/1

  自動運転のための交通データセットとシミュレータに関する包括的レビュー

  自動運転開発を支える交通データセットとシミュレータを、知覚から制御までのパイプライン全体にわたり統合的に分析したレビュー論文。

  原題: A Comprehensive Review on Traffic Datasets and Simulators for Autonomous Vehicles ／ Supriya Sarker, Brent Maples, Iftekharul Islam 他

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• 論文模倣学習/身体横断転移ロボティクス2024/12/1

  分解型敵対的模倣学習による人間からヒューマノイドへの身体横断的行動スキル転移

  人間のデモから行動プリミティブを学習し、身体構造を機能部品に分解して調整することで、多様なヒューマノイド間でスキルを転移するフレームワークを提案した。

  原題: Human-Humanoid Robots Cross-Embodiment Behavior-Skill Transfer Using Decomposed Adversarial Learning from Demonstration ／ Junjia Liu, Zhuo Li, Minghao Yu 他

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• 論文SLAMロボティクス2024/12/1

  マルチスケール神経特徴場を用いた階層的姿勢推定とマッピング

  大規模なニューラル暗黙的SLAMにおいて、未知のセンサ姿勢と逐次計測に対処するため、確率的視点から階層的な姿勢推定と対応するネットワーク構造を提案し、LiDARスキャンで高精度な姿勢推定と安定したマッピングを実現した。

  原題: Hierarchical Pose Estimation and Mapping with Multi-Scale Neural Feature Fields ／ Evgenii Kruzhkov, Alena Savinykh, Sven Behnke

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• 論文ナビゲーション機械学習2024/12/1

  抽象的な上面マップを用いた未知レイアウト迷路のナビゲーション学習

  上面2Dマップを画像として読み取り、未知の迷路レイアウトでもゼロショットで経路探索できる強化学習モデルを提案した。

  原題: Learning to Navigate in Mazes with Novel Layouts using Abstract Top-down Maps ／ Linfeng Zhao, Lawson L. S. Wong

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