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最新論文: 2024/11/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
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生の点群からの23自由度把持ポリシー
単一固定カメラの部分点群から23自由度の把持軌道を直接予測する模倣学習ポリシーを提案し、未知物体への汎化と安定した把持を実現した。
原題: 23 DoF Grasping Policies from a Raw Point Cloud ／ Martin Matak, Karl Van Wyk, Tucker Hermans
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文法化に基づく把持：深層マルチオートエンコーダ潜在空間の強化学習エージェントによる探索
対象物とグリッパの特徴を複数のオートエンコーダで共通潜在空間に圧縮し、強化学習エージェントがその空間を探索することで、未知環境でも効率的に把持を学習する手法を提案した。
原題: Grammarization-Based Grasping with Deep Multi-Autoencoder Latent Space Exploration by Reinforcement Learning Agent ／ Leonidas Askianakis
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振り子駆動型再構成可能ディスクの磁気結合を伴う非把持転がり問題：モデリングとバランス制御
内部磁気振り子機構を備えたモジュール式転がりディスクロボットを提案し、非線形動力学を導出してシミュレーションでバランス制御と持ち上げ動作を解析した。
原題: Novel Non-Prehensile Rolling Problem: Modelling and Balance Control of Pendulum-Driven Reconfigurable Disks Motion with Magnetic Coupling in Simulation ／ Ollie Wiltshire, Seyed Amir Tafrishi
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動的計画法に基づく冗長マニピュレータの指定経路に沿った実時間調整可能なオフライン冗長性解決
冗長マニピュレータが指定経路に沿って移動しながら経路法線方向に実時間調整できるよう、動的計画法を用いて調整係数の変化量の上限を事前計算するオフライン冗長性解決手法を提案した。
原題: Dynamic Programming-Based Offline Redundancy Resolution of Redundant Manipulators Along Prescribed Paths with Real-Time Adjustment ／ Zhihang Yin, Fa Wu, Ziqian Wang 他
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3D-CDRGP: 3Dオープンワールドにおけるデバイス横断ロボット把持ポリシー
異なるメーカーのカメラとロボットアームを使う2つの実環境で、カテゴリに依存せず3D点群から物体を検出し把持するクロスデバイス把持ポリシーを提案した論文。
原題: 3D-CDRGP: Towards Cross-Device Robotic Grasping Policy in 3D Open World ／ Weiguang Zhao, Chenru Jiang, Chengrui Zhang 他
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STEER: 密な言語グラウンディングによる柔軟なロボットマニピュレーション
自然言語で表現された基本的な操作スキルを密なアノテーションで学習し、それらを組み合わせて未見の状況や新規タスクに適応できるロボット学習フレームワークSTEERを提案。
原題: STEER: Flexible Robotic Manipulation via Dense Language Grounding ／ Laura Smith, Alex Irpan, Montserrat Gonzalez Arenas 他
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ETA-IK: デュアルアームシステムのための実行時間を考慮した逆運動学
2本のアームの冗長性を活かし、動作実行時間と衝突を直接最適化に組み込むことで、効率的で衝突のない動作を生成する逆運動学手法を提案した。
原題: ETA-IK: Execution-Time-Aware Inverse Kinematics for Dual-Arm Systems ／ Yucheng Tang, Xi Huang, Yongzhou Zhang 他
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VMGNet: VMambaと多スケール特徴融合に基づく低計算コストなロボット把持ネットワーク
視覚状態空間モデルを把持分野に初導入し、多スケール特徴融合と新損失関数で高精度・低計算コストを実現、実機で94.4%の把持成功率を達成した。
原題: VMGNet: A Low Computational Complexity Robotic Grasping Network Based on VMamba with Multi-Scale Feature Fusion ／ Yuhao Jin, Qizhong Gao, Xiaohui Zhu 他
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VQ-ACE：行動チャンク埋め込みによる巧みなロボット操作の効率的方策探索
人間の手の動きをベクトル量子化された潜在空間に圧縮するVQ-ACEを提案し、MPCや強化学習と組み合わせることで、多自由度ロボットハンドの操作タスクを効率的に学習できるようにした。
原題: VQ-ACE: Efficient Policy Search for Dexterous Robotic Manipulation via Action Chunking Embedding ／ Chenyu Yang, Davide Liconti, Robert K. Katzschmann
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ヒューマノイドロボットによる高速ドア通過のための行動アーキテクチャ
GPU加速知覚と木構造の行動調整システム、全身制御を統合し、Nadiaヒューマノイドで多様なドアを高速に通過する行動アーキテクチャを実現した。
原題: A Behavior Architecture for Fast Humanoid Robot Door Traversals ／ Duncan Calvert, Luigi Penco, Dexton Anderson 他
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GSL-PCD: 点群特徴に基づくタスク分割による汎用・専門家学習の改善
ロボット操作タスクにおいて、物体の点群特徴で環境バリエーションをクラスタリングし、類似タスクを同じ専門家に割り当てることで、汎用・専門家学習の性能を向上させた。
原題: GSL-PCD: Improving Generalist-Specialist Learning with Point Cloud Feature-based Task Partitioning ／ Xiu Yuan
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RT-Affordance: ロボットマニピュレーションのための汎用中間表現としてのアフォーダンス
タスクの要所でのロボット姿勢を表すアフォーダンスを中間表現として用い、言語指示からアフォーダンス計画を生成して操作方策を条件付ける階層モデルを提案し、新規タスクで既存手法を50%以上上回る性能を示した。
原題: RT-Affordance: Affordances are Versatile Intermediate Representations for Robot Manipulation ／ Soroush Nasiriany, Sean Kirmani, Tianli Ding 他
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人間の手の動きデータを用いた物体中心の巧みな操作
人間の手の動作データから物体操作のための階層的な方策を学習し、シミュレーションと実機の双腕多指ハンドで汎化性能を示した。
原題: Object-Centric Dexterous Manipulation from Human Motion Data ／ Yuanpei Chen, Chen Wang, Yaodong Yang 他
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カテゴリ内転移による物体配置の効率的学習
物体配置をカテゴリの標準フレームで学習し、新しい物体インスタンスへ転移することで、5回程度のデモから食器や家具などの配置を予測する手法を提案した。
原題: Efficient Learning of Object Placement with Intra-Category Transfer ／ Adrian Röfer, Russell Buchanan, Max Argus 他
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腱駆動型生体模倣ハンドの巧みな操作のためのサンプリングベースモデル予測制御
物理シミュレータを動力学モデルとするサンプリングベースMPCと視覚言語モデルを組み合わせ、生体模倣腱駆動ハンドでボール転がし・回転・キャッチを実現した。
原題: Sampling-Based Model Predictive Control for Dexterous Manipulation on a Biomimetic Tendon-Driven Hand ／ Adrian Hess, Alexander M. Kübler, Benedek Forrai 他
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FastGrasp: 拡散モデルによる効率的な把持姿勢生成
物体条件付きの潜在拡散モデルと接触認識損失を用いて、人間の手の把持姿勢を一段階で高速かつ多様に生成する手法を提案した。
原題: FastGrasp: Efficient Grasp Synthesis with Diffusion ／ Xiaofei Wu, Tao Liu, Caoji Li 他
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GAPartManip：材質に依存しない関節物体操作のための大規模パーツ中心データセット
透明な蓋や反射する取っ手など深度知覚が難しい家庭内の関節物体を操作するため、材質ランダム化とパーツ単位の操作姿勢注釈を備えた大規模データセットを構築し、頑健な操作を可能にするモジュール型フレームワークを提案した。
原題: GAPartManip: A Large-scale Part-centric Dataset for Material-Agnostic Articulated Object Manipulation ／ Wenbo Cui, Chengyang Zhao, Songlin Wei 他
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人間の意図を考慮したコンプライアンスによる安全なロボット超音波スキャンのための統合対話制御フレームワーク
超音波スキャンロボットにおいて、人間の意図的な介入と意図しない衝突の両方に対応し、滑らかに遷移する統合制御フレームワークを提案した。
原題: A Unified Interaction Control Framework for Safe Robotic Ultrasound Scanning with Human-Intention-Aware Compliance ／ Xiangjie Yan, Shaqi Luo, Yongpeng Jiang 他
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G3Flow: 姿勢を考慮した汎化可能な物体操作のための生成的3Dセマンティックフロー
基盤モデルを活用して物体中心の動的な3Dセマンティック表現をリアルタイムに構築し、拡散ポリシーに組み込むことで、遮蔽下でも意味理解を可能にし、操作と物体間汎化を改善した。
原題: G3Flow: Generative 3D Semantic Flow for Pose-aware and Generalizable Object Manipulation ／ Tianxing Chen, Yao Mu, Zhixuan Liang 他
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移動しながら任意物体を把持する自己教師あり学習
市販ロボットが移動中に任意の物体を把持できるよう、把持動作を3つのプリミティブに分解し、FCNモデルと二段階学習で汎化可能な方策を自己教師あり学習で獲得した研究。
原題: Self-Supervised Learning of Grasping Arbitrary Objects On-the-Move ／ Takuya Kiyokawa, Eiki Nagata, Yoshihisa Tsurumine 他
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長期的な四足歩行ロボットの押し操作のためのマルチエージェント移動マニピュレーション学習
複数の四足歩行ロボットが障害物を避けながら長期的な押し操作を行うための階層型マルチエージェント強化学習フレームワークを提案し、実機で成功を実証した。
原題: Learning Multi-Agent Loco-Manipulation for Long-Horizon Quadrupedal Pushing ／ Yuming Feng, Chuye Hong, Yaru Niu 他
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WildLMa: 実環境における長期的な移動マニピュレーション
四足歩行ロボットにマニピュレータを搭載し、VR遠隔操作と模倣学習による汎用スキル、LLMプランナを組み合わせて、実世界での長期的な移動マニピュレーションを実現した研究。
原題: WildLMa: Long Horizon Loco-Manipulation in the Wild ／ Ri-Zhao Qiu, Yuchen Song, Xuanbin Peng 他
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内在的触覚計量を用いた準静的マニピュレーション計画：本の挿入ケーススタディ
混雑した本棚に本を挿入するため、隣の本を押しのけて空間を作る準静的マニピュレーションを、平衡条件から導かれる内在的触覚計量に基づく計画問題として定式化し、適応的アルゴリズムで解く手法を提案した。
原題: Planning for quasi-static manipulation tasks via an intrinsic haptic metric: a book insertion case study ／ Lin Yang, Sri Harsha Turlapati, Chen Lv 他
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ソフトロボットハンドによる動的なペン回しの学習
柔らかいロボットハンドでペンを回す動的タスクを、実世界データのみからの試行錯誤で学習するシステムSWIFTを提案し、異なるペンで100%の成功率を達成した。
原題: Soft Robotic Dynamic In-Hand Pen Spinning ／ Yunchao Yao, Uksang Yoo, Jean Oh 他
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筋骨格ヒューマノイドの肩複合体を用いた自己身体像獲得と冗長性を活かした姿勢生成
筋骨格ヒューマノイドの肩複合体の冗長性を活かし、自己身体像を獲得しながら逆運動学で姿勢を生成する手法を提案し、自動車のステアリング操作実験で有効性を確認した。
原題: Self-Body Image Acquisition and Posture Generation with Redundancy using Musculoskeletal Humanoid Shoulder Complex for Object Manipulation ／ Yuya Koga, Kento Kawaharazuka, Yasunori Toshimitsu 他
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鳥類に着想を得た空中マニピュレータの高精度追従制御
鳥の頭部安定化に倣い、マルチロータとロボットアームの比率設計とRNEベースの飛行制御・二モード協調制御を組み合わせ、エンドエフェクタをミリメートル精度で追従安定化させる手法を提案した。
原題: Avian-Inspired High-Precision Tracking Control for Aerial Manipulators ／ Mengyu Ji, Jiahao Shen, Huazi Cao 他
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動的計画法に基づく冗長マニピュレータの経路計画のための冗長性解決：ブレークポイントを考慮して
冗長マニピュレータの経路計画において、関節角度・速度・加速度の制約を満たす関節軌道を動的計画法で求める手法を提案し、実行不可能な場合には最小のブレークポイントで経路を分割する。
原題: Dynamic Programming-Based Redundancy Resolution for Path Planning of Redundant Manipulators Considering Breakpoints ／ Zhihang Yin, Fa Wu, Ruofan Bian 他
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ロボット崩壊：VLMベースのロボットマニピュレーションに対するサプライチェーン型バックドア攻撃
VLMベースのロボット操作ポリシーに対し、モデル供給チェーンに悪意あるモジュールを注入するバックドア攻撃フレームワークTrojanRobotを提案し、実世界18タスクと4つのVLMで有効性を検証した。
原題: Robot Collapse: Supply Chain Backdoor Attacks Against VLM-based Robotic Manipulation ／ Xianlong Wang, Hewen Pan, Hangtao Zhang 他
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FunGrasp：多様な多指ハンドのための機能的な把持
人間の機能的把持のRGBD画像1枚から手姿勢を推定し、多様なロボットハンドへ転移して強化学習で動的把持を実現するシステム。
原題: FunGrasp: Functional Grasping for Diverse Dexterous Hands ／ Linyi Huang, Hui Zhang, Zijian Wu 他
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空中マニピュレーションのための2D/3D視覚・触覚フィードバックに基づくヒューマンロボットインタフェースの評価
空中ロボットの遠隔操作において、MRによる3D視覚フィードバックと3D触覚フィードバックが操作性と作業負荷に与える影響を、実機タスクと被験者実験で評価した。
原題: Evaluation of Human-Robot Interfaces based on 2D/3D Visual and Haptic Feedback for Aerial Manipulation ／ Julien Mellet, Mike Allenspach, Eugenio Cuniato 他
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