論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2025/3/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文ライドプール最適化ロボティクス
乗客の徒歩移動を活用したライドプール運用の最適化
乗客が近くの乗降地点まで歩くことを許容する新しいマッチング手法を提案し、都市規模のタクシーデータでサービス数と移動距離を改善した。
原題: Optimizing Ride-Pooling Operations with Extended Pickup and Drop-Off Flexibility ／ Hao Jiang, Yixing Xu, Pradeep Varakantham
日本語で読む → - 論文遠隔操作ロボティクス
マリオネット型遠隔操作のためのウェアラブル触覚フィードバック
脚車輪型ロボットCENTAUROの遠隔操作において、マリオネット型インターフェースにウェアラブル触覚提示を追加し、操作性能とユーザ体験を検証した。
原題: Wearable Haptics for a Marionette-inspired Teleoperation of Highly Redundant Robotic Systems ／ Davide Torielli, Leonardo Franco, Maria Pozzi 他
日本語で読む → - 論文自律走行/VLMロボティクス
FASIONAD++：適応的フィードバックによる自律走行の安全性向上を目指した高速・低速融合システムへの高レベル指示と情報ボトルネックの統合
「速い思考と遅い思考」に着想を得て、高速なエンドツーエンド計画器とVLM推論モジュールを組み合わせた二重システムを提案し、不確実性に応じて切り替えることで自律走行の安全性と効率を高めた。
原題: FASIONAD++ : Integrating High-Level Instruction and Information Bottleneck in FAt-Slow fusION Systems for Enhanced Safety in Autonomous Driving with Adaptive Feedback ／ Kangan Qian, Ziang Luo, Sicong Jiang 他
日本語で読む → - 論文物理ベースキャラクタ制御cs.GR
ハイブリッド潜在表現による汎用物理ベースキャラクタ制御
連続潜在表現と離散潜在表現を組み合わせたハイブリッドな運動事前分布を構築し、物理シミュレーション上のキャラクタが多様な制御タスクを滑らかにこなせるようにした研究。
原題: Versatile Physics-based Character Control with Hybrid Latent Representation ／ Jinseok Bae, Jungdam Won, Donggeun Lim 他
日本語で読む → - 論文軌道計画ロボティクス
家庭環境における人間を考慮した3Dシーングラフによる長期計画
人間の活動や選好を組み込んだ3Dシーングラフを用いて、家庭内ロボットの軌道計画を人間の活動に応じて適切に調整する手法を提案した。
原題: Long-Term Planning Around Humans in Domestic Environments with 3D Scene Graphs ／ Ermanno Bartoli, Dennis Rotondi, Kai O. Arras 他
日本語で読む → - 論文3D点群セグメンテーションロボティクス
実環境とシミュレーションのループによる3D点群の統合セグメンテーション：パネルから樹木・枝へ
シミュレーションで学習データを生成し、実世界の果樹園点群をパネル・樹木・枝に統合的にセグメンテーションするモデルを提案。ゼロショットで高精度・省パラメータを実現。
原題: Joint 3D Point Cloud Segmentation using Real-Sim Loop: From Panels to Trees and Branches ／ Tian Qiu, Ruiming Du, Nikolai Spine 他
日本語で読む → - 論文HRIHCI
大規模言語モデルと視覚言語モデルを用いた人間とロボットの対話開始の合意形成
LLMとVLMを使って、人間とロボットが対話を始めるべきかどうかを判断するシステム設計を比較し、明確な状況では有効だが、オープンエンドな状況では課題が残ることを示した。
原題: Agreeing to Interact in Human-Robot Interaction using Large Language Models and Vision Language Models ／ Kazuhiro Sasabuchi, Naoki Wake, Atsushi Kanehira 他
日本語で読む → - 論文模倣学習機械学習
量子化不要の自己回帰アクショントランスフォーマ
行動空間を離散化せず、連続的な自己回帰トランスフォーマで模倣学習を行う手法を提案し、模擬ロボットタスクで最高性能を達成した。
原題: Quantization-Free Autoregressive Action Transformer ／ Ziyad Sheebaelhamd, Michael Tschannen, Michael Muehlebach 他
日本語で読む → - 論文無線電力伝送/カプセル内視鏡ロボティクス
磁気制御ロボットカプセル内視鏡のための無線電力伝送システムの生体内検証
磁気制御ロボットカプセル内視鏡に無線電力伝送システムを初めて統合し、ブタ生体内実験で9cm離れた位置から平均110mWの安定した電力伝送とロボットナビゲーションを実証した。
原題: In vivo validation of Wireless Power Transfer System for Magnetically Controlled Robotic Capsule Endoscopy ／ Alessandro Catania, Michele Bertozzi, Nikita J. Greenidge 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
MoE-Loco：複数タスク歩行のための専門家混合
脚型ロボットの多様な地形・歩容に対応する単一ポリシーを、専門家混合（MoE）で勾配衝突を抑えつつ学習させる手法を提案し、実機でも検証した。
原題: MoE-Loco: Mixture of Experts for Multitask Locomotion ／ Runhan Huang, Shaoting Zhu, Yilun Du 他
日本語で読む → - 論文制御制御
単純直列ロボットの適応型Koopmanモデル予測制御
Koopman演算子に基づき、オンラインの閉ループフィードバックで線形モデルを逐次更新する適応型MPCを開発し、1R・2Rロボットの軌道追従実験で外乱やパラメータ変化への頑健性を示した。
原題: Adaptive Koopman Model Predictive Control of Simple Serial Robots ／ Adriano del Río, Christoph Stoeffler
日本語で読む → - 論文社会ロボティクスHCI
LEGOロボットが仲介する初対面の子どもの社会化を促す「真剣な遊び」
LEGOグループと共同開発した簡易ロボット「Robert Robot」が、初対面の未就学児同士の社会化を促すかを探索的に調査し、音声キューや模倣を通じて遊びと交流が始まることを示した研究。
原題: Serious Play to Encourage Socialization between Unfamiliar Children Facilitated by a LEGO Robot ／ Nicklas Lind, Nilan Paramarajah, Timothy Merritt
日本語で読む → - 論文LLMエージェントHCI
MAP: 協調型LLMエージェントによるマルチユーザーパーソナライゼーション
複数ユーザーの多様な好みや指示の衝突を解決するため、振り返り・分析・フィードバックの3段階ワークフローを複数の特化エージェントで実装したシステムMAPを提案し、ユーザー研究で有効性と使いやすさを示した。
原題: MAP: Multi-user Personalization with Collaborative LLM-powered Agents ／ Christine Lee, Jihye Choi, Bilge Mutlu
日本語で読む → - 論文物体追跡画像認識
押し出しBスプライン側面プロファイルに基づく3D拡張物体追跡
物体の側面形状をBスプライン曲線で表現し、それを押し出して3D形状を得ることで、拡張カルマンフィルタを用いた3D拡張物体追跡手法を提案した。
原題: 3D Extended Object Tracking based on Extruded B-Spline Side View Profiles ／ Longfei Han, Klaus Kefferpütz, Jürgen Beyerer
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
メリーゴーラウンド：デッドロック防止を備えた分散型マルチロボットシステムの安全制御
分散型マルチロボットナビゲーションにおいて、一時的な「ラウンドアバウト」を形成することでデッドロックを防止し、安全性を保ちながら前進を保証する手法を提案。
原題: Merry-Go-Round: Safe Control of Decentralized Multi-Robot Systems with Deadlock Prevention ／ Wonjong Lee, Joonyeol Sim, Joonkyung Kim 他
日本語で読む → - 論文シーンフロー推定画像認識
Floxels: 高速な教師なしボクセルベースシーンフロー推定
ボクセルグリッド表現と多フレーム損失を組み合わせ、教師なし最適化によるシーンフロー推定を大幅に高速化した手法を提案。
原題: Floxels: Fast Unsupervised Voxel Based Scene Flow Estimation ／ David T. Hoffmann, Syed Haseeb Raza, Hanqiu Jiang 他
日本語で読む → - 論文VLA画像認識
Logic-RAG: 視覚空間知識で大規模マルチモーダルモデルを拡張する道路シーン理解
物体間関係を一階述語論理で記述する動的知識ベースを構築し、検索拡張生成でLMMの空間推論を改善する手法を提案。自動運転シーンでの精度を55%から80%超へ向上させた。
原題: Logic-RAG: Augmenting Large Multimodal Models with Visual-Spatial Knowledge for Road Scene Understanding ／ Imran Kabir, Md Alimoor Reza, Syed Billah
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
マルチモードロボットチームのためのエネルギーを考慮したタスク割り当て
飛行・走行・歩行など複数モードを切り替えられるロボット群に対し、モード選択とタスク割り当てを同時に最適化する制約付き最適化フレームワークを提案した論文。
原題: Energy-Aware Task Allocation for Teams of Multi-mode Robots ／ Takumi Ito, Riku Funada, Mitsuji Sampei 他
日本語で読む → - 論文自己位置推定ロボティクス
バランスの取れたローカリゼーション：LiDAR位置推定の効率化に向けたオドメトリと地図マッチングのトレードオフ
LiDAR位置推定において、軽量なオドメトリ推定器と地図マッチングの頻度制御を組み合わせ、計算効率と精度のトレードオフを実走行データで評価した。
原題: Balancing Act: Trading Off Odometry and Map Registration for Efficient Lidar Localization ／ Katya M. Papais, Daniil Lisus, Cedric Le Gentil 他
日本語で読む → - 論文経路計画ロボティクス
強化学習による交通規則遵守の予測
自動運転の経路計画に強化学習を組み込み、将来の交通規則違反を予測して回避する手法を提案した論文。
原題: Predictive Traffic Rule Compliance using Reinforcement Learning ／ Yanliang Huang, Sebastian Mair, Zhuoqi Zeng 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションAI
GraspCorrect: 視覚言語モデル誘導フィードバックによるロボット把持の修正
視覚言語モデルによる反復的な視覚質問応答で把持候補を評価・修正し、既存の政策モデルの把持安定性とタスク成功率を向上させるプラグアンドプレイモジュールを提案した。
原題: GraspCorrect: Robotic Grasp Correction via Vision-Language Model-Guided Feedback ／ Sungjae Lee, Yeonjoo Hong, Kwang In Kim
日本語で読む → - 論文3D再構成/レンダリングロボティクス
GS-SDF: LiDAR拡張ガウシアンスプラッティングとニューラルSDFによる幾何学的に一貫したレンダリングと再構成
LiDAR点群とニューラル符号付距離場(SDF)をガウシアンスプラッティングに統合し、幾何学的に一貫した高精度な表面再構成と高忠実度レンダリングを実現する手法を提案した。
原題: GS-SDF: LiDAR-Augmented Gaussian Splatting and Neural SDF for Geometrically Consistent Rendering and Reconstruction ／ Jianheng Liu, Yunfei Wan, Bowen Wang 他
日本語で読む → - 論文失敗回復/プランニングロボティクス
視覚言語モデル・反応型プランナ・ビヘイビアツリーを統合したロボットのリアルタイム失敗対処フレームワーク
VLMと反応型プランナ、ビヘイビアツリーを組み合わせ、実行前検証と実行中の失敗検知・修正を両立させるロボットの失敗回復フレームワークを提案し、実機とシミュレータで有効性を示した。
原題: A Unified Framework for Real-Time Failure Handling in Robotics Using Vision-Language Models, Reactive Planner and Behavior Trees ／ Faseeh Ahmad, Hashim Ismail, Jonathan Styrud 他
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクスロボティクス
水中多セグメント連続マニピュレータの閉ループ制御と外乱抑制
1m長の柔軟マニピュレータを水中検査用に開発し、状態推定と閉ループ制御により位置決め精度と外乱へのロバスト性を実験的に示した。
原題: Closed-Loop Control and Disturbance Mitigation of an Underwater Multi-Segment Continuum Manipulator ／ Kyle L. Walker, Hsing-Yu Chen, Alix J. Partridge 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
MAER-Nav: 鏡像拡張経験リプレイによるロボットナビゲーションの双方向運動学習
成功した前進軌跡を鏡像反転して後退経験を合成する経験リプレイとカリキュラム学習を組み合わせ、明示的な失敗駆動型リプレイや報酬設計の変更なしに双方向運動を学習するナビゲーション手法を提案した。
原題: MAER-Nav: Bidirectional Motion Learning Through Mirror-Augmented Experience Replay for Robot Navigation ／ Shanze Wang, Mingao Tan, Zhibo Yang 他
日本語で読む → - 論文HRIHCI
身体的安全：人とロボットの安全な相互作用に向けた身体的アプローチ
ダンサーが協働ロボットと接触即興を行い、身体感覚を通じて安全を学ぶ「身体的安全」の概念を提案した。
原題: Somatic Safety: An Embodied Approach Towards Safe Human-Robot Interaction ／ Steve Benford, Eike Schneiders, Juan Pablo Martinez Avila 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
長距離協調のための階層的トポロジカル自律性 (STALC)
複数ロボットの長距離協調のため、トポロジカルグラフと混合整数計画を組み合わせた階層的計画手法を提案し、偵察シナリオで有効性を示した。
原題: Stratified Topological Autonomy for Long-Range Coordination (STALC) ／ Cora A. Duggan, Adam Goertz, Adam Polevoy 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションAI
視点シフト型ニューロシンボリック世界モデル：社会的配慮を備えたロボットナビゲーションの枠組み
他者の信念を追跡するために視点シフト演算子を導入し、ニューロシンボリックなモデルベース強化学習で社会的ナビゲーションを実現する手法を提案した。
原題: Perspective-Shifted Neuro-Symbolic World Models: A Framework for Socially-Aware Robot Navigation ／ Kevin Alcedo, Pedro U. Lima, Rachid Alami
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
軌道最適化と記号的修復による地形適応歩行のための物理的に実行可能なリアクティブ合成
記号レベルのリアクティブ合成と混合整数凸計画を組み合わせ、動的に変化する未知地形での四足歩行の足場計画をオンラインで生成・修復する枠組みを提案した。
原題: Physically-Feasible Reactive Synthesis for Terrain-Adaptive Locomotion via Trajectory Optimization and Symbolic Repair ／ Ziyi Zhou, Qian Meng, Hadas Kress-Gazit 他
日本語で読む → - 論文テストベッドロボティクス
自動運転車とロボット群のための小規模テストベッド：課題とロードマップ
自動運転車とロボット群の小規模テストベッドに関する課題を整理し、アクセシビリティ向上、ベストプラクティス共有、抽象化層による連携の3つのロードマップを提案した。
原題: Small-Scale Testbeds for Connected and Automated Vehicles and Robot Swarms: Challenges and a Roadmap ／ Jianye Xu, Johannes Betz, Armin Mokhtarian 他
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