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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2025/3/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文マニピュレーションロボティクス
HGDiffuser: 人間誘導型把持拡散モデルによる効率的なタスク指向把持生成
人間の把持実演を拡散モデルの誘導サンプリングに組み込み、6自由度のタスク指向把持を一段階で直接生成する手法を提案し、従来の二段階手法より高効率・高品質を実現した。
原題: HGDiffuser: Efficient Task-Oriented Grasp Generation via Human-Guided Grasp Diffusion Models ／ Dehao Huang, Wenlong Dong, Chao Tang 他
日本語で読む → - 論文遠隔操作ロボティクス
マリオネット型遠隔操作のためのウェアラブル触覚フィードバック
脚車輪型ロボットCENTAUROの遠隔操作において、マリオネット型インターフェースにウェアラブル触覚提示を追加し、操作性能とユーザ体験を検証した。
原題: Wearable Haptics for a Marionette-inspired Teleoperation of Highly Redundant Robotic Systems ／ Davide Torielli, Leonardo Franco, Maria Pozzi 他
日本語で読む → - 論文水中ロボット/適応制御ロボティクス
姿勢調整可能なスラスタを備えた新型水中ロボット：設計と適応追従制御
姿勢を変えられる冗長ベクトルスラスタを備えたAUVを設計し、モデル予測と適応制御を組み合わせた追従制御器で複合的な螺旋軌道を含む高精度な軌道追従を実現した。
原題: A Novel Underwater Vehicle With Orientation Adjustable Thrusters: Design and Adaptive Tracking Control ／ Yifei Wang, Shihan Kong, Zhanhua Xin 他
日本語で読む → - 論文ライドプール最適化ロボティクス
乗客の徒歩移動を活用したライドプール運用の最適化
乗客が近くの乗降地点まで歩くことを許容する新しいマッチング手法を提案し、都市規模のタクシーデータでサービス数と移動距離を改善した。
原題: Optimizing Ride-Pooling Operations with Extended Pickup and Drop-Off Flexibility ／ Hao Jiang, Yixing Xu, Pradeep Varakantham
日本語で読む → - 論文深度補完画像認識
GAA-TSO: 透明・鏡面物体のための幾何情報を活用した深度補完
透明・鏡面物体の深度を、RGB-D入力から点群を生成して3D構造特徴を抽出し、ゲート付きクロスモーダル融合で画像特徴と統合して高精度に補完する手法を提案。
原題: GAA-TSO: Geometry-Aware Assisted Depth Completion for Transparent and Specular Objects ／ Yizhe Liu, Tong Jia, Da Cai 他
日本語で読む → - 論文3DGS/ロボット知覚cs.GR
MATT-GS: マスク付きアテンション3DGSによるロボット知覚と物体検出
U2-Netで背景除去し、Sobelフィルタベースのアテンションを組み込んだ3Dガウシアンスプラッティングにより、産業環境でのロボット知覚と物体検出の精度を向上させた研究。
原題: MATT-GS: Masked Attention-based 3DGS for Robot Perception and Object Detection ／ Jee Won Lee, Hansol Lim, SooYeun Yang 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
LGR: LLMによるフロンティアランキングを用いた物体目標ナビゲーション
未知環境での物体探索において、LLMの常識推論を活用してフロンティアの訪問順序をランキングし、地図なしナビゲーションの効率を向上させる手法を提案。
原題: LGR: LLM-Guided Ranking of Frontiers for Object Goal Navigation ／ Mitsuaki Uno, Kanji Tanaka, Daiki Iwata 他
日本語で読む → - 論文人間-ロボット協調HCI
仮想観客インターフェースによる透明性向上を通じた人間-ロボットチームの訓練
人間-ロボットチームの事後レビュー用に、行動を視覚的に振り返る「仮想観客インターフェース」を提案し、チーム性能と状況認識への効果を検証した。
原題: Training Human-Robot Teams by Improving Transparency Through a Virtual Spectator Interface ／ Sean Dallas, Hongjiao Qiang, Motaz AbuHijleh 他
日本語で読む → - 論文自動運転ロボティクス
自動運転の安全性とロバスト性を安全クリティカルなシナリオで評価するベンチマーク
安全クリティカルなシナリオの定義を整理し、知覚モジュールからシステム全体までを評価できる自動運転の安全性テストプラットフォームを構築した論文。
原題: Towards Benchmarking and Assessing the Safety and Robustness of Autonomous Driving on Safety-critical Scenarios ／ Jingzheng Li, Xianglong Liu, Shikui Wei 他
日本語で読む → - 論文経路計画ロボティクス
2D探索を可能にする3D CSCデュビン経路の再パラメータ化
3次元空間におけるCSCデュビン経路計画を2変数探索に帰着させる新しいパラメータ化を提案し、勾配情報を活用した数値解法で効率的に経路を計算する。
原題: Reparametrization of 3D CSC Dubins Paths Enabling 2D Search ／ Ling Xu, Yuliy Baryshnikov, Cynthia Sung
日本語で読む → - 論文HRIHCI
認知状態を活用したHRI説明タスクにおける適応的足場かけ
人の認知状態を推定し、否定やためらいを用いた適応的な言語的足場かけで説明タスクの理解度を約23%向上させた研究。
原題: Leveraging Cognitive States for Adaptive Scaffolding of Understanding in Explanatory Tasks in HRI ／ André Groß, Birte Richter, Bjarne Thomzik 他
日本語で読む → - 論文sim2real機械学習
深層強化学習実験のための低コストな振り上げ振り子の実機実装
深層強化学習のsim-to-realギャップ研究用に、市販部品と3Dプリントで作れる低コストな倒立振り子装置と、高忠実度物理エンジンによるシミュレーション環境を開発した。
原題: Low-cost Real-world Implementation of the Swing-up Pendulum for Deep Reinforcement Learning Experiments ／ Peter Böhm, Pauline Pounds, Archie C. Chapman
日本語で読む → - 論文VLA画像認識
自動運転におけるマルチモーダル大規模言語モデルのシナリオ理解を能力駆動で評価する枠組み
自動運転向けMLLMのシナリオ理解を、意味・空間・時間・物理の4能力軸で体系的に評価する枠組みを提案し、実交通シナリオで適用例を示した。
原題: A Framework for a Capability-driven Evaluation of Scenario Understanding for Multimodal Large Language Models in Autonomous Driving ／ Tin Stribor Sohn, Philipp Reis, Maximilian Dillitzer 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
5Gとロボットのエネルギー認識型統合オーケストレーション：実験用テストベッドとフィールド検証
5G接続ロボット群のナビゲーション・センシング・クラウド資源利用を統合制御するOROSを実機テストベッドで検証し、計算オフロードとセンサー動的制御により約15%の省エネを達成した。
原題: Energy-aware Joint Orchestration of 5G and Robots: Experimental Testbed and Field Validation ／ Milan Groshev, Lanfranco Zanzi, Carmen Delgado 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
動的分布のエルゴディック探索
流れ場で漂流する目標の探索のため、確率分布の動的変化とエルゴディック探索のポテンシャル場を連立偏微分方程式で統合し、複数ロボットで探索する手法を提案した。
原題: Ergodic exploration of dynamic distribution ／ Luka Lanča, Karlo Jakac, Sylvain Calinon 他
日本語で読む → - 論文飛行制御/強化学習制御
スケール対応深層強化学習による動特性不変なクアッドロータ制御
力・トルク入力を直接最適化し、機体スケールやペイロード変動に適応する深層強化学習フレームワークを提案。30g〜2.1kgの機体で安定飛行を実現し、実機200回以上の飛行で風外乱や揺動ペイロードに対応した。
原題: Dynamics-Invariant Quadrotor Control using Scale-Aware Deep Reinforcement Learning ／ Varad Vaidya, Jishnu Keshavan
日本語で読む → - 論文UAV制御/ロバスト制御制御
重量物輸送UAVのための状態・パラメータ同時オブザーバに基づくロバスト制御
未知の質量・サイズの重量物を吊り下げたオクトコプターの軌道追従のため、状態と負荷パラメータを同時推定するUKFとロバスト非線形W∞制御を組み合わせた手法を提案し、数値解析で有効性を示した。
原題: Joint State-Parameter Observer-Based Robust Control of a UAV for Heavy Load Transportation ／ Brenner S. Rego, Daniel N. Cardoso, Marco. H. Terra 他
日本語で読む → - 論文模倣学習/非把持マニピュレーションロボティクス
BEAC: 不可視物体の非把持マニピュレーションに向けた複雑な探索とタスク指向行動の模倣
部分観測下で隠れた物体を掘り出す非把持マニピュレーションを対象に、事前設計した探索方策と信念状態に基づくタスク指向方策を切り替える模倣学習フレームワークBEACを提案し、実機実験で高いタスク性能とモード切替精度を達成した。
原題: BEAC: Imitating Complex Exploration and Task-oriented Behaviors for Invisible Object Nonprehensile Manipulation ／ Hirotaka Tahara, Takamitsu Matsubara
日本語で読む → - 論文運動計画ロボティクス
環境制約下における浮遊ベース連続体ロボットの効率的な逆運動学と計画のための幾何学的反復アプローチ
浮遊ベースを持つ多関節連続体ロボットの運動計画において、初期形状依存を解消し効率と精度を向上させる改良二層幾何学的反復アルゴリズムを提案し、シミュレーションと実験で有効性を示した。
原題: Geometric Iterative Approach for Efficient Inverse Kinematics and Planning of Continuum Robots with a Floating Base Under Environment Constraints ／ Congjun Ma, Quan Xiao, Liangcheng Liu 他
日本語で読む → - 論文マルチモーダルオドメトリロボティクス
地中レーダ支援によるマルチモーダルロボットオドメトリ：地下特徴行列の活用
地中レーダ(GPR)・IMU・車輪エンコーダを統合し、地下の特徴を周波数領域で表現するSFMと特徴マッチングにより、天候や表面変化に頑健なロボット自己位置推定を実現した。
原題: Ground Penetrating Radar-Assisted Multimodal Robot Odometry Using Subsurface Feature Matrix ／ Haifeng Li, Jiajun Guo, Xuanxin Fan 他
日本語で読む → - 論文視覚慣性オドメトリロボティクス
PL-VIWO: 軽量でロバストな点・線特徴を用いた単眼視覚慣性車輪オドメトリ
地上ロボット向けに、点と線の幾何関係を活用した線特徴マッチングと動的点除去(MCC)を組み込んだ、軽量・高精度な単眼視覚慣性車輪オドメトリシステムを提案。
原題: PL-VIWO: A Lightweight and Robust Point-Line Monocular Visual Inertial Wheel Odometry ／ Zhixin Zhang, Wenzhi Bai, Liang Zhao 他
日本語で読む → - 論文自動運転インタラクションロボティクス
対話と指示で改善する：自動運転車の相互理解を促すLLM駆動型並列Actor-Reasonerフレームワーク
LLMを用いて自動運転車と人間運転車の双方向インタラクションを実現するため、推論役(Reasoner)と記憶データベース(Actor)を並列に組み合わせたフレームワークを提案し、安全性と効率を向上させた。
原題: Interact, Instruct to Improve: A LLM-Driven Parallel Actor-Reasoner Framework for Enhancing Autonomous Vehicle Interactions ／ Shiyu Fang, Jiaqi Liu, Chengkai Xu 他
日本語で読む → - 論文マルチエージェント経路探索ロボティクス
共有探索マップに基づく協調的ハイブリッドマルチエージェント経路探索
D* Liteによる大域的探索とマルチエージェント強化学習を組み合わせ、動的環境でも高成功率・低衝突・高効率な経路計画を実現するハイブリッド手法を提案した。
原題: Cooperative Hybrid Multi-Agent Pathfinding Based on Shared Exploration Maps ／ Ning Liu, Sen Shen, Xiangrui Kong 他
日本語で読む → - 論文人物追従ロボティクス
RPF-Search: 未知の動的環境におけるロボット人物追従のための場ベース探索
未知の動的環境で人物追従ロボットが遮蔽物により目標を見失う問題に対し、地形遮蔽と動的遮蔽に別々に対処するヒューリスティック探索フレームワークを提案し、シミュレーションと実機で探索効率と成功率を向上させた。
原題: RPF-Search: Field-based Search for Robot Person Following in Unknown Dynamic Environments ／ Hanjing Ye, Kuanqi Cai, Yu Zhan 他
日本語で読む → - 論文3D多物体追跡画像認識
OptiPMB: 最適化ポアソン多ベルヌーイフィルタによる3D多物体追跡の強化
自律走行向けの3D多物体追跡において、最適化されたポアソン多ベルヌーイフィルタを用いたモデルベース手法を提案し、nuScenesとKITTIで最先端の精度を達成した。
原題: OptiPMB: Enhancing 3D Multi-Object Tracking with Optimized Poisson Multi-Bernoulli Filtering ／ Guanhua Ding, Yuxuan Xia, Runwei Guan 他
日本語で読む → - 論文タスク・動作計画ロボティクス
反復深化AND/ORグラフネットワークを用いたタスク・動作計画フレームワーク
AND/ORグラフを実行時に成長させて未知のサブタスク数に対応するタスク・動作計画手法を提案し、複数ロボットへの拡張と実機検証を行った。
原題: A Task and Motion Planning Framework Using Iteratively Deepened AND/OR Graph Networks ／ Hossein Karami, Antony Thomas, Fulvio Mastrogiovanni
日本語で読む → - 論文GUIエージェント画像認識
SpiritSightエージェント：一目で操作する高度なGUIエージェント
視覚ベースのGUIエージェントSpiritSightを提案し、大規模GUIデータセットGUI-LasagneとUniversal Block Parsingにより要素のグラウンディング精度を向上させ、多様なGUIベンチマークで高性能を達成した。
原題: SpiritSight Agent: Advanced GUI Agent with One Look ／ Zhiyuan Huang, Ziming Cheng, Junting Pan 他
日本語で読む → - 論文社会ロボティクスロボティクス
失礼な人間と復讐するロボット：職場環境におけるロボットの報復意図に対する人間の認識
職場で協働するロボットが人間の失礼な行為に対して報復しようとする意図を人間がどう認識するかを、一人称視点の動画を用いたオンライン実験で調査した。
原題: Rude Humans and Vengeful Robots: Examining Human Perceptions of Robot Retaliatory Intentions in Professional Settings ／ Kate Letheren, Nicole Robinson
日本語で読む → - 論文キャリブレーションロボティクス
円筒占有表現に基づくLiDARと2Dスキャンレーダのターゲットレス6DoFキャリブレーション
LiDAR点群と2Dスキャンレーダの走査を共通の円筒占有表現で整合させ、人工マーカーなしで6自由度の外部キャリブレーションを推定する手法LiRaCoを提案した。
原題: Targetless 6DoF Calibration of LiDAR and 2D Scanning Radar Based on Cylindrical Occupancy ／ Weimin Wang, Yu Du, Ting Yang 他
日本語で読む → - 論文sim2realcs.GR
RGB動画から3Dガウシアンシミュレータを学習
多視点RGB動画のみから物理相互作用を学習し、3D再構成・粒子ダイナミクス予測・映像合成を統合したエンドツーエンドの学習型3Dシミュレータを提案。
原題: Learning 3D-Gaussian Simulators from RGB Videos ／ Mikel Zhobro, Andreas René Geist, Georg Martius
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