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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/7/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文触覚/インタラクティブアートHCI
高速剛性可変ジャミングモジュールを用いたインタラクティブ3Dタンジブルディスプレイ
磁気ジャミング機構により剛性をリアルタイムに変化させられるタンジブルディスプレイを提案し、伝統的な韓国仮面の触感変化を体験できるインタラクティブアートシステムを構築した。
原題: Interactive 3D Tangible Display with a High-Speed Stiffness-Variable Jamming Module ／ Chanyoung Ahn, Jaesung Lee, Donhyun Hwang
日本語で読む → - 論文触覚センサロボティクス
PinFT: ピンセット型ツールに内蔵可能な小型5軸力覚センサ
ピンセットの先端に直接組み込める小型の5軸力覚センサを開発し、細かい作業中の力の変化を捉えて成功と失敗を判別できることを示した論文。
原題: PinFT: Miniature 5-Axis Force/Torque Sensor Embeddable to Tweezer-like Tool ／ Leo King, Jenny Chen, Tae Myung Huh
日本語で読む → - 論文器用操作/触覚/制御ロボティクス
CoorGrasp: 不確実性下での適応的器用把持のための協調接触制御
形状や位置の不確実性下で計画された器用把持を実行する際、開ループ実行では接触が不協調になり失敗しやすい問題に対し、触覚駆動のモデル予測制御を提案し、接近・把持の両フェーズで多指の接触を協調させて成功率を向上させた。
原題: CoorGrasp: Coordinated Contact Control for Adaptive Dexterous Grasping Under Uncertainty ／ Mingrui Yu, Yongpeng Jiang, Yongyi Jia 他
日本語で読む → - 論文触覚/VLA/操作ロボティクス
接触を伴うロボット操作のための表現整合型触覚グラウンディング
触覚強化型VLAポリシーにおいて、将来の触覚状態を予測する中間表現の位置を特定し、軽量な潜在触覚予測器(LTP)を導入して行動表現と接触結果を整合させる手法を提案した。実機の接触を伴う操作タスクで有効性を実証した。
原題: Representation-Aligned Tactile Grounding for Contact-Rich Robotic Manipulation ／ Ruilin Chen, Jingkai Jia, Tong Yang 他
日本語で読む → - 論文触覚センシング画像認識
接触式フリンジ投影プロフィロメトリによる反射・透明物体の高解像度3次元表面計測
GelSightセンサの欠点を克服するため、フリンジ投影法を用いた接触式3次元計測手法を提案し、高精度な表面形状計測を実現した。
原題: Contact-Based Fringe Projection Profilometry for High-Resolution 3-D Surface Measurement of Reflective and Transparent Objects ／ Ingu Yeo, Hyung-Gun Chi, Jae-Sang Hyun
日本語で読む → - 論文触覚機械学習
LESSでより多くを実現：触覚イメージングのための局所シーン表現
触覚イメージングのための物体中心の局所表現（LESS）を提案し、局所受容野を持つリカレントエンコーダのグリッドで触覚シーンをモデル化することで、汎化性能を高め、手持ちセンシングや3D再構成を可能にした。
原題: More with LESS -- Local Scene Representations for Tactile Imaging ／ Zohar Rimon, Elisei Shafer, Tal Tepper 他
日本語で読む → - 論文触覚AI
TouchThinker：大規模データと行動認識表現による触覚常識推論のオープンワールドへの拡張
触覚常識推論をオープンワールドに拡張するため、大規模データセットと行動認識表現を備えた触覚言語フレームワークTouchThinkerを提案した。
原題: TouchThinker: Scaling Tactile Commonsense Reasoning to the Open World with Large-scale Data and Action-aware Representation ／ Kailin Lyu, Di Wu, Pengwei Zhang 他
日本語で読む → - 論文触覚/VLA/sim2realロボティクス
TacCoRL: シミュレーションによる触覚フィードバックのVLAへの統合
視覚と言語と行動の事前知識を持つVLAモデルに触覚フィードバックを注入し、シミュレーションと実機の共学習と強化学習で接触を要するタスクの成功率を向上させるフレームワークを提案した。
原題: TacCoRL: Integrating Tactile Feedback into VLA via Simulation ／ Siyu Ma, Yuqi Liang, Chang Yu 他
日本語で読む → - 論文触覚推定画像認識
EgoTactile: 一人称視点ビデオから日常物体の把持圧力を学習する
一人称視点ビデオと全手の圧力データを組み合わせたベンチマークを構築し、拡散モデルを用いて視覚情報から把持圧力を推定する手法を提案した。
原題: EgoTactile: Learning Grasp Pressure for Everyday Objects from Egocentric Video ／ Yuan Zeng, Yujia Shi, Tiao Tan 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
イベントベース光触覚センサによる高密度力推定
イベントベースの光触覚センサを用いて、3次元の高密度力場を再構成する初のフレームワークを提案。イベントデータから表面変位を推定し、逆有限要素法で力に変換する。
原題: Dense Force Estimation with an Event-based Optical Tactile Sensor ／ Agis Politis, René Zurbrügg, Valentina Cavinato
日本語で読む → - 論文触覚/操作ロボティクス
RGB-S: 画像整合型触覚サリエンシによる堅牢な器用操作
視覚が遮蔽された状況でも、触覚センサ位置を画像平面に投影し、力変調ガウス分布で空間的不確実性をモデル化して視覚特徴に統合することで、器用操作の成功率を大幅に向上させる手法を提案した。
原題: RGB-S: Image-Aligned Tactile Saliency for Robust Dexterous Manipulation ／ Shengcheng Luo, Kefei Wu, Xiaoying Zhou 他
日本語で読む → - 論文触覚推定/拡散モデル画像認識
EgoPressDiff: 自己中心視点のUV領域手圧力推定のためのマルチモーダルビデオ拡散
自己中心視点の映像から手の表面圧力を推定する新しいビデオ拡散フレームワークを提案。手のポーズと3Dメッシュ頂点、深度情報を組み合わせて圧力場を生成し、従来手法より精度を大幅に向上させた。
原題: EgoPressDiff: Multimodal Video Diffusion for Egocentric UV-Domain Hand-Pressure Estimation ／ Yuan Zeng, Zilue Gao, Yujia Shi 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
UniTac: クロスセンサ触覚理解と生成のための統一マルチモーダルモデル
触覚の理解と生成を統合する初の統一マルチモーダルモデルUniTacを提案し、物体特性の記述とセンサ識別のタスク、および再構成と整列の二段階学習により、複数センサにわたる現実的な触覚信号の生成を実現した。
原題: UniTac: A Unified Multimodal Model for Cross-Sensor Tactile Understanding and Generation ／ Jiahang Tu, Fengyu Yang, Chenyang Ma 他
日本語で読む → - 論文触覚センサーロボティクス
低コストで簡単に製造可能な、ロボット応用向け高柔軟性ひずみ・接触感知ファイバー
市販の安価な部品と工具だけで作れる導電性ファイバーを提案し、抵抗式ひずみセンサーと容量式タッチセンサーとしての応用を実証した。
原題: Low cost, easily manufactured, highly flexible strain and touch sensitive fiber for robotics applications ／ Christian Diaz Herrera, Srushti Raste, Simin Liu 他
日本語で読む → - 論文触覚シミュレーションロボティクス
TaCauchy: 視覚ベース触覚シミュレーションのための拡張可能なFEMフレームワーク
GPU加速ロボティクスプラットフォーム上で、有限要素法に基づき物理的に正確な応力場と接触力を計算する触覚センサーシミュレーションフレームワークを提案した。
原題: TaCauchy: An Extensible FEM Framework for Vision-Based Tactile Simulation ／ Hengfei Zhao, Yifan Xie, Junhao Gong 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
HiPi: ロボット操作のための再現可能な高忠実度ピエゾ抵抗センサ
再現性と高忠実度を両立したピエゾ抵抗型触覚センサシステムを提案し、接触形状の再現精度を大幅に向上させた。
原題: HiPi: Reproducible High-Fidelity Piezoresistive Sensors for Robotic Manipulation ／ Changyi Lin, Raihan Haque, Hui-Ping Wang 他
日本語で読む → - 論文触覚/表現学習ロボティクス
TacGen: 触覚は物理世界表現に不可欠な次元である -- スケーラブルな視覚-触覚アライメントと生成による触覚データ不足への対処
触覚データ不足を解決するため、視覚と触覚のコントラスト学習と潜在空間での視覚から触覚への生成モデルを組み合わせ、RGB画像から触覚表現を合成してデータを拡張する手法を提案した。
原題: TacGen: Touch Is a Necessary Dimension of Physical-World Representation -- Addressing Tactile Data Scarcity with Scalable Vision-to-Touch Alignment and Generation ／ Wanghao Ye, Aarosh Das, Sihan Chen 他
日本語で読む → - 論文触覚/シミュレーション/器用操作ロボティクス
触覚ジェネシス：巧みな作業学習のための大規模触覚センサの探求
GPU並列の触覚センサシミュレーションプラットフォームを構築し、多様な触覚センサを共通インターフェースで提供。巧みな操作タスクでセンサの種類・配置・解像度の影響を分析し、実機への転移も検証した。
原題: Tactile Genesis: Exploring Tactile Sensors at Scale for Learning Dexterous Tasks ／ Trinity Chung, Kashu Yamazaki, Dhruv Patel 他
日本語で読む → - 論文触覚cs.ET
メタマテリアルにおける波の集束：回折限界を超える触覚ディスプレイ
機械的共振器の格子を備えたメタマテリアル板を用いて、回折限界を超えて触覚ピクセルを局在化させる手法を提案・実証した。
原題: Wave Focusing in Metamaterials: Tactile Displays Beyond the Diffraction Limit ／ Gregory Reardon, Max Linnander, Dustin Goetz 他
日本語で読む → - 論文触覚センサロボティクス
TransTac: 紫外線エンコード透明エラストマーによる視覚-触覚モダリティ遷移
透明な紫外線マーカー入りエラストマーを用いた視覚触覚センサを開発し、RGB-Dカメラの近距離での精度低下を補いつつ、触覚画像のゼロショット認識精度を大幅に向上させた。
原題: TransTac: Visuo-Tactile Modality Transition via Ultraviolet-Encoded Transparent Elastomers ／ Lingyue Yang, Bin Fang
日本語で読む → - 論文全身操作/触覚/力制御ロボティクス
WT-UMI: 力覚監視による接触認識計画を用いた触覚ベース全身操作
全身ヒューマノイドによる操作のための、触覚と力覚を統合したウェアラブルインターフェースと、接触力を考慮したプランニング手法を提案。
原題: WT-UMI: Tactile-based Whole-Body Manipulation via Force-Supervised Contact-Aware Planning ／ Jaehwi Jang, Zhaoyuan Gu, Alfred Cueva 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
触覚センサの公平なテストと比較のための3Dプリント可能なデータセット
数学的に定義されたテクスチャを3Dプリントで再現可能なデータセットを提案し、異なるプリンタやフィラメントでの再現性を評価した。
原題: A 3D-Printable Dataset for Fair Testing and Comparisons of Tactile Sensors ／ Dexter R. Shepherd, Nicolas Herzig, Phil Husbands 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
TacVerse: クロスセンサー視覚ベース触覚認識のためのマルチセンサーデータセットとベンチマーク
7種類の視覚ベース触覚センサーから10万枚以上の画像を収集し、形状分類・格子分類・力推定の3タスクでセンサー間の汎化性能を評価するデータセットとベンチマークを構築した。
原題: TacVerse: A Multi-Sensor Dataset and Benchmark for Cross-Sensor Vision-Based Tactile Perception ／ Lan Wei, Gurmeher Khurana, Sirine Bhouri 他
日本語で読む → - 論文触覚/sim2realロボティクス
TactSpace: 触覚のシミュレーションから実世界への転移のための物理強化共有潜在空間の学習
触覚センサのシミュレーションと実データの差異を埋めるため、異なる触覚モダリティを共通の潜在空間に整列させる表現学習フレームワークを提案し、シミュレーションのみで訓練したモデルを実センサに直接適用するゼロショット転移を実現した。
原題: TactSpace: Learning a Physics-enriched Shared Latent Space for Tactile Sim-to-Real Transfer ／ Arunim Joarder, Arjun Bhardwaj, René Zurbrügg 他
日本語で読む → - 論文触覚/模倣学習/マニピュレーションロボティクス
多解像度触覚模倣学習による接触リッチなロボット操作
異なる時間解像度の複数触覚センサを融合する表現フレームワークMiTaSを提案し、接触を伴う操作タスクの模倣学習を高精度化した。
原題: Multi-Resolution Tactile Imitation Learning for Contact-Rich Robotic Manipulation ／ Rickmer Krohn, Erik Helmut, Niklas Funk 他
日本語で読む → - 論文遠隔操作/触覚ロボティクス
遠隔操作における触覚ガイダンスモデルの選択：比較ユーザー研究からの指針
遠隔操作での触覚ガイダンスに使われる3つのモデル（ばね-ダンパ、ポテンシャル場、ガイドチューブ）を統一的に定式化し、ユーザー研究で比較して、環境に応じたモデル選択の指針を提案した論文。
原題: Selecting haptic guidance models in teleoperation: guidelines from a comparative user study ／ Alexis Boulay, Margot Vulliez, David Daney
日本語で読む → - 論文触覚/ロボット学習ロボティクス
AetheRock: 力誘導型視覚触覚学習のための腕装着型ロボット教示システム
腕に装着する触覚・力覚センサ付きデバイスと、力と視覚で触覚学習を誘導するフレームワークを提案し、接触を伴う操作タスクのデータ収集と学習効率を向上させた。
原題: AetheRock: An Arm-Worn Robot Teaching System for Force-Guided Vision-Tactile Learning ／ Hong Li, Yue Xu, Yihan Tang 他
日本語で読む → - 論文ロボットハンド/触覚ロボティクス
軟性関節に埋め込まれたひずみゲージを備えた人間の親指と人差し指を模したロボットハンド
腱駆動の非対称な親指-人差し指構成を持つ軽量な2本指ロボットハンドを開発し、シリコンで覆われた軟性関節にひずみゲージを埋め込むことで、受動的な把握適応と内部感覚・外部知覚を実現した。20種類の物体の把握データを用いた物体分類タスクで高い精度を示し、追加の触覚センサや視覚システムなしで安全な把握が可能であることを実証した。
原題: A Human-Inspired Thumb-Index Robotic Hand with Strain Gauges Embedded in Soft Joints ／ Jonas Papenbrock, Shubhan Patni, Tomaso Lisini Baldi 他
日本語で読む → - 論文触覚/基盤モデルロボティクス
FTP-1: 触覚センサを横断する接触リッチ操作のための汎用基盤触覚ポリシー
多様な触覚センサとロボット構成に対応する初の汎用基盤触覚ポリシーFTP-1を提案し、約3000時間のデータで事前学習して未見センサへの転移を実証した。
原題: FTP-1: A Generalist Foundation Tactile Policy Across Tactile Sensors for Contact-Rich Manipulation ／ Chengbo Yuan, Zicheng Zhang, Mingjie Zhou 他
日本語で読む → - 論文触覚/操作ロボティクス
T-Rex: 触覚反応型巧みな操作
触覚信号に動的に反応する操作を実現するため、大規模な触覚データセットと可変レートのMixture-of-Transformersアーキテクチャを導入し、12の操作タスクで成功率を大幅に向上させた。
原題: T-Rex: Tactile-Reactive Dexterous Manipulation ／ Dantong Niu, Zhuoyang Liu, Zekai Wang 他
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