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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/3/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
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HydroShear: 触覚シミュレーションから実機への強化学習のためのハイドロエラスティックせん断シミュレーション
本論文では、接触を伴うタスクにおける触覚のシミュレーションから実機へのポリシー転送の問題を扱い、非ホロノミックなハイドロエラスティック触覚シミュレータHydroShearを提案する。これは、スティックスリップ遷移、経路依存の力とせん断の蓄積、完全なSE(3)物体-センサ相互作用をモデル化し、GelSight Miniを用いた実験で既存手法より忠実に実触覚せん断を再現し、ゼロショットのsim-to-real転送を可能にする。
原題: HydroShear: Hydroelastic Shear Simulation for Tactile Sim-to-Real Reinforcement Learning ／ An Dang, Jayjun Lee, Mustafa Mukadam 他
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NLiPsCalib: 曲面視触覚センサの高忠実3次元再構成のための効率的キャリブレーションフレームワーク
曲面視触覚センサのキャリブレーションを、近接場光源とフォトメトリックステレオを用いて数回の接触で簡素化するフレームワークを提案した。
原題: NLiPsCalib: An Efficient Calibration Framework for High-Fidelity 3D Reconstruction of Curved Visuotactile Sensors ／ Xuhao Qin, Feiyu Zhao, Yatao Leng 他
日本語で読む → - 論文触覚HCI
熱空気圧ピクセル：高速・局所・堅牢・低電圧な触覚フィードバック
電気パルスで内部空気を加熱膨張させ、薄型で高速・低電圧駆動の局所的な触覚提示を実現する熱空気圧ピクセルを提案し、その特性と知覚効果を評価した。
原題: Thermopneumatic Pixels: Fast, Localized, Robust, Low-Voltage Touch Feedback ／ Max Linnander, Yon Visell
日本語で読む → - 論文触覚/近接センサロボティクス
3Dプリント全身触覚・近接センサによる設計、マッピング、接触予測
3Dプリントで作れる全身用人工皮膚を開発し、触覚と近接センサを統合して接触を事前に予測する手法を提案。ロボットの全身に装着可能で、最大18cmの検出範囲を実現し、周囲空間の知覚マッピングとオンラインでの接触予測を実証した。
原題: Design, Mapping, and Contact Anticipation with 3D-printed Whole-Body Tactile and Proximity Sensors ／ Carson Kohlbrenner, Anna Soukhovei, Caleb Escobedo 他
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製造可能なセンサ配置と変形固有感覚のモデルフリー共最適化
柔軟センサの数・長さ・配置と形状予測ネットワークを、物理モデルなしでデータのみから同時最適化し、大変形の固有感覚精度を向上させる手法を提案。
原題: Model-Free Co-Optimization of Manufacturable Sensor Layouts and Deformation Proprioception ／ Yingjun Tian, Guoxin Fang, Aoran Lyu 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
FlowTouch: 視点不変な視覚-触覚予測
物体の局所3Dメッシュを用いて、カメラ画像から触覚画像を予測する視点不変なモデルを提案し、シミュレーションから実環境への一般化と把持安定性予測への応用を示した。
原題: FlowTouch: View-Invariant Visuo-Tactile Prediction ／ Seongjin Bien, Carlo Kneissl, Tobias Jülg 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
FG-CLTP: ロボット操作のための細粒度対比言語触覚事前学習
触覚センサデータを言語と対比学習で結びつけ、力の大きさや接触形状などの定量的な接触状態を捉える細粒度表現を獲得し、操作タスクの性能を向上させるフレームワークを提案した。
原題: FG-CLTP: Fine-Grained Contrastive Language Tactile Pretraining for Robotic Manipulation ／ Wenxuan Ma, Chaofan Zhang, Yinghao Cai 他
日本語で読む → - 論文データ収集/触覚/器用操作ロボティクス
DexViTac: 接触の多い器用な操作のための人間の視覚-触覚-運動学的デモ収集
接触を伴う器用な操作の学習のため、第一人称視覚・高密度触覚・手の運動学を高精度に収集できる携帯型データ収集システムDexViTacを提案し、2,400以上のデモデータと触覚表現学習により高い成功率を達成した。
原題: DexViTac: Collecting Human Visuo-Tactile-Kinematic Demonstrations for Contact-Rich Dexterous Manipulation ／ Xitong Chen, Yifeng Pan, Min Li 他
日本語で読む → - 論文VLA/巧緻操作/触覚ロボティクス
RL強化テレオペレーションと巧みな専門家混合VLAによる人間らしい操作の実現
高自由度の両手巧緻操作を可能にするため、RLで訓練した原子スキルによるデータ収集支援と、触覚・力覚を統合したVLAアーキテクチャを提案し、接触を伴う複雑タスクで成功率を2倍に向上させた。
原題: Towards Human-Like Manipulation through RL-Augmented Teleoperation and Mixture-of-Dexterous-Experts VLA ／ Tutian Tang, Xingyu Ji, Wanli Xing 他
日本語で読む → - 論文視覚-触覚融合画像認識
視覚-触覚融合による透明破片の輪郭推定：自律的再組立に向けて
透明な破片の輪郭を視覚と触覚の融合で推定するフレームワークを提案し、データセットとネットワークを構築して実世界で検証した。
原題: Transparent Fragments Contour Estimation via Visual-Tactile Fusion for Autonomous Reassembly ／ Qihao Lin, Borui Chen, Yuping Zhou 他
日本語で読む → - 論文触覚/多脚ロボットロボティクス
多脚ロボットに触覚フィードバックを提供する頑健なアンテナ
多脚ロボット用の触覚アンテナを開発し、接触状態の推定に基づく制御で障害物環境での操縦とスタックからの回復を実現した。
原題: A Robust Antenna Provides Tactile Feedback in a Multi-legged Robot ／ Zhaochen J. Xu, Juntao He, Delfin Aydan 他
日本語で読む → - 論文器用操作/触覚ロボティクス
TacDexGrasp: 触覚フィードバックによる柔軟で堅牢な器用把持
触覚フィードバックとSOCP制御器を用いて、多指ハンドによる未知物体の把持安定性を向上させる手法を提案。回転滑りが並進滑りを誘発する性質を利用し、各指の接線力と法線力の比を摩擦係数以下に制御することで、並進・回転滑りを防ぐ。
原題: TacDexGrasp: Compliant and Robust Dexterous Grasping with Tactile Feedback ／ Yubin Ke, Jiayi Chen, Hang Lv 他
日本語で読む → - 論文触覚/挿入ロボティクス
Touch2Insert: 触覚によるピンと穴の交差検出を用いたゼロショット挿入
触覚センサでピンと穴の断面形状を再構成し、位置合わせにより未知形状のコネクタ挿入をゼロショットで実現する手法を提案。シミュレーションと実機で高い精度と成功率を確認した。
原題: Touch2Insert: Zero-Shot Peg Insertion by Touching Intersections of Peg and Hole ／ Masaru Yajima, Yuma Shin, Rei Kawakami 他
日本語で読む → - 論文触覚フィードバック/運動学習ロボティクス
技能を考慮したデータ駆動型触覚ナッジによる高次元運動学習の促進
学習者の技能状態を推定し、触覚フィードバックの最適なタイミングと内容をPOMDPで設計する枠組みを提案。手の外骨格を使った高次元運動課題で、従来手法より学習効率と精度が向上することを被験者実験で示した。
原題: Skill-informed Data-driven Haptic Nudges for High-dimensional Human Motor Learning ／ Ankur Kamboj, Rajiv Ranganathan, Xiaobo Tan 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
生体模倣触覚ハンドによる接触状態認識と滑り検出
多指生体模倣ハンドの触覚センサから得た信号をウェーブレット変換し、特徴抽出とビニング手法で接触状態を認識することで滑りを検出する手法を提案した。
原題: Contact Status Recognition and Slip Detection with a Bio-inspired Tactile Hand ／ Chengxiao He, Wenhui Yang, Hongliang Zhao 他
日本語で読む → - 論文触覚認識ロボティクス
自動特徴最適化メタ学習による形状と材質の触覚認識
少数の触覚データから形状と材質を認識するため、自動特徴最適化を組み込んだプロトタイプネットワークによるメタ学習フレームワークを提案し、高い精度を達成した。
原題: Tactile Recognition of Both Shapes and Materials with Automatic Feature Optimization-Enabled Meta Learning ／ Hongliang Zhao, Wenhui Yang, Yang Chen 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
万能ジャミンググリッパのための音響センシング
柔軟なグリッパ本体をセンサとして利用し、内部にスピーカーとマイクを配置して音響信号から物体の特性を推定する手法を提案。コンプライアンスを損なわずに高精度な物体認識を実現した。
原題: Acoustic Sensing for Universal Jamming Grippers ／ Lion Weber, Theodor Wienert, Martin Splettstößer 他
日本語で読む → - 論文触覚/操作/sim2realロボティクス
PTLD: 触覚潜在一貫性蒸留によるシミュレーションから実世界への巧みな操作
触覚センサのシミュレーションを必要とせず、実世界の特権センサから収集したデータを用いて触覚入力に基づく状態推定器を蒸留し、シミュレーションで訓練した操作ポリシーを向上させる手法を提案した。
原題: PTLD: Sim-to-real Privileged Tactile Latent Distillation for Dexterous Manipulation ／ Rosy Chen, Mustafa Mukadam, Michael Kaess 他
日本語で読む → - 論文連続体ロボット/触覚ロボティクス
イモムシに着想を得たバネ式圧縮連続体ロボットによるブラシ触覚探索
イモムシの動きと感覚にヒントを得て、バネと腱で駆動する小型連続体ロボットを開発し、人工ブラシ触覚センサで狭所の表面知覚と探索を実現した。
原題: Caterpillar-Inspired Spring-Based Compressive Continuum Robot for Bristle-based Exploration ／ Zhixian Hu, Yu She, Juan Wachs
日本語で読む → - 論文VLA/触覚/操作ロボティクス
TacVLA: 接触認識型触覚融合による堅牢な視覚言語行動操作
視覚と言語に依存するVLAモデルに触覚を統合し、接触検出時のみ触覚トークンを活性化するゲーティング機構を導入して、細かい操作や視覚遮蔽下での性能を向上させた。
原題: TacVLA: Contact-Aware Tactile Fusion for Robust Vision-Language-Action Manipulation ／ Kaidi Zhang, Heng Zhang, Zhengtong Xu 他
日本語で読む → - 論文布操作/触覚ロボティクス
単一ロボットアームによる視覚ベース触覚センシングを用いた両手布操作の学習
布操作の課題に対し、単一アームで両手操作を実現する触覚グリッパと認識・制御フレームワークを提案し、布の分類とエッジ位置推定を高精度で行う。
原題: Learning Bimanual Cloth Manipulation with Vision-based Tactile Sensing via Single Robotic Arm ／ Dongmyoung Lee, Wei Chen, Xiaoshuai Chen 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
MuxGel：空間多重化と深層再構成による視覚・触覚の同時デュアルモーダルセンシング
チェッカーボード状の被膜で触覚領域と透明窓を交互に配置し、単一カメラで外部視覚と接触触覚を同時取得するGelSight型センサを提案。U-Net再構成で密な視覚・触覚信号を復元する。
原題: MuxGel: Simultaneous Dual-Modal Visuo-Tactile Sensing via Spatially Multiplexing and Deep Reconstruction ／ Zhixian Hu, Zhengtong Xu, Sheeraz Athar 他
日本語で読む → - 論文触覚/VLAロボティクス
TacMamba: 高速反射と低速VLA推論を橋渡しする触覚履歴圧縮アダプタ
触覚データの高周波処理と視覚ポリシーの低周波処理のギャップを埋めるため、Mambaベースの触覚履歴圧縮器を導入し、VLAモデルにプラグイン可能な高速触覚融合を実現した。
原題: TacMamba: A Tactile History Compression Adapter Bridging Fast Reflexes and Slow VLA Reasoning ／ Zhenan Wang, Yanzhe Wang, Meixuan Ren 他
日本語で読む → - 論文触覚/分解作業ロボティクス
接触認識型タクタイル学習によるロボット分解作業
ロボット分解作業における触覚センシングの役割を、シミュレーションと実世界の両方で体系的に調査し、力場表現の触覚情報が視覚のみやRGB触覚画像よりも高い成功率を示すことを明らかにした。
原題: CONTACT: CONtact-aware TACTile Learning for Robotic Disassembly ／ Yosuke Saka, Jyun-Chi Hu, Adeesh Desai 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
GelSphere: 全方位転がり式ビジョン触覚センサによるオンライン3次元再構成と垂直力推定
全方位に転がる球状のビジョン触覚センサを開発し、表面を連続走査しながら3次元再構成と垂直力推定を実現した。
原題: GelSphere: An Omnidirectional Rolling Vision-Based Tactile Sensor for Online 3D Reconstruction and Normal Force Estimation ／ Seoyeon Lee, Mohammad Amin Mirzaee, Wenzhen Yuan
日本語で読む → - 論文触覚シミュレーションロボティクス
Tac2Real: オンライン強化学習とゼロショット実機展開のための信頼性の高いGPU視触覚シミュレーション
接触を伴う操作タスク向けに、物理精度と計算効率を両立した軽量な視触覚シミュレーションフレームワークTac2Realを提案し、実機へのゼロショット転移を高成功率で実現した。
原題: Tac2Real: Reliable and GPU Visuotactile Simulation for Online Reinforcement Learning and Zero-Shot Real-World Deployment ／ Ningyu Yan, Shuai Wang, Xing Shen 他
日本語で読む → - 論文触覚/遠隔操作ロボティクス
HapCompass: 接触の多いロボット遠隔操作のための回転式触覚デバイス
単一の線形共振アクチュエータを機械的に回転させて2次元の方向手がかりを提示する低コストなウェアラブル触覚デバイスを提案し、遠隔操作タスクの成功率向上・時間短縮・接触力低減を実証した。
原題: HapCompass: A Rotational Haptic Device for Contact-Rich Robotic Teleoperation ／ Xiangshan Tan, Jingtian Ji, Tianchong Jiang 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
TacLoc: 登録の観点からの物体上のグローバル触覚位置推定
触覚センシングによる点群登録を用いて、物体上のポーズ推定をワンショットで行う新しいフレームワークTacLocを提案した。シミュレーションや事前学習モデルを必要とせず、法線ガイドによるグラフ枝刈りと仮説検証パイプラインで高精度を実現する。
原題: TacLoc: Global Tactile Localization on Objects from a Registration Perspective ／ Zirui Zhang, Boyang Zhang, Fumin Zhang 他
日本語で読む → - 論文遠隔操作/触覚ロボティクス
ロボットの触覚を感じる：器用な操作のための触覚フィードバックアレイグローブ
高精度な磁気式モーションキャプチャと指先の触覚アクチュエータアレイを組み合わせた低コストグローブを開発し、触覚を活用した遠隔操作による器用なマニピュレーションを実現した。
原題: Feel Robot Feels: Tactile Feedback Array Glove for Dexterous Manipulation ／ Feiyu Jia, Xiaojie Niu, Sizhe Yang 他
日本語で読む → - 論文触覚/物体認識ロボティクス
マルチモーダル接触センシングによるベイズ能動物体認識と6D姿勢推定
力覚・触覚センサと自由空間制約をベイズ推論に統合し、能動的触覚探索で物体の種類と6D姿勢を同時推定する手法を提案。粒子フィルタと探索計画により効率的かつ高精度な認識を実現した。
原題: Bayesian Active Object Recognition and 6D Pose Estimation from Multimodal Contact Sensing ／ Haodong Zheng, Gabriele M. Caddeo, Andrei C. Jalba 他
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