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最新論文: 2026/7/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
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複雑環境におけるニューラル加速を用いた協調捕捉戦略「アンブッシュ」
複数の遅い追跡者が速い逃避者を複雑な環境で効率的に捕捉するために、待ち伏せ戦略をパラメータ化し、ハイブリッドMCTSとニューラル加速で最適化する手法を提案した。
原題: AMBUSH: Collaborative Capture in Complex Environments with Neural Acceleration ／ Junfeng Chen, YinHang Luo, Xinyi Wang 他
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Dec-MARVEL: 予算制約下での通信なし分散マルチエージェント探査
通信が使えず、視野が限られ、帰還予算が有限なマルチUAV探査のため、各ロボットが視界内の仲間の動きを手がかりに協調する分散型フレームワークを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
原題: Dec-MARVEL: Decentralized Multi-Agent Exploration without Communication under Budget Constraints ／ Janghyun Cho, Jimmy Chiun, Guillaume Sartoretti 他
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最小センシングプラットフォームにおける創発的適応レヴィウォークによる分散型スケーラブル探査
50g未満のナノUAV向けに、疎な局所センシングとレヴィウォークを組み合わせた軽量な探査コントローラを提案し、通信なしで多機体探査をスケーラブルに実現した。
原題: Decentralized Scalable Exploration via Emergent Adaptive L\'evy Walks on Minimal-Sensing Platforms ／ Wai Lun Leong, Teo Swee Huat Rodney
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音響による身体化された人ロボットインタラクション：空間データの物理化のためのAcoustoBotsを用いたMARLアプローチ
TurtleBot3に超音波フェーズドアレイを搭載し、粒子を浮遊させて高さで都市データを表現する移動型データ物理化プラットフォームを提案し、MADDPGによる衝突回避ナビゲーションと音響制御で安定した浮遊を実現した。
原題: Embodied Human-Robot Interaction via Acoustics: A MARL Approach with AcoustoBots for Spatial Data Physicalization ／ Shiqi Liu, Narsimlu Kemsaram, Prateek Mittal 他
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分散モデルベース拡散によるスケーラブルなマルチロボット軌道最適化
マルチロボットの軌道最適化を、サーバーと各ロボットが協調する分散拡散プロセスで解く手法を提案し、複雑なタスクを高速に解決できることを示した。
原題: Distributed Model-Based Diffusion For Scalable Multi-Robot Trajectory Optimization ／ Haejoon Lee, Xinyi Wang, Taekyung Kim 他
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D-CLIPSE: 共有状態交換における受動的リスニングを用いた分散コンセンサスベース位置推定
各ロボットが自身と隣接ロボットの状態を推定する分散フィルタリング手法を提案し、通信効率と一貫性を保ちつつ中央集権的処理に近い精度を実現した。
原題: D-CLIPSE: Distributed Consensus-based Localization with Passive Listening on Shared State Exchange ／ Kyle Biron-Gricken, James Richard Forbes
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検証認識ファブリック上のLLM支援ISRスウォームのためのミッションレベル実行時保証
LLM支援の自律ロボット群によるISR任務において、個々のプラットフォームでは違反しないが群全体でミッション違反となる問題を、3層構成の実行時検証フレームワークで検出する手法を提案した。
原題: Mission-Level Runtime Assurance for LLM-Assisted ISR Swarms over a Verification-Aware Fabric ／ Nikolaos Kekatos, Panagiotis Katsaros, Alexios Lekidis 他
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ITNTNにおける知的マルチUAVナビゲーション：階層型LLMアプローチ
高高度プラットフォーム上の大規模LLMとUAV上の軽量エッジLLMを階層的に組み合わせ、DRLコントローラを誘導することで、動的な統合地上・非地上ネットワークでの衝突回避とハンドオーバー対応ナビゲーションを実現する。
原題: Intelligent Multi-UAV Navigation in ITNTNs: A Hierarchical LLM Approach ／ Zijiang Yan, Hao Zhou, Wael Jaafar 他
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断片化文書の誘導・協調再構築のためのビジョンシステム
文化遺産保存のため、紙文書の断片をリアルタイムで再構築する協調システムを開発。真空吸着アタッチメント付きコボットが断片を精密に配置し、手動・自動の両モードとAI画像解釈を組み合わせた。
原題: A Vision Based System for Guided and Collaborative Reconstruction of Fragmented Documents ／ Oliver Krumpek, Diana Leo
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共有ボクセルマップに基づくマルチエージェントSAC制御による屋内UAV協調誘導
複数のUAVがLiDAR観測を共有ボクセルマップに統合し、鳥瞰図表現を用いて分散制御する協調誘導フレームワークを提案。シミュレーションと実機実験で有効性を実証した。
原題: Shared Voxel-Map-Based Cooperative Indoor UAV Guidance with a Multi-Agent Soft Actor-Critic Controller ／ Thomas Hickling, Dylan Wynne, Yu Su 他
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競合型マルチエージェント強化学習によるネット搭載ドローン群での俊敏な標的の迎撃
ネットを運ぶドローン群が俊敏な標的ドローンを迎撃する問題を競合型MARLとして定式化し、MAPPOと優先度付き自己対戦を用いて協調戦術を学習させる手法を提案した。
原題: Intercepting an Agile Target with Net-Carrying Drones using Competitive Multi-Agent Reinforcement Learning ／ Timothée Gavin, Murat Bronz
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ADMMに基づく四脚ロボット群による協調運搬のための安全制約付き分散NMPC
四脚ロボット群による協調運搬を対象に、ADMMを用いて分散型非線形モデル予測制御（DNMPC）を構築し、高次制御バリア関数で安全制約を課した。シミュレーションと実機実験で有効性を示し、中央集権型と比べて計算時間を最大23%削減した。
原題: ADMM-Based Safety-Critical Distributed NMPC for Cooperative Transportation by Quadrupedal Robots ／ Ruturaj S. Sambhus, Kapi Ketan Mehta, Yicheng Zeng 他
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契約ベース分散MPCによる任意タイミングのプラグアンドプレイ制御
通信ネットワークへのエージェントの参加・離脱を中央調整なしで任意のタイミングで可能にする、局所通信に基づく分散マルチエージェント制御アルゴリズムを提案した。
原題: Anytime Plug-and-Play Control with Contract-Based Distributed MPC ／ Sabrina Bodmer, Danilo Saccani, Melanie N. Zeilinger 他
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自己再構成型ロボットボートの安全保証付き分散動作計画
水中自己再構成ロボットの形状形成と再構成のため、分散MPCと制御バリア関数を組み合わせたハイブリッドフレームワークを提案し、衝突回避の安全性を保証する。
原題: Distributed Motion Planning with Safety Guarantees for Self-Reconfiguring Robotic Boats ／ Alejandro Gonzalez-Garcia, Wei Wang, Wei Xiao 他
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水の道を振付ける：水生ロボットアートのための計算フレームワーク
自律型水上船団を分散型振付プラットフォームとして統合するサイバーフィジカルシステムを提案し、ブラウザベースのタイムライン編集で音楽に同期した3D表現を可能にする。
原題: Choreographing the Way of Water: A Computational Framework for Aquatic Robotic Art ／ Aswin Ramachandran, Christopher Golling, Sebastian Burmester 他
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CoDiMAD: 拡散ベース特権蒸留による通信不要のマルチロボット協調
部分観測下の通信不要なマルチロボット協調において、特権情報を持つオラクルから拡散モデルを用いて蒸留し、モード平均化問題を解決するフレームワークを提案した。
原題: CoDiMAD: Diffusion-Based Privileged Distillation for Communication-Free Multi-Robot Coordination ／ Jiyue Tao, Shunheng Xin, Tongsheng Shen 他
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堅牢なマルチロボット操作のための閉ループマルチエージェントフレームワーク
LLMを用いた階層型閉ループエージェントフレームワークを提案し、複数ロボットの協調操作を実現。計画・操作・検証の3エージェントが連携し、実世界実験で高い成功率と適応性を示した。
原題: A Closed-Loop Multi-Agent Framework for Robust Multi-Robot Manipulation ／ Yi-Xiang He, Lan Wei, Haoming Cen 他
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割り当てと零空間の探索による多手操作ポリシーの具現化
多手操作ポリシーが生成する軌道を物理的な多腕ロボットに安全に実行させるため、軌道の腕への割り当てと冗長マニピュレータの零空間を統合的に探索するフレームワークを提案した。
原題: Embodying Multi-Hand Manipulation Policies by Searching the Assignment and Null Spaces ／ Yorai Shaoul, Jiaoyang Li, Maxim Likhachev
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HydraCollab: 分散自律システムのための適応型協調認識
通信帯域と認識精度のトレードオフを解決するため、最も情報価値の高いセンサ特徴を選択的に送信し、空間信頼度マップに基づいて協調戦略を動的に切り替える適応型協調認識フレームワークを提案した。
原題: HydraCollab: Adaptive Collaborative-Perception for Distributed Autonomous Systems ／ Luke Chen, Cheng-Ju Wu, David R. Martin 他
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分散協調による耐障害性マルチUAVリモートセンシング：太陽光発電設備点検のケーススタディ
複数UAVの点検ミッションにおいて、地上局に依存せずピアツーピアで協調する通信基盤SwarmLinkを提案し、目標割当・故障復旧・データ品質低下時の再割当を単一の分散オークションで統一的に扱う手法を実装・検証した。
原題: Distributed Coordination for Resilient Multi-UAV Remote Sensing: A Photovoltaic Inspection Case Study ／ Guillermo GP-Lenza, Miguel Fernandez-Cortizas, Martin Molina 他
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ハイパーネットワークによる適応型マルチタスク誘導・航法・制御の学習
軌道上の自律飛行ロボット向けに、ハイパーネットワークが物理情報に基づくタスク埋め込みを共有アクタークリティック方策の重みに変換し、単一のコンパクトなコントローラで4種類のGNCタスクを学習・実行できるフレームワークHYPER-GNCを提案した。
原題: Learning Adaptive Multi-Task Guidance, Navigation, and Control via Hypernetworks ／ Ricard Marsal I Castan, Aman Arora, Antoine Richard 他
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複雑環境におけるマルチUAV協調航法：系統的マルチエージェント深層強化学習によるアプローチ
複雑環境での複数UAVの協調航法における局所最適、疎な報酬、学習不均衡、汎化不足を解決するマルチエージェント深層強化学習フレームワークを提案した。
原題: Cooperative Multi-UAV Navigation in Complex Environments via Systematic Multi-Agent Deep Reinforcement Learning ／ Yu Su, Nabil Aouf
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視覚言語モデルを活用したUAVトリアージと災害対応のためのシステム工学フレームワーク
災害対応において、視覚言語モデル（VLM）を人間とUAVの協調エージェントとして組み込むアーキテクチャを提案し、モデルベースシステム工学（MBSE）を用いて設計・実装した。
原題: A Systems Engineering Framework for Vision-Language-Enabled UAV Triage and Disaster Response ／ Swapnil Saha, Bhuvan Rajanasiriyur Jagadeesha, Karishma Patnaik 他
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FleetScape: 拡張現実サンドテーブルによる大規模ドローン群の空間的監視と制御
ドローン群の監視を空間的インタラクションとして捉え直し、MRサンドテーブルシステムを提案・評価した論文。
原題: FleetScape: A Mixed Reality Sandtable for Spatial Supervision and Control of Scalable Drone Fleets ／ Peisen Xu, Jérémie Garcia, Peter Cleveland 他
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固定目標配送を超えて：群衆中の目標迎撃のためのオンラインPOMDP計画
群衆中の移動目標を迎撃する問題をPOMDPとして定式化し、計算予算内でオンライン木探索により解く。経路と速度を逐次的に計画する方式と、両者を統合して計画する方式を比較し、高密度群衆では統合方式が優れることを示した。
原題: Beyond Fixed Goal Delivery: Online POMDP Planning for Target Interception in Crowds ／ Himanshu Gupta, Kelvin Aladum, Nisar Ahmed 他
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非剛体から剛体へ：限られたセンシング下での安全な剛体通信グラフ獲得
限られたセンシング範囲で動作するマルチロボットシステムに対し、衝突を回避しつつ剛体通信グラフを時間変化の中で獲得する分散制御手法を提案した。
原題: From Non-Rigid to Rigid: Safe Acquisition of Rigid Communication Graphs under Limited Sensing ／ S. Saharsh, Vedhas Talnikar, Pushpak Jagtap
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単純な報酬から複雑な集団行動を解明する
マルチエージェント強化学習で単純な報酬から創発する複雑な群行動のメカニズムを、新たな解析ツール「Agent Response Map」を用いて解明する枠組みを提案した論文。
原題: Unveiling Complex Collective Behaviors from Simple Rewards ／ Yize Mi, Jianan Li, Liang Li 他
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Arm2Air: クロスエンボディスケルトン転送による3Dリレー編隊形成
ロボットアームの動作スケルトンをUAV中継配置に転送する手法を提案し、都市部の3D障害物環境で高速かつ高品質な中継チェーンを生成する。
原題: Arm2Air: Cross-Embodiment Skeleton Transfer for 3D Relay Formation ／ Dohun Lee, Kyeonghyun Yoo, Seokmin Kim 他
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部分既知環境における不均一マルチロボットシステムのミニマックス後悔タスク割当と計画
部分既知環境下で不均一なマルチロボットシステムの複雑なタスク割当と計画を、ミニマックス後悔最適化と新しい枝刈り戦略を用いて効率的に解く枠組みを提案した。
原題: Min-Max Regret Task Allocation and Planning of Heterogeneous Multi-Robot System in Partially Known Environments ／ Xinkai Liang, Huixuan Chan, Ying Liu 他
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海底パイプライン点検のためのドッキングステーションと常駐AUVの最適配置
海底パイプラインの事故対応計画において、ドッキングステーションの配置と常駐AUVの割り当てを2段階の混合整数線形計画で最適化し、応答時間を最小化する手法を提案した。
原題: Optimal Placement of Docking Stations and Resident AUVs for Subsea Pipeline Inspection ／ Gabrielė Kasparavičiūtė, Pasquale Grippa, Kjetil Skaugset 他
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