論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2025/4/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文自動運転/プランニングロボティクス
満足度を考慮したランプ合流における自動運転の効率的かつ安全なプランナ
ランプ合流時の車線変更で、不満足度指標による効率評価とアロークラスタサンプリングによる衝突リスク評価を組み合わせ、最適な車線変更タイミングと軌道を選ぶ統合プランナを提案した。
原題: Efficient and Safe Planner for Automated Driving on Ramps Considering Unsatisfication ／ Qinghao Li, Zhen Tian, Xiaodan Wang 他
日本語で読む → - 論文特徴マッチングロボティクス
SELC: 低品質画像のための自己教師あり効率的局所対応学習
手動アノテーション不要のハイブリッド自己教師あり学習で、低品質画像でも高解像度時に2〜10倍効率的な軽量特徴マッチングネットワークを提案。
原題: SELC: Self-Supervised Efficient Local Correspondence Learning for Low Quality Images ／ Yuqing Wang, Yan Wang, Hailiang Tang 他
日本語で読む → - 論文UAV/強化学習AI
協調型航空モビリティ制御のための幻覚対応生成事前学習トランスフォーマー
GPTと強化学習を組み合わせ、安全フィルタで幻覚を抑えつつUAVのラストマイル配送を効率化するSafeGPTを提案した論文。
原題: Hallucination-Aware Generative Pretrained Transformer for Cooperative Aerial Mobility Control ／ Hyojun Ahn, Seungcheol Oh, Gyu Seon Kim 他
日本語で読む → - 論文センサ配置eess.SP
ハイブリッド計測を組み合わせた最適センサ配置による音源位置推定
TDOA・RSS・AOA・TOAの計測を組み合わせた静的音源位置推定において、クラメール・ラオ下界に基づき推定精度を最大化する最適なセンサ配置戦略を理論的に導出した論文。
原題: Optimal Sensor Placement Using Combinations of Hybrid Measurements for Source Localization ／ Kang Tang, Sheng Xu, Yuqi Yang 他
日本語で読む → - 論文V2P安全HCI
注意散漫な歩行者向けV2P衝突警告：従来の聴覚アラートとの比較研究
固定軌道上の車両を想定した実環境実験で、車両発の聴覚アラートとV2P衝突警告を比較し、V2P警告がスマホ利用などで注意散漫な歩行者に特に有効であることを示した。
原題: V2P Collision Warnings for Distracted Pedestrians: A Comparative Study with Traditional Auditory Alerts ／ Novel Certad, Enrico Del Re, Joshua Varughese 他
日本語で読む → - 論文マルチモーダルVLAロボティクス
TransforMerger: 音声とジェスチャーを融合するTransformerベースのロボットコミュニケーション
音声とジェスチャーを統合したマルチモーダル入力から、Transformerでロボット操作の行動コマンドを推論する手法を提案。ノイズや曖昧な指示に強く、実世界実験で有効性を示した。
原題: TransforMerger: Transformer-based Voice-Gesture Fusion for Robust Human-Robot Communication ／ Petr Vanc, Karla Stepanova
日本語で読む → - 論文ロボティクスロボティクス
飛行船による犯罪現場分析
屋内犯罪現場の証拠を汚染せずに記録するため、飛行船にカメラやLiDARを搭載し、気流をほとんど発生させずに観察できることを実証した。
原題: Blimp-based Crime Scene Analysis ／ Martin Cooney, Fernando Alonso-Fernandez
日本語で読む → - 論文軌道最適化制御
Quattro: Transformerで高速化するiLQR軌道最適化フレームワーク
iLQRの中間フィードバック・フィードフォワード行列をTransformerで予測し、FPGA上で並列計算することで、リアルタイム軌道最適化を大幅に高速化した研究。
原題: Quattro: Transformer-Accelerated Iterative Linear Quadratic Regulator Framework for Fast Trajectory Optimization ／ Yue Wang, Haoyu Wang, Zhaoxing Li
日本語で読む → - 論文視覚オドメトリロボティクス
森林環境における視覚オドメトリを強化するForestVOとForestGlue
森林向けに最適化した特徴検出器ForestGlueとトランスフォーマー姿勢推定を組み合わせ、少ないキーポイントで高精度な視覚オドメトリForestVOを実現した。
原題: ForestVO: Enhancing Visual Odometry in Forest Environments through ForestGlue ／ Thomas Pritchard, Saifullah Ijaz, Ronald Clark 他
日本語で読む → - 論文手術ロボティクスロボティクス
ロボット手術における疎なランドマーク追跡による道具と組織の相互作用の確率的タスクパラメータ化
内視鏡映像から疎なキーポイント追跡と確率的モデリングを組み合わせ、大きな組織変形があっても専門家注釈ランドマークを伝播させ、道具と組織の相対姿勢を予測する枠組みを提案した。
原題: Probabilistic Task Parameterization of Tool-Tissue Interaction via Sparse Landmarks Tracking in Robotic Surgery ／ Yiting Wang, Yunxin Fan, Fei Liu
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
螺旋把持：剛体・軟体ロボットの協調による象の動きの再現
剛体アームと軟体マニピュレータを組み合わせ、象の鼻の曲げ・ねじり動作を再現して9種類の把持戦略を実現した研究。
原題: Grasping by Spiraling: Reproducing Elephant Movements with Rigid-Soft Robot Synergy ／ Huishi Huang, Haozhe Wang, Chongyu Fang 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
B4P: 双方向フォレストと経路修復による把持と配置動作の同時計画
把持と配置を分離せず、双方向サンプリングで把持候補と配置候補を同時に探索し、冗長マニピュレータの動作計画を効率化するフレームワークを提案。
原題: B4P: Simultaneous Grasp and Motion Planning for Object Placement via Parallelized Bidirectional Forests and Path Repair ／ Benjamin H. Leebron, Kejia Ren, Yiting Chen 他
日本語で読む → - 論文リハビリテーションロボティクスロボティクス
神経疾患リハビリテーションのためのロボットトレイルメーカープラットフォーム：臨床ユースケース
神経疾患患者のリハビリ向けに、ロボットとトレイルメイキングテストを組み合わせたプラットフォームを開発し、患者の追跡データから動的支援を行う。臨床現場で検証し、支援が患者の速度を有意に改善することを示した。
原題: Robotic Trail Maker Platform for Rehabilitation in Neurological Conditions: Clinical Use Cases ／ Srikar Annamraju, Harris Nisar, Dayu Xia 他
日本語で読む → - 論文3D物体検出画像認識
マルチモーダルハイブリッド後期カスケード融合ネットワークによる3D物体検出の強化
LiDARとRGBカメラを組み合わせ、後期融合で誤検出を減らしカスケード融合で未検出を補う3D物体検出手法を提案。KITTIで歩行者や自転車の検出精度が向上。
原題: A Multimodal Hybrid Late-Cascade Fusion Network for Enhanced 3D Object Detection ／ Carlo Sgaravatti, Roberto Basla, Riccardo Pieroni 他
日本語で読む → - 論文アシスティブ・リハビリロボティクスロボティクス
上肢運動を支援するデバイスの設計と利用：文献レビュー
PRISMA手法に基づく系統的レビューにより、障害者の上肢運動を支援する装具からロボットまで多様なデバイスを調査し、応用範囲や制御機構の多様性と、実用化・人間工学・コスト面の課題を明らかにした。
原題: Design and use of devices to assist movement of the upper limb: review of the literature ／ Charlotte Le Goff, Pauline Coignard, Christine Azevedo-Coste 他
日本語で読む → - 論文説明可能AIHCI
適応的な個人化説明による選好と性能のバランス
自動運転車のシミュレーションで、ユーザーの説明選好とタスク性能を両立する適応的な個人化説明戦略を提案し、性能向上を実証した。
原題: Towards Balancing Preference and Performance through Adaptive Personalized Explainability ／ Andrew Silva, Pradyumna Tambwekar, Mariah Schrum 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
マルチモーダルセンシングを内蔵した高出力グリッパによる知覚駆動型把持
高出力把持とカメラ・ToF・IMU・マイクを内蔵したモジュール式グリッパを開発し、知覚駆動型の把持を実現した。
原題: A High-Force Gripper with Embedded Multimodal Sensing for Powerful and Perception Driven Grasping ／ Edoardo Del Bianco, Davide Torielli, Federico Rollo 他
日本語で読む → - 論文自動運転意思決定ロボティクス
モンテカルロ木探索に基づく自動運転のための拡張ホライズン戦術的意思決定
自動運転の戦術的意思決定において、モンテカルロ木探索と資源保存モデルを組み合わせ、従来より長い時間軸でのマヌーバ計画をリアルタイムで行う手法を提案した。
原題: An Extended Horizon Tactical Decision-Making for Automated Driving Based on Monte Carlo Tree Search ／ Karim Essalmi, Fernando Garrido, Fawzi Nashashibi
日本語で読む → - 論文運動計画ロボティクス
HyRRT-Connect：ハイブリッド力学系のための双方向運動計画
ハイブリッド系の運動計画を解くため、前進・後退の両方向にRRTを成長させて接続する双方向アルゴリズムを提案し、跳ねるボールや歩行ロボットで計算効率の向上を示した。
原題: HyRRT-Connect: Bidirectional Motion Planning for Hybrid Dynamical Systems ／ Nan Wang, Ricardo G. Sanfelice
日本語で読む → - 論文SLAMロボティクス
ドップラー支援レーダー・LiDAR慣性SLAM
4DレーダーとFMCW LiDARのドップラー速度を活用し、動的環境でも高精度な自己位置推定と地図生成を実現するSLAMフレームワークを提案。
原題: Doppler-SLAM: Doppler-Aided Radar-Inertial and LiDAR-Inertial Simultaneous Localization and Mapping ／ Dong Wang, Hannes Haag, Daniel Casado Herraez 他
日本語で読む → - 論文飛行制御ロボティクス
拡散モデルによる複雑環境でのアクロバティック飛行の自動生成
拡散モデルを用いて、複雑な環境でのアクロバティック飛行軌道を自動生成するフレームワークを提案。機動をプリミティブに分解し、ウェイポイントや制約を条件として与えることで、ユーザー編集可能な軌道生成を実現した。
原題: Automatic Generation of Aerobatic Flight in Complex Environments via Diffusion Models ／ Yuhang Zhong, Anke Zhao, Tianyue Wu 他
日本語で読む → - 論文自動運転AI
車載LLMを活用した自動運転システムの意思決定とHMIの強化
低レベルMPCと車載LLMを組み合わせ、RAG・LoRA・量子化で効率化したハイブリッド自動運転アーキテクチャを提案し、推論精度・制御適応性・計算効率の向上を示した。
原題: Enhancing Autonomous Driving Systems with On-Board Deployed Large Language Models ／ Nicolas Baumann, Cheng Hu, Paviththiren Sivasothilingam 他
日本語で読む → - 論文安全制御制御
物理情報ニューラルネットワークによる制御バリア関数合成における相対次数問題の解決
制御バリア関数の相対次数が状態空間で変化すると安全フィルタが不安定になる問題に対し、境界値問題として定式化し物理情報ニューラルネットワークで解くことで相対次数を一定に保つ合成手法を提案し、クアッドロータ実験で有効性を示した。
原題: Addressing Relative Degree Issues in Control Barrier Function Synthesis with Physics-Informed Neural Networks ／ Lukas Brunke, Siqi Zhou, Francesco D'Orazio 他
日本語で読む → - 論文UAV/被覆計画ロボティクス
部分的に未知な屋内環境におけるUAV表面検査のための適応的計画フレームワーク
トンネルや工場など屋内施設のUAV検査において、事前地図にない障害物に適応しながら被覆率と効率を高める、大域計画と局所反応を統合した適応的検査フレームワークを提案した。
原題: Adaptive Planning Framework for UAV-Based Surface Inspection in Partially Unknown Indoor Environments ／ Hanyu Jin, Zhefan Xu, Haoyu Shen 他
日本語で読む → - 論文UAV・テザー給電ロボティクス
テザー給電マルチロータUAVのケーブル最適化と抗力推定
テザー給電型マルチロータUAVにおいて、ホバリングと前進飛行の両方を考慮し、ケーブルの質量・電力損失・システム制約のトレードオフを最適化する手法を提案した。
原題: Cable Optimization and Drag Estimation for Tether-Powered Multirotor UAVs ／ Max Beffert, Andreas Zell
日本語で読む → - 論文強化学習/自動運転ロボティクス
強化学習によるレーシングポリシーの学習
強化学習を用いて自動運転レースのポリシーを学習し、ドメインランダム化やアクチュエータ動力学モデル化により実機でゼロショット展開を実現。F1TENTHでMPCを上回り、RCレースで人間の専門ドライバーを超えた初の事例。
原題: On learning racing policies with reinforcement learning ／ Grzegorz Czechmanowski, Jan Węgrzynowski, Piotr Kicki 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
触覚センシングによる多脚細長ロボットの垂直障害物踏破
触覚アンテナと足裏接触センサーを組み合わせ、体の上下うねりを動的に調整することで、多脚細長ロボットが自分の身長の5倍までの障害物を登れるようにした研究。
原題: Tactile sensing enables vertical obstacle negotiation for elongate many-legged robots ／ Juntao He, Baxi Chong, Massimiliano Iaschi 他
日本語で読む → - 論文自動運転シミュレーションロボティクス
CORTEX-AVD: 自動運転開発におけるコーナーケースのテストと探索のためのフレームワーク
CARLAとScenicを統合し、テキスト記述からコーナーケースを自動生成するオープンソースフレームワークを提案。遺伝的アルゴリズムと多要素適応度関数で高リスクシナリオを効率的に生成する。
原題: CORTEX-AVD: A Framework for CORner Case Testing and EXploration in Autonomous Vehicle Development ／ Gabriel Kenji Godoy Shimanuki, Alexandre Moreira Nascimento, Lucio Flavio Vismari 他
日本語で読む → - 論文複合現実ロボティクス
ガウススプラッティングによるグリーンなロボティック複合現実
ロボット複合現実システムにおいて、ガウススプラッティングで環境をモデル化し、画像アップロードを削減することで通信エネルギーを10分の1以下に抑える手法を提案した。
原題: Green Robotic Mixed Reality with Gaussian Splatting ／ Chenxuan Liu, He Li, Zongze Li 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
実環境モバイルマニピュレーションにおける把持戦略の実践的知見
実店舗のスーパーで多様な商品を把持するモバイルマニピュレーションロボットSHOPPERを開発し、数百回の把持試行から失敗モードを分析して実用的な知見を提供した。
原題: Practical Insights on Grasp Strategies for Mobile Manipulation in the Wild ／ Isabella Huang, Richard Cheng, Sangwoon Kim 他
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