論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2025/5/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文ソフトロボティクスロボティクス
UMArm：無拘束・モジュール式・可搬型ソフト空気圧アーム
自己調整型マッキベンアクチュエータを軽量剛体スパインに密集配置し、弁と制御器を内蔵することで外部レギュレータ不要の無拘束空気圧ソフトアームを実現した。
原題: UMArm: Untethered, Modular, Portable, Soft Pneumatic Arm ／ Runze Zuo, Dong Heon Han, Richard Li 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
モデルベース再アノテーションによるどこでも走行学習
クラウドソースの遠隔操作データや未ラベルのYouTube動画を、学習したモデルベース専門家で再ラベル付けし、長距離ナビゲーション方策LogoNavを訓練して未知環境でのロバストな走行を実現した。
原題: Learning to Drive Anywhere with Model-Based Reannotation ／ Noriaki Hirose, Lydia Ignatova, Kyle Stachowicz 他
日本語で読む → - 論文ロボット計画ロボティクス
潜在空間後方計画による効率的なロボット政策学習
最終目標から逆算して潜在空間で中間サブゴールを予測する後方計画手法を提案し、長期的なタスクにおけるリアルタイム制御を効率化した。
原題: Efficient Robotic Policy Learning via Latent Space Backward Planning ／ Dongxiu Liu, Haoyi Niu, Zhihao Wang 他
日本語で読む → - 論文パーツセグメンテーション画像認識
InstructPart: 指示に基づくタスク指向型パーツセグメンテーション
物体を構成する部品ごとに分割し、指示されたタスクに応じて適切な部品を切り出すベンチマークInstructPartを提案し、既存の視覚言語モデルでも難しいことを示した上で、データセットでの微調整により性能を倍増させるベースラインを提示した。
原題: InstructPart: Task-Oriented Part Segmentation with Instruction Reasoning ／ Zifu Wan, Yaqi Xie, Ce Zhang 他
日本語で読む → - 論文ニューラルネットワーク検証ロボティクス
滑空ドローンの制御におけるニューラルネットワーク検証：ケーススタディ
風に乗って滑空するセンチメートル級バイオミメティックドローンのニューラルネットワーク制御器を対象に、形式検証ツール（VehicleとCORA）を適用し、その有効性と限界を調査した。
原題: Neural Network Verification for Gliding Drone Control: A Case Study ／ Colin Kessler, Ekaterina Komendantskaya, Marco Casadio 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
施設配置計画による協働ロボットの最適な対話型学習
複数タスクにわたる協働ロボットの対話型学習を、施設配置問題として定式化し、人間の負担を最小化するクエリ選択を計画する手法を提案。
原題: Optimal Interactive Learning on the Job via Facility Location Planning ／ Shivam Vats, Michelle Zhao, Patrick Callaghan 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
MULE: 四足歩行のためのマルチ地形・未知負荷適応
強化学習を用いて、四足ロボットが様々な地形や未知の積載物に適応しながら歩行できる適応型制御フレームワークを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
原題: MULE: Multi-terrain and Unknown Load Adaptation for Effective Quadrupedal Locomotion ／ Vamshi Kumar Kurva, Shishir Kolathaya
日本語で読む → - 論文マルチロボット自己位置推定ロボティクス
リー群上のマルチロボット向け耐故障マルチモーダル自己位置推定
リー群上で慣性・速度・姿勢センサを拡張カルマンフィルタにより統合し、故障検出を組み込んだマルチロボットの協調自己位置推定手法を提案した。
原題: Fault-Tolerant Multi-Modal Localization of Multi-Robots on Matrix Lie Groups ／ Mahboubeh Zarei, Robin Chhabra
日本語で読む → - 論文運動学ロボティクス
消去テンプレートによる一般スチュワート・ゴフプラットフォームの順運動学
一般スチュワート・ゴフプラットフォームの順運動学を、消去テンプレートと一般化固有値問題を用いて効率的に解く代数的手法を提案し、40個の解を数値的に安定に求める。
原題: Forward kinematics of a general Stewart-Gough platform by elimination templates ／ Evgeniy Martyushev
日本語で読む → - 論文テレオペレーションロボティクス
人間スケールを超えるシステムの高透明感・身体所有感を実現する没入型双方向テレオペレーション
VRと分散触覚フィードバックを用い、力センサ不要のロバスト制御で人間より大きなロボットを遠隔操作し、透明性と身体所有感を高める枠組みを提案した。
原題: Robust Immersive Bilateral Teleoperation of Beyond-Human-Scale Systems with Enhanced Transparency and Sense of Embodiment ／ Mahdi Hejrati, Pauli Mustalahti, Jouni Mattila
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
低コスト四足歩行ロボットのための堅牢な自己位置推定・地図生成・ナビゲーション
接触支援型の運動学・視覚慣性オドメトリ・深度安定化視覚を組み合わせ、低コストな四足歩行ロボットが深度カメラのみで環境の2D地図生成・自己位置推定・自律ナビゲーションを行えるシステムを提案した。
原題: Robust Localization, Mapping, and Navigation for Quadruped Robots ／ Dyuman Aditya, Junning Huang, Nico Bohlinger 他
日本語で読む → - 論文UAV/身体性エージェント/ベンチマークロボティクス
BEDI：UAV搭載身体性エージェントを評価するための包括的ベンチマーク
UAV身体性エージェントの標準的評価基盤が不足している問題に対し、知覚-意思決定-行動ループに基づく動的タスク分解と6つのサブスキル、仮想・実環境を統合した評価プラットフォームを提案したベンチマーク論文。
原題: BEDI: A Comprehensive Benchmark for Evaluating Embodied Agents on UAVs ／ Mingning Guo, Mengwei Wu, Jiarun He 他
日本語で読む → - 論文データ拡張ロボティクス
LTDA-Drive: LLM誘導生成モデルによる自動運転向けロングテールデータ拡張
LLMが誘導する生成モデルで自動運転シーンのロングテール物体を合成し、希少クラスの検出精度を大幅に改善するデータ拡張手法を提案。
原題: LTDA-Drive: LLMs-guided Generative Models based Long-tail Data Augmentation for Autonomous Driving ／ Mahmut Yurt, Xin Ye, Yunsheng Ma 他
日本語で読む → - 論文身体性AI/画像品質評価画像認識
身体性AIのための画像品質評価
実世界の歪みが身体性AIの性能に与える影響を評価するため、知覚・認知・意思決定・実行のパイプラインに基づく大規模データベースEmbodied-IQAを構築し、既存の画像品質評価手法の限界を示した。
原題: Image Quality Assessment for Embodied AI ／ Chunyi Li, Jiaohao Xiao, Jianbo Zhang 他
日本語で読む → - 論文教育ロボティクスロボティクス
Curio：ロボティクス教育のための低コストソリューション
スマートフォンを活用して50ドル以下で実現した教育用ロボットプラットフォームCurioを提案し、20名の参加者によるケーススタディで高いエンゲージメントと学習効果を確認した。
原題: Curio: A Cost-Effective Solution for Robotics Education ／ Talha Enes Ayranci, Florent P. Audonnet, Gerardo Aragon-Camarasa 他
日本語で読む → - 論文移動ロボット制御ロボティクス
NMPCB：アッカーマン移動ロボットのための軽量で安全重視のモーション制御フレームワーク
軽量ニューラルネットワークによる経路計画と、制御バリア関数の双対問題を組み込んだMPCを組み合わせ、障害物環境でのリアルタイム性と安全性を両立する移動ロボット制御手法を提案した。
原題: NMPCB: A Lightweight and Safety-Critical Motion Control Framework for Ackermann Mobile Robot ／ Longze Zheng, Qinghe Liu
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
SR3D: 単視点3D再構成で透明・鏡面物体の把持を実現
単視点のRGB-D画像から外部の視覚モデルで物体メッシュを再構成し、視点・キーポイントマッチングで元のシーンに位置合わせすることで、透明・鏡面物体の把持を可能にする学習不要のフレームワークを提案。
原題: SR3D: Unleashing Single-view 3D Reconstruction for Transparent and Specular Object Grasping ／ Mingxu Zhang, Xiaoqi Li, Jiahui Xu 他
日本語で読む → - 論文sim2real画像認識
MetaScenes: 実世界3Dスキャンからの自動レプリカ生成に向けて
実世界スキャンから構築した大規模シミュラブル3DシーンデータセットMetaScenesと、アセットを自動置換するマルチモーダル整合モデルScan2Simを提案し、ロボット操作とVLNのベンチマークで有効性を示した。
原題: MetaScenes: Towards Automated Replica Creation for Real-world 3D Scans ／ Huangyue Yu, Baoxiong Jia, Yixin Chen 他
日本語で読む → - 論文行動モデリングcs.MA
自然に振る舞え！マルチモーダル行動への自然主義的投影の拡張
複数の凸集合を用いて人間のマルチモーダルな自然行動をモデル化し、任意の軌道を自然に見えるように投影する最適化フィルタを開発した。
原題: Act Natural! Extending Naturalistic Projection to Multimodal Behavior Scenarios ／ Hamzah I. Khan, David Fridovich-Keil
日本語で読む → - 論文自動運転ロボティクス
ZeloS：自動運転研究の初期段階検証のための研究プラットフォーム
自動運転手法を研究初期段階で実機検証するための小型車両プラットフォームZeloSを開発し、そのハードウェアとモジュール式自動化アーキテクチャ、最適化ベースの運動計画・制御を実験データで示した。
原題: ZeloS -- A Research Platform for Early-Stage Validation of Research Findings Related to Automated Driving ／ Christopher Bohn, Florian Siebenrock, Janne Bosch 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
卓上整理のための移動マニピュレーション計画
移動ロボットが卓上整理を行う際、1つの立ち位置から複数の操作をまとめて行い、状態再探索も導入することで、計画の品質と計算時間を改善した。
原題: Mobile Manipulation Planning for Tabletop Rearrangement ／ Jiaming Hu, Jiawei Wang, Henrik I Christensen
日本語で読む → - 論文等周ロボットロボティクス
等周ロボットのための三角形分解可能グラフ
任意のグラフを一意な三角形に分割できるか判定する最適化手法を提案し、等周ロボットとして構成可能な最小剛性グラフを列挙して作業空間を解析した。
原題: Triangle-Decomposable Graphs for Isoperimetric Robots ／ Nathan Usevitch, Isaac Weaver, James Usevitch
日本語で読む → - 論文デジタルツインロボティクス
サイバーフィジカルシステム運用強化のためのデジタルツイン適用事例研究
産業向けユースケースにおいて、デジタルツインを用いてサイバーフィジカルシステムの機能拡張と耐故障性向上を実現できることを示した事例研究。
原題: A Case Study on the Application of Digital Twins for Enhancing CPS Operations ／ Irina Muntean, Mirgita Frasheri, Tiziano Munaro
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
全身マニピュレーションを実現する汎用生成制御ポリシー
大規模モーションキャプチャから蒸留した生成制御ポリシーにより、目標物体姿勢や身体姿勢を指定するだけで全身を使った多様な物体操作動作を物理シミュレーション上で生成する手法を提案。
原題: MaskedManipulator: Versatile Whole-Body Manipulation ／ Chen Tessler, Yifeng Jiang, Erwin Coumans 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
JaxRobotarium：10分でマルチロボット方策を学習・実機展開
Robotarium実機テストベッド向けに、Jaxで高速化したシミュレーション・学習・実機展開・ベンチマークを統合したプラットフォームを構築し、8つの標準協調タスクでマルチロボット強化学習を短時間で学習・展開可能にした。
原題: JaxRobotarium: Training and Deploying Multi-Robot Policies in 10 Minutes ／ Shalin Anand Jain, Jiazhen Liu, Siva Kailas 他
日本語で読む → - 論文アシスティブ・ロボティクスHCI
拡張身体コミュニケーター：LLMとロボットアームによる上肢制限者の日常的身体表現の強化
上肢に制限のある人が社会的相互作用で身体言語を豊かに使えるよう、ロボットアームと大規模言語モデルを組み合わせ、動作記憶を通じて支援者と協働で動作を設計し、文脈に応じた動作提案を行うシステムを開発・評価した。
原題: Augmented Body Communicator: Enhancing daily body expression for people with upper limb limitations through LLM and a robotic arm ／ Songchen Zhou, Mark Armstrong, Giulia Barbareschi 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
視覚触覚センシングによる果実の硬さ定量評価と把持への応用
視覚ベースの触覚センサで果実に一度触れるだけで硬さを非破壊推定し、把持力をリアルタイム調整して損傷を防ぐ枠組みを提案した。
原題: Quantitative Hardness Assessment with Vision-based Tactile Sensing for Fruit Classification and Grasping ／ Zhongyuan Liao, Yipai Du, Jianghua Duan 他
日本語で読む → - 論文模倣学習ロボティクス
複数座標系の弾性マップを用いたロボット学習
人間の実演からスキルを複数の微分座標系にエンコードし、各座標の重要度を決定して再現する弾性マップ手法を提案し、シミュレーションと実機で検証した。
原題: Robot Learning Using Multi-Coordinate Elastic Maps ／ Brendan Hertel, Reza Azadeh
日本語で読む → - 論文移動マニピュレーションロボティクス
第1回WARAロボティクス移動マニピュレーションチャレンジ — 得られた教訓
実験室でのガラス器具の運搬・洗浄を自動化する移動マニピュレーション競技会を開催し、参加チームの手法と教訓を報告した。
原題: The First WARA Robotics Mobile Manipulation Challenge -- Lessons Learned ／ David Cáceres Domínguez, Marco Iannotta, Abhishek Kashyap 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
LLM-Flock: 大規模言語モデルと影響力ベース合意による分散型マルチロボット群制御
各ロボットがLLMで局所計画を生成し、近傍への影響を考慮した分散合意プロトコルで反復的に計画を修正することで、安定した群れ形成を実現するフレームワークを提案し、シミュレーションとCrazyflieドローンで検証した。
原題: LLM-Flock: Decentralized Multi-Robot Flocking via Large Language Models and Influence-Based Consensus ／ Peihan Li, Lifeng Zhou
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