論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2025/5/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文マニピュレーションロボティクス
接地されたタスク軸：タスク軸コントローラと視覚基盤モデルによるゼロショット意味的スキル汎化
スキルを物体のキーポイントと軸に基づく優先順位付きコントローラに分解し、視覚基盤モデルで意味的に類似した接地特徴を見つけることで、新しい物体へのゼロショット転移を実現した。
原題: Grounded Task Axes: Zero-Shot Semantic Skill Generalization via Task-Axis Controllers and Visual Foundation Models ／ M. Yunus Seker, Shobhit Aggarwal, Oliver Kroemer
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
自律的な生涯運動学習マシンのための、成長可能で解釈可能なオンライン継続学習によるニューラル制御
解釈可能なニューラル制御構造と神経新生を用いて、六脚ロボットが複数の運動スキルを自律的かつ継続的に獲得し、破滅的忘却を防ぎながら新スキルを学習する手法を提案。
原題: Growable and Interpretable Neural Control with Online Continual Learning for Autonomous Lifelong Locomotion Learning Machines ／ Arthicha Srisuchinnawong, Poramate Manoonpong
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
静的知覚を超えて：布折り畳みのためのVLMへの時間的文脈の統合
布折り畳みタスクにおいて、時間的文脈を活用して言語条件付きのピック・アンド・プレース動作を予測するモデルBiFoldを分析し、その内部表現がテキストと画像領域の効果的な整合と時間的一貫性を可能にすることを示した。
原題: Beyond Static Perception: Integrating Temporal Context into VLMs for Cloth Folding ／ Oriol Barbany, Adrià Colomé, Carme Torras
日本語で読む → - 論文生体信号処理eess.SP
IoT対応血行動態モニタリングシステム：AD8232生体電気信号処理とESP32の統合
AD8232心電センサとESP32を用いて心電信号を取得し、Wi-Fi経由でスマートフォンに送信して解析する低コストなIoT心電モニタリングシステムを提案した論文。
原題: IoT-Enabled Hemodynamic Surveillance System: AD8232 Bioelectric Signal Processing with ESP32 ／ Hemalatha R J, Shubham Malhotra, Shivapanchakshari T G 他
日本語で読む → - 論文セマンティックセグメンテーション画像認識
熱画像セマンティックセグメンテーションのためのクロススペクトル教師なしドメイン適応の強化
RGBと熱画像の相補情報を活用するマスク付き相互学習とプロトタイプ自己教師あり損失を提案し、熱画像セグメンテーションの教師なしドメイン適応性能を向上させた。
原題: Boosting Cross-spectral Unsupervised Domain Adaptation for Thermal Semantic Segmentation ／ Seokjun Kwon, Jeongmin Shin, Namil Kim 他
日本語で読む → - 論文農業ロボティクスロボティクス
果樹園・ぶどう園における自律ロボット剪定：レビュー
2014年から2024年までの果樹園・ぶどう園における自律ロボット剪定の研究をレビューし、機械視覚や制御戦略などの進展と課題をまとめた。
原題: Autonomous Robotic Pruning in Orchards and Vineyards: a Review ／ Alessandro Navone, Mauro Martini, Marcello Chiaberge
日本語で読む → - 論文SLAMロボティクス
HS-SLAM：低速自動運転向けの高速ハイブリッド戦略ベースSLAM手法
IMUによる相対位置推定と多層直接法を組み合わせ、特徴点マッチングを効率化することで、ORB-SLAM3より高精度かつ15%高速な追跡を実現したSLAMフレームワーク。
原題: HS-SLAM: A Fast and Hybrid Strategy-Based SLAM Approach for Low-Speed Autonomous Driving ／ Bingxiang Kang, Jie Zou, Guofa Li 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
ReinboT: 強化学習でロボットの視覚言語マニピュレーションを強化
模倣学習ベースの視覚言語行動モデルに強化学習の累積報酬最大化を取り入れ、高密度リターン予測で混合品質データから頑健な操作方策を学習する手法を提案。
原題: ReinboT: Amplifying Robot Visual-Language Manipulation with Reinforcement Learning ／ Hongyin Zhang, Zifeng Zhuang, Han Zhao 他
日本語で読む → - 論文音響・ロボティクスeess.AS
ロボットダミーヘッドで音響研究を加速する
音響マネキンのリアルさとロボットの機動性を融合したダミーヘッドを開発し、音声実験の自動化や動的音源としての利用を可能にした。
原題: Accelerating Audio Research with Robotic Dummy Heads ／ Austin Lu, Kanad Sarkar, Yongjie Zhuang 他
日本語で読む → - 論文移動マニピュレーションロボティクス
MORE: 接地された言語推論による移動マニピュレーション再配置
シーングラフと能動的フィルタリングでタスク関連サブグラフを抽出し、言語モデルによるゼロショットの長期的移動マニピュレーション計画を高信頼化する手法を提案。BEHAVIOR-1Kで大幅に性能向上。
原題: MORE: Mobile Manipulation Rearrangement Through Grounded Language Reasoning ／ Mohammad Mohammadi, Daniel Honerkamp, Martin Büchner 他
日本語で読む → - 論文安全ナビゲーションロボティクス
未知環境における安全なナビゲーションのための局所占有格子地図からの制御バリア関数のオンライン合成
未知環境で局所占有格子地図から制御バリア関数をオンラインで高速合成し、リアルタイムの安全フィルタを実現する手法を提案。
原題: Online Synthesis of Control Barrier Functions with Local Occupancy Grid Maps for Safe Navigation in Unknown Environments ／ Yuepeng Zhang, Yu Chen, Yuda Li 他
日本語で読む → - 論文強化学習ロボティクス
平均報酬最大エントロピー強化学習による二重振り子タスクのグローバル方策
アクロボットとペンドボットの振り上げ・安定化タスクに対し、平均報酬エントロピーアドバンテージ方策最適化（AR-EAPO）を改良して適用し、ICRA 2025のAIオリンピック新規定に対応した制御器を提案した。
原題: Average-Reward Maximum Entropy Reinforcement Learning for Global Policy in Double Pendulum Tasks ／ Jean Seong Bjorn Choe, Bumkyu Choi, Jong-kook Kim
日本語で読む → - 論文物体検出画像認識
言語駆動型デュアルスタイル混合による単一ドメイン汎化物体検出
VLMのスタイル意味情報を活用し、画像・特徴量レベルでスタイル混合を行うことで、単一ドメインから未知ドメインへの物体検出器の汎化性能を向上させる手法を提案。
原題: Language-Driven Dual Style Mixing for Single-Domain Generalized Object Detection ／ Hongda Qin, Xiao Lu, Zhiyong Wei 他
日本語で読む → - 論文模倣学習ロボティクス
過去トークン予測による長文脈拡散ポリシーの学習
拡散ポリシーに過去の行動トークンを予測する補助タスクを導入し、長い文脈の履歴情報を保持しつつメモリと計算コストを抑えて学習する手法を提案した。
原題: Learning Long-Context Diffusion Policies via Past-Token Prediction ／ Marcel Torne, Andy Tang, Yuejiang Liu 他
日本語で読む → - 論文リハビリロボティクスロボティクス
因果木を用いたリハビリ運動の個人別難易度モデリング
脳卒中患者ごとに異なる運動の難しさを、因果木を使って本人のパフォーマンスから推定する手法を提案した。
原題: Modeling Personalized Difficulty of Rehabilitation Exercises Using Causal Trees ／ Nathaniel Dennler, Zhonghao Shi, Uksang Yoo 他
日本語で読む → - 論文設計最適化ロボティクス
AIによる効率的な水中グライダーの自動設計
形状と制御を同時最適化するAI設計フレームワークを構築し、手設計を超えるエネルギー効率の水中グライダーを実現した。
原題: AI-Enhanced Automatic Design of Efficient Underwater Gliders ／ Peter Yichen Chen, Pingchuan Ma, Niklas Hagemann 他
日本語で読む → - 論文協調知覚cs.OH
情報センサとしての無線通信：マルチエージェント協調知覚のサーベイ
V2X通信を「情報センサ」と捉え、協調知覚における情報表現・融合・大規模展開の3軸で最新研究を整理したサーベイ。
原題: Wireless Communication as an Information Sensor for Multi-agent Cooperative Perception: A Survey ／ Zhiying Song, Tenghui Xie, Fuxi Wen 他
日本語で読む → - 論文運動予測画像認識
RetroMotion: 逆行因果運動予測モデルは指示可能である
マルチエージェントの運動予測を周辺分布と相互作用エージェントの結合分布に分解し、トランスフォーマーで逆行因果的な情報流を用いて予測する手法を提案。指示に従うインターフェースも備える。
原題: RetroMotion: Retrocausal Motion Forecasting Models are Instructable ／ Royden Wagner, Omer Sahin Tas, Felix Hauser 他
日本語で読む → - 論文産業用IoT/エネルギー管理ロボティクス
産業用IoTシステムのデータ駆動型エネルギー消費モデリング：ベンチマーク手法
産業用IoT機器の消費電力をベンチマークする枠組みを提案し、ロボットアームやコンベアを含む実験系でデータを収集して機械学習によるエネルギー予測モデルを検証した。
原題: Data-Driven Energy Modeling of Industrial IoT Systems: A Benchmarking Approach ／ Dimitris Kallis, Moysis Symeonides, Marios D. Dikaiakos
日本語で読む → - 論文経路計画ロボティクス
リスク回避型惑星探査のための確率的・相関的コストを持つグラフの走破計画
惑星表面探査における長距離経路計画を、リスク尺度CVaRを最小化するカナダ旅行者問題の新変種として定式化し、AND-OR探索を拡張した厳密解法を提案した。火星の実軌道マップを用いたシミュレーションで、リスク回避度に応じた適応的意思決定や情報探索の迂回効果を示した。
原題: Risk-Averse Traversal of Graphs with Stochastic and Correlated Edge Costs for Safe Global Planetary Mobility ／ Olivier Lamarre, Jonathan Kelly
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
LiDAR慣性SLAMに基づくスキッドステアロボットのナビゲーションと安全指向AI駆動制御システム
LiDAR慣性SLAMとAI駆動制御を統合し、スキッドステアロボットのナビゲーションと安全な追従制御を実現するフレームワークを提案した。
原題: LiDAR-Inertial SLAM-Based Navigation and Safety-Oriented AI-Driven Control System for Skid-Steer Robots ／ Mehdi Heydari Shahna, Eemil Haaparanta, Pauli Mustalahti 他
日本語で読む → - 論文飛行ヒューマノイド/MPCロボティクス
ジェット推進ヒューマノイドのための統合マルチレートモデル予測制御
ジェット推進で飛行するヒューマノイドロボット向けに、関節とジェットエンジンの異なる駆動レートを扱うマルチレートMPCを提案し、シミュレーションで外乱からの復帰と安定飛行を実証した。
原題: Unified Multi-Rate Model Predictive Control for a Jet-Powered Humanoid Robot ／ Davide Gorbani, Giuseppe L'Erario, Hosameldin Awadalla Omer Mohamed 他
日本語で読む → - 論文強化学習ロボティクス
大規模言語モデルによるロボットスキル学習のための自動ハイブリッド報酬スケジューリング
LLMがタスク記述から報酬の重み付けルールを生成・選択し、複数の報酬成分を段階的に学習させることで、ロボットの強化学習スキル獲得を効率化するフレームワークを提案した。
原題: Automated Hybrid Reward Scheduling via Large Language Models for Robotic Skill Learning ／ Changxin Huang, Junyang Liang, Yanbin Chang 他
日本語で読む → - 論文ケーブル駆動パラレルロボットロボティクス
ケーブル駆動パラレルロボットのための剛性に基づく解析的中心法
ケーブル駆動パラレルロボットにおいて、張力分布問題に対処しつつ剛性を調整する新しい手法を提案し、シミュレーションで有効性を示した。
原題: Stiffness-based Analytic Centre Method for Cable-Driven Parallel Robots ／ Domenico Dona', Vincenzo Di Paola, Matteo Zoppi 他
日本語で読む → - 論文UAV/収量推定ロボティクス
GNSS非対応のミニトマト温室におけるUAVを用いた収量推定の効率化
GNSSが使えない温室内で、LiDAR慣性オドメトリと3D多物体追跡を備えた軽量UAVを飛ばし、ミニトマトの個数と重量を推定するシステムを開発した。
原題: Optimizing Indoor Farm Monitoring Efficiency Using UAV: Yield Estimation in a GNSS-Denied Cherry Tomato Greenhouse ／ Taewook Park, Jinwoo Lee, Hyondong Oh 他
日本語で読む → - 論文自動運転/計画・制御ロボティクス
aUToPath: 都市環境における自動運転車のためのハイブリッドラティスと自由空間探索を用いた統合計画・制御
都市環境での自動運転ナビゲーションのために、事前計算されたラティスマップと動的自由空間サンプリングを組み合わせたハイブリッドプランナと、逐次凸計画法に基づくモデル予測制御を統合したフレームワークを提案し、シミュレーションと実車実験で有効性を示した。
原題: aUToPath: Unified Planning and Control for Autonomous Vehicles in Urban Environments Using Hybrid Lattice and Free-Space Search ／ Tanmay P. Patel, Connor Wilson, Ellina R. Zhang 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
事前強化学習：限られた試行回数での目標条件付き動的マニピュレーション
少数の実演から条件付き拡散モデルで運動マニフォールドを学習し、低次元条件空間でのフィードバック最適化により、10回程度の試行で新しい動的マニピュレーション目標を達成するフレームワークを提案。
原題: Prior Reinforce: Goal-Conditioned Dynamic Manipulation with Limited Trials ／ Yihang Hu, Pingyue Sheng, Yuyang Liu 他
日本語で読む → - 論文建設ロボット/経路計画ロボティクス
SatAOI: スイングアーム式左官ロボットのための関心領域設定アルゴリズム
建設現場のコンクリート左官作業を行うスイングアーム式ロボットについて、障害物マップと衝突判定に基づき作業対象領域(AOI)を自動で区切るアルゴリズムを提案した。
原題: SatAOI: Delimitating Area of Interest for Swing-Arm Troweling Robot for Construction ／ Jia-Rui Lin, Shaojie Zhou, Peng Pan 他
日本語で読む → - 論文強化学習ロボティクス
ReinFlow: フローマッチング方策をオンライン強化学習で微調整
フローマッチング方策に学習可能なノイズを注入して離散マルコフ過程に変換し、オンライン強化学習で微調整する手法を提案。歩行・操作タスクで大幅な性能向上と計算時間削減を実現。
原題: ReinFlow: Fine-tuning Flow Matching Policy with Online Reinforcement Learning ／ Tonghe Zhang, Chao Yu, Sichang Su 他
日本語で読む → - 論文群制御AI
都市航空モビリティをシステム・オブ・システムズとして捉えるLLM強化ホロニックアプローチ
都市航空モビリティ(UAM)の複雑さに対処するため、大規模言語モデル(LLM)を組み込んだホロニックアーキテクチャを提案し、エアタクシーや地上交通のリアルタイム調整や動的な再計画を可能にすることを示した。
原題: Urban Air Mobility as a System of Systems: An LLM-Enhanced Holonic Approach ／ Ahmed R. Sadik, Muhammad Ashfaq, Niko Mäkitalo 他
日本語で読む →