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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/7/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文ロコ操作/触覚/強化学習ロボティクス
TAC-LOCO: 触覚情報を活用した四足ロボットの全身ロコ操作の統合制御
四足ロボットの動的ロコ操作において、触覚センサからの情報を潜空間表現に圧縮し、脚・腕・グリッパの統合制御に組み込む強化学習フレームワークを提案。実機でゼロショット展開し、把持力の低減と物体落下率の抑制を実証した。
原題: TAC-LOCO: Unified Whole-Body Control for Quadrupedal TACtile-Informed LOCO-Manipulation ／ Muqun Hu, Yuhao Zhou, Kabir Ray Malik 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
皮膚で覆われたロボットアームの触覚的引き込み反射の設計と人間による評価
ロボットアームの全身触覚センサを用いて、圧力変化から生体模倣の引き込み動作を生成する人工侵害受容システムを提案し、3種類の反射戦略を比較するユーザー研究を行った。
原題: Design and Human Evaluation of Tactile Withdrawal Reflexes for a Skin-Covered Robot Arm ／ Laura Babayeva, Lukas Rustler, Matej Hoffmann
日本語で読む → - 論文触覚HCI
CASAband: 形状記憶合金アクチュエータを用いた、空間的・時間的触覚フィードバックのための簡単に装着できるテキスタイル製リストバンド
形状記憶合金アクチュエータを織り込んだ軽量・無線のリストバンド型触覚デバイスを開発し、触覚キューによる情報伝達の有効性を評価した。
原題: CASAband: Easy-to-Wear Textile Wristband using Shape Memory Alloy Actuators for Spatial and Temporal Haptic Feedback ／ Baekgyeom Kim, Anoush Sepehri, Jessica Healey 他
日本語で読む → - 論文VLA/触覚/操作ロボティクス
TACO: 触覚を考慮した世界モデルによるスケーラブルなVLAポストトレーニングの自己修正
接触を伴う操作タスクで失敗するVLAモデルに対し、触覚を考慮した世界モデルを用いて失敗状態を認識し、修正動作を想像・ラベル付けすることで、人間の介入なしにポリシーを改善するフレームワークを提案した。
原題: TACO: TActile World Model as a Self-COrrector forScalable VLA Post-Training ／ Shengbang Liu, Yueru Jia, Yuyang Yan 他
日本語で読む → - 論文触覚画像認識
VQ-Touch: センサーとシナリオを横断する高効率触覚生成フレームワーク
触覚画像生成のためのフレームワークVQ-Touchを提案。データ効率の良い表現学習と離散拡散デコーダにより、異なるセンサーやシナリオでの触覚データ生成を実現し、既存手法を上回る性能を示した。
原題: VQ-Touch: A Data-Efficient Tactile Generation Framework Across Sensors and Scenarios ／ Kailin Lyu, Long Xiao, Jianing Zeng 他
日本語で読む → - 論文触覚/操作ロボティクス
FELT: 視覚から触覚信号を生成する視触覚操作のためのフレームワーク
RGB画像から指ごとの圧力触覚画像を生成する学習ベースのフレームワークを提案し、触覚データの不足を補い、視触覚ポリシーの性能を向上させる。
原題: FELT: Generating Tactile Signals from Vision for Visuo-Tactile Manipulation ／ Zinan Li, Yiyang Ling, Yuming Gu 他
日本語で読む → - 論文触覚/強化学習ロボティクス
OmniTacTune: 視覚ポリシーへの触覚残差適応のためのポリシー非依存な実世界強化学習
事前学習済みの視覚ポリシーに触覚フィードバックを残差補正として適応させる、ポリシー非依存の実世界RLパイプラインを提案。接触を伴う多様なタスクで成功率を大幅に向上させる。
原題: OmniTacTune: Policy-Agnostic Real-World RL for Tactile Residual Adaptation of Visual Policies ／ Kelin Yu, Haode Zhang, Harish Ravichandar 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
TacPrint: ヒトからロボットへの接触再現のためのウェアラブル指先触覚センサ
指先に装着する触覚センサTacPrintを開発し、容量変化から接触深さマップを推定する実-to-sim-to-realパイプラインを構築。触覚ガイドによる補償で把持・拭き取り成功率を大幅に向上させた。
原題: TacPrint: A Wearable Fingertip Tactile Sensor for Human-to-Robot Contact Reproduction ／ Yongxi Liu, Chaofan Zhang, Xingyu Zhang 他
日本語で読む → - 論文触覚/操作ロボティクス
器用なロボット操作のための人間中心の転移可能な触覚事前学習
人間の触覚データを大規模に収集し、ロボット操作のための触覚事前学習手法を提案した論文。
原題: Human-Centric Transferable Tactile Pre-Training for Dexterous Robotic Manipulation ／ Chi Zhang, Penglin Cai, Ziheng Xi 他
日本語で読む → - 論文義手/筋電制御/触覚フィードバックロボティクス
生体模倣型筋電触手義手：センサレス物体検出と振動触覚フィードバックの統合
筋電信号で制御される触手形状の義手を開発し、モーター電流の傾き解析によるセンサレス物体検出と振動触覚フィードバックを統合した。応答時間77ms、物体検出成功率90%以上を達成し、ユーザーが触手の折りたたみ位置を識別できることを実証した。
原題: A Biomimetic Myoelectric Tentacle Prosthesis with Sensorless Object Detection and Vibrotactile Feedback ／ Gabrielle Marion, Olivier Lecompte, Amandine Gesta 他
日本語で読む → - 論文触覚/VLA/操作ロボティクス
予期せぬ感覚を捉える：残差触覚表現によるResTacVLAの接触豊富な操作
視覚言語行動モデルに触覚を統合する際、視覚特徴が触覚を覆い隠す問題を解決するため、視覚予測と実際の触覚の差を残差表現として用い、視覚的に予測できない重要な接触イベントを捉えるResTacVLAを提案した。
原題: Feeling the Unexpected: ResTacVLA for Contact-Rich Manipulation via Residual Tactile Representation ／ Pengwei Zhang, Bin Xie, Xinpan Meng 他
日本語で読む → - 論文触覚/操作ロボティクス
TouchWorld: 器用な操作のための予測・反応型触覚基盤モデル
触覚を予測と高速フィードバックの両方に活用する階層型ポリシーを提案し、視覚言語によるタスク計画と触覚による接触適応を分離することで、長期的な操作タスクの成功率を向上させた。
原題: TouchWorld: A Predictive and Reactive Tactile Foundation Model for Dexterous Manipulation ／ Jianyi Zhou, Feiyang Hong, Yunhao Li 他
日本語で読む → - 論文VLA/触覚/操作ロボティクス
N0-VTLA：潜在触覚トークンによる視覚・触覚・言語・行動モデルのスケーリング
触覚認識と触覚フィードバック制御を備えた視覚・触覚・言語・行動基盤モデルを提案し、大規模触覚データでの事前学習とオフライン強化学習によるポリシー改善を実現した。
原題: $N_0$-VTLA: Scaling Vision-Tactile-Language-Action Model with Latent Tactile Tokens ／ NeoteAI Team, Fudan TEAI Team
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
人工神経を目指して：ロボットのための生体模倣光ファイバ触覚センシング
人間の皮膚の触覚機構を模倣し、各機械ピンを光ファイバ（人工神経）に接続した生体模倣触覚センサOptiTacを提案。触覚信号を画像として扱い、深層学習ではなく単純な解析手法で接触位置・サイズ・形状を推定する。
原題: Towards Artificial Nerves: Biomimetic Optical-Fiber Tactile Sensing for Robots ／ Laura E. Butcher, Chris J. Ford, Nathan F. Lepora 他
日本語で読む → - 論文触覚/MLLM画像認識
触覚で目覚めよ！MLLMにおけるマスク分離型触覚アライメント学習
視覚と言語の能力を保ちつつ、マスク分離したパラメータ空間で触覚情報を学習するフレームワークSplashを提案し、触覚推論の性能向上と破滅的忘却の防止を実現した。
原題: Wake up for Touch! Mask-isolated Tactile Alignment Learning in MLLMs ／ Yoonhyung Park, Minji Kim, Sungwon Moon 他
日本語で読む → - 論文触覚センサロボティクス
テンセグリティロボット向け6軸接触力推定を実現するスケーラブルなオープンソース視触覚センサ
テンセグリティロボット用に、エラストマーシェルとカメラを組み合わせた軽量な視触覚センサを開発し、ニューラルネットワークで6軸の力とトルクを推定。静的・動的実験で精度を確認し、実機での接地検出にも成功した。
原題: Scalable Open-Source Visuotactile Sensor for 6-Axis Contact Wrench Estimation in Tensegrity Robots ／ Wenzhe Tong, Jonathan Mi, Xili Yi 他
日本語で読む → - 論文触覚/操作ロボティクス
TacWAM: 力学を考慮した触覚予測を備えたアンカー誘導型ワールドアクションモデル
接触を伴う操作タスクにおいて、視覚だけでなく触覚の未来予測を活用し、力や変形などの物理情報を捉えつつ、アクション生成に特権的な手がかりとして使わないようにする新しいワールドアクションモデルを提案した。
原題: TacWAM: Anchor-Guided World Action Model with Mechanics-Aware Tactile Prediction ／ Lei Jin, Yiding Ma, Xin Zhang 他
日本語で読む → - 論文触覚/操作ロボティクス
N0-TWAM: 接触を伴う操作のための触覚ネイティブな世界行動モデルの大規模化
触覚情報を活用し、将来の視覚と接触を予測する世界行動モデルを大規模に事前学習し、接触を伴う操作タスクでの性能を実証した。
原題: $N_0$-TWAM: Scaling Tactile-Native World-Action Model for Contact-Rich Manipulation ／ NeoteAI Team, Fudan TEAI Team
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
触覚グローブの姿勢起因アーティファクトを軽減する姿勢認識モデリング
触覚グローブの柔軟センサが手の姿勢変化によって生じる誤検出を、姿勢情報を利用したアルゴリズムで補正し、最小検出力を低減する手法を提案した。
原題: Pose-Aware Modeling to Mitigate Pose-Related Artifacts in Tactile Gloves ／ Tianhong Catherine Yu, Ziyi Kou, Mia Huang 他
日本語で読む → - 論文触覚/VLA/操作ロボティクス
接触を伴うロボット操作のための表現整合型触覚グラウンディング
触覚強化型VLAポリシーにおいて、将来の触覚状態を予測する中間表現の位置を特定し、軽量な潜在触覚予測器(LTP)を導入して行動表現と接触結果を整合させる手法を提案した。実機の接触を伴う操作タスクで有効性を実証した。
原題: Representation-Aligned Tactile Grounding for Contact-Rich Robotic Manipulation ／ Ruilin Chen, Jingkai Jia, Tong Yang 他
日本語で読む → - 論文ベンチマーク/変形物体操作/触覚ロボティクス
SoftVTBench: 物理的制約下での変形物体操作のための安全性を考慮した視覚触覚ベンチマーク
変形物体の操作において、タスク完了だけでなく物理的安全性（落下や過度な変形の回避）を評価するベンチマークを提案し、触覚センシングが安全性向上に寄与することを示した。
原題: SoftVTBench: A Safety-Aware Visuo-Tactile Benchmark for Physically Constrained Robotic Manipulation of Deformable Objects ／ Bowen Jing, Mingxin Wang, Ruiyang Hao 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
FasTac: 高速・高精度な3次元形状と力覚知覚のための湾曲マルチスペクトル視覚触覚センサ
湾曲した視覚ベース触覚センサFasTacを提案し、マルチスペクトル測光ステレオとFPGAハードウェア加速により、高速かつ高精度な3次元形状再構成と3軸力推定を実現した。
原題: FasTac: A Curved Multispectral Vision-Based Tactile Sensor for High-Speed High-Precision 3D Shape and Force Perception ／ Xiaofan Lu, Kaiji Huang, Jiahui Chen 他
日本語で読む → - 論文触覚/ニューロモーフィックロボティクス
GelNeuro: センシングと計算を統合したニューロモーフィック触覚システムによるテクスチャ認識
GelSight Miniベースの光学触覚センサとニューロモーフィックSoCを直接接続し、スパイキングCNNでテクスチャを認識する統合システムを提案。物理チップ上で96.3%の精度を達成し、消費電力は従来比で3桁以上低い。
原題: GelNeuro: A Sensing-Computing Integrated Neuromorphic Tactile System for Texture Recognition ／ Luoyang Bian, Xinpan Meng, Zhenghua Ma 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
仮想ヒューマンロボットインタラクションによる全身社会的触覚センシングの要求駆動設計
社会的物理的ヒューマンロボットインタラクションのための触覚センシングを、ハードウェア駆動ではなく相互作用データから要求を導出する枠組みを提案。VRプラットフォームで全身接触分布を収集し、9つの社会的タッチジェスチャを特定、18名の参加者から5,520試行のデータセットを構築した。
原題: Requirement-Driven Design of Whole-Body Social Tactile Sensing via Virtual Human-Robot Interaction ／ Dakarai Crowder, Ruohan Zhang, Alexis E. Block 他
日本語で読む → - 論文VLA/触覚/操作ロボティクス
τ: 未来の視覚的監督から学習する触覚拡張型視覚言語行動モデル
接触を伴う操作タスク向けに、将来の視覚情報を教師信号として触覚表現を学習し、事前学習済みVLAモデルに統合するフレームワークを提案。専用データセットTacAuraも導入し、未見物体やシーンへの汎化性能を向上させた。
原題: {\tau}: Learning Touch-Augmented Vision-Language-Action Models from Future Visual Supervision ／ Ning Cheng, Jinan Xu, Wanlin Li 他
日本語で読む → - 論文触覚/インタラクティブアートHCI
高速剛性可変ジャミングモジュールを用いたインタラクティブ3Dタンジブルディスプレイ
磁気ジャミング機構により剛性をリアルタイムに変化させられるタンジブルディスプレイを提案し、伝統的な韓国仮面の触感変化を体験できるインタラクティブアートシステムを構築した。
原題: Interactive 3D Tangible Display with a High-Speed Stiffness-Variable Jamming Module ／ Chanyoung Ahn, Jaesung Lee, Donhyun Hwang
日本語で読む → - 論文触覚センサロボティクス
PinFT: ピンセット型ツールに内蔵可能な小型5軸力覚センサ
ピンセットの先端に直接組み込める小型の5軸力覚センサを開発し、細かい作業中の力の変化を捉えて成功と失敗を判別できることを示した論文。
原題: PinFT: Miniature 5-Axis Force/Torque Sensor Embeddable to Tweezer-like Tool ／ Leo King, Jenny Chen, Tae Myung Huh
日本語で読む → - 論文器用操作/触覚/制御ロボティクス
CoorGrasp: 不確実性下での適応的器用把持のための協調接触制御
形状や位置の不確実性下で計画された器用把持を実行する際、開ループ実行では接触が不協調になり失敗しやすい問題に対し、触覚駆動のモデル予測制御を提案し、接近・把持の両フェーズで多指の接触を協調させて成功率を向上させた。
原題: CoorGrasp: Coordinated Contact Control for Adaptive Dexterous Grasping Under Uncertainty ／ Mingrui Yu, Yongpeng Jiang, Yongyi Jia 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
スパースな触覚による変形物体のトポロジー非依存メッシュ再構成
視覚なしで少数の触覚のみから、ロープ・布・立体など様々な変形物体の全体メッシュを再構成する学習ベース手法を提案。触覚の次の位置を能動的に選ぶことで精度が向上することを示した。
原題: Topology-Agnostic Mesh Reconstruction of Deformable Objects from Sparse Touch ／ Everest Yang
日本語で読む → - 論文触覚/視覚統合ロボティクス
VTLoc: 視覚点群における学習ベースの触覚接触位置推定
触覚データと視覚点群を統合し、物体表面での接触位置を高精度に推定するフレームワークVTLocを提案した。幾何学的マルチモーダル整列と反復更新により、実世界100物体のベンチマークで精度を向上させた。
原題: VTLoc: Learning-based Tactile Contact Localization in Visual Point Clouds ／ Zhiyuan Wu, Zhuo Chen, Shan Luo
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