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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/5/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文触覚/視覚-触覚統合ロボティクス
ロボットに触覚を感じさせる：身体化されたミラー共鳴のための視覚-触覚皮質アライメント
視覚と触覚の表現を多層的に整合させることで、RGB画像からロボットハンド上の触覚信号を予測し、人間の触れ合いに対する反射的な応答を可能にするフレームワークを提案した。
原題: Let Robots Feel Your Touch: Visuo-Tactile Cortical Alignment for Embodied Mirror Resonance ／ Tianfang Zhu, Ning An, Rui Wang 他
日本語で読む → - 論文触覚推定ロボティクス
TouchAnything: 自己中心視点映像からの両手触覚推定のためのデータセットとフレームワーク
自己中心視点の映像から触覚情報を推定するための大規模データセットと、視覚から触覚を予測するベースラインフレームワークを提案した論文。
原題: TouchAnything: A Dataset and Framework for Bimanual Tactile Estimation from Egocentric Video ／ Jianyi Zhou, Ziteng Gao, Feiyang Hong 他
日本語で読む → - 論文触覚/シミュレーション転移ロボティクス
バイナリを超えて：物理に基づく接触表現によるシミュレーションから実世界への巧みな操作
触覚データを物理原理に基づく圧力中心（CoP）表現に変換し、シミュレーションから実世界へのゼロショット転移を可能にする手法を提案。多指ハンドでのピン穴挿入とボールバランス課題で有効性を実証した。
原題: Beyond Binary: Sim-to-Real Dexterous Manipulation with Physics-Grounded Contact Representation ／ Jiahe Pan, Stelian Coros, Jitendra Malik 他
日本語で読む → - 論文遠隔操作/触覚フィードバックロボティクス
複雑形状の光駆動マイクロロボットの仮想視触覚遠隔操作のためのデジタルツインフレームワーク
光ピンセットで駆動する複雑形状のマイクロロボットを、デジタルツイン環境と触覚フィードバックを統合した遠隔操作システムを提案し、シミュレーションで操作性能を向上させた。
原題: A Digital Twin Framework for Virtual Visuo-Haptic Teleoperation of Complex-Shaped Optical Microrobots ／ Zongcai Tan, Lan Wei, Dandan Zhang
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
TacO: 物体操作のための触覚センサのベンチマーク
物体操作における4種類の触覚センサ（視覚、音響、磁気、抵抗）の性能を、3つの操作タスクで系統的に評価し、タスクに適したセンサ選択の枠組みを提案した論文。
原題: TacO: Benchmarking Tactile Sensors for Object Manipulation ／ Anya Zorin, Zilin Si, Myungsun Park 他
日本語で読む → - 論文触覚/強化学習/ベンチマークロボティクス
ロボ触覚オリンピアード2.0：触覚ベース強化学習の標準化ベンチマーク
触覚ベースの強化学習を標準化するため、4種類のロボット形態で「盲目的」操作を評価するGPU並列ベンチマークを提案し、既存手法より10倍高速な性能を達成した。
原題: roto 2.0: The Robot Tactile Olympiad ／ Elle Miller, Jayaram Reddy, Ayush Deshmukh 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
3Dプリント多層格子構造とCNNベース触覚超解像を用いた磁気式ソフトロボットスキン
磁石とホールセンサを内蔵した多層格子構造のソフトスキンを開発し、CNNで接触位置と垂直力を高精度に推定する手法を提案した。
原題: Magnet-Based Soft Robotic Skin Using a 3D-Printed Multi-Lattice Structure and CNN-Based Tactile Super-Resolution ／ Yunseong Bang, Joowon Park, Suan Sim 他
日本語で読む → - 論文触覚センシングロボティクス
3Dプリント人工皮膚のセンシング範囲と柔軟性の向上：マルチモーダルセンシングとソフトマテリアルの統合
3Dプリント人工皮膚にToFと自己容量センシングを統合し、柔軟な被覆材で圧力感知と衝撃吸収を実現。ロボットアームに6ユニットを搭載し、接触検出やシーン再構成を実証した。
原題: Improving Sensing Coverage and Compliance of 3D-Printed Artificial Skins Through Multi-Modal Sensing and Soft Materials ／ Carson Kohlbrenner, Caleb Escobedo, Sayak Ray 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
縁と面の触覚を再現するウェアラブル触覚デバイス
軽量な指先装着型触覚デバイスを開発し、縁と面の接触を異なる振動パターンで提示。ユーザー実験で93%の識別精度を達成した。
原題: A wearable haptic device for edge and surface simulation ／ Rui Chen, Xianlong Mai, Alireza Sanaei 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
視覚と触覚のクロスモーダル物体知覚
ロボット操作における物体の物理特性推定を改善するため、視覚と触覚の情報をベイズ推論で統合するクロスモーダル潜在フィルタを提案した。実機実験で不確実性下での推定効率と頑健性が向上することを示した。
原題: Cross-Modal Visuo-Tactile Object Perception ／ Anirvan Dutta, Simone Tasciotti, Claudia Cusseddu 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
触覚モデルの訓練法：多指ロボットハンドによる触覚認識
視覚ベースの触覚センサー向けに、Vision Transformerを用いた新しい触覚認識モデルTacViTを提案し、未見のセンサーでも高い汎化性能を示すことを実証した。
原題: How to Train your Tactile Model: Tactile Perception with Multi-fingered Robot Hands ／ Christopher J. Ford, Kaichen Shi, Laura Butcher 他
日本語で読む → - 論文触覚HCI
不均一な層状構造がヒトの柔らかさ知覚を調整できる
3Dプリントした層状構造体を用いて、層の硬さ分布が触覚的な柔らかさ知覚に与える影響を心理物理実験で調べた。最外層の柔らかさが最も強く知覚に影響し、深部の層の影響は減衰することを示した。
原題: Heterogeneous Layered Structures Can Modulate Human Softness Perception ／ Yuno Higuchi, Yosuke Iwashita, Yuji Ohgi 他
日本語で読む → - 論文触覚/滑り推定ロボティクス
A-SLIP: 音響センシングによる連続的な手内滑り推定
平行ジョーグリッパに圧電マイクを組み込み、接触振動を音響信号として捉え、軽量CNNで滑りの有無・方向・大きさをリアルタイム推定するシステムを提案した。
原題: A-SLIP: Acoustic Sensing for Continuous In-hand Slip Estimation ／ Uksang Yoo, Yuemin Mao, Jean Oh 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
MFE: 力・圧力・温熱フィードバックを備えた多感覚ハンド外骨格
力、圧力、温熱の3種類の触覚フィードバックを提供するハンド外骨格MFEを開発し、遠隔操作システムに統合して、変形物体の操作や温度識別が可能なことをユーザー実験で実証した。
原題: MFE: A Multimodal Hand Exoskeleton with Interactive Force, Pressure and Thermo-haptic Feedback ／ Ziyuan Tang, Yitian Guo, Chenxi Xiao
日本語で読む → - 論文データセット/触覚/バイマニュアル操作ロボティクス
VTouch++: バイマニュアル操作のための視覚ベース触覚拡張を備えたマルチモーダルデータセット
両手操作の接触を伴うタスクを改善するため、視覚ベースの触覚センシングを用いた大規模マルチモーダルデータセットVTOUCHを構築し、その有効性を実験と実ロボット評価で示した。
原題: VTouch++: A Multimodal Dataset with Vision-Based Tactile Enhancement for Bimanual Manipulation ／ Qianxi Hua, Xinyue Li, Zheng Yan 他
日本語で読む → - 論文VLA/触覚/マニピュレーションロボティクス
視覚言語行動モデルへの物理フィードバック統合のためのモジュール型感覚ストリーム
視覚言語行動モデル（VLA）に触覚やトルクなどの複数の物理センサ信号を統合するモジュール型フレームワークを提案し、実世界実験で性能向上を実証した。
原題: Modular Sensory Stream for Integrating Physical Feedback in Vision-Language-Action Models ／ Jimin Lee, Huiwon Jang, Myungkyu Koo 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
FlexiTac: ロボットシステム向け低コスト・オープンソース・スケーラブルな触覚センシングソリューション
低コストでオープンソースの圧電抵抗式触覚センサモジュールを提案し、薄型センサパッドと多チャンネル読み出し基板を備え、様々なロボットハンドに容易に取り付け可能。触覚学習パイプラインにも対応する。
原題: FlexiTac: A Low-Cost, Open-Source, Scalable Tactile Sensing Solution for Robotic Systems ／ Binghao Huang, Yunzhu Li
日本語で読む → - 論文データ収集/触覚/操作ロボティクス
TAMEn: 接触リッチなタスクにおけるクローズドループデータ収集のための触覚対応操作エンジン
手持ち型デモ収集システムで、異なるグリッパーに適応可能なウェアラブルインターフェースと、高精度モードとポータブルモードを組み合わせたデータ収集パイプラインを提案し、触覚情報を含むリカバリデータを統合してポリシーを改善する。
原題: TAMEn: Tactile-Aware Manipulation Engine for Closed-Loop Data Collection in Contact-Rich Tasks ／ Longyan Wu, Jieji Ren, Chenghang Jiang 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
多感覚指先触覚フィードバックのための柔らかく軽量な布ベース空気圧インターフェース
布ベースの空気圧アクチュエータを用いて、軽量で装着可能な指先触覚デバイスを開発し、接触形状、方向性スライド、振動周波数の3つの触覚モードを高精度で分類できることを示した。
原題: A soft and lightweight fabric-based pneumatic interface for multimodal fingertip tactile feedback ／ Rui Chen, Daniele Leonardis, Antonio Frisoli
日本語で読む → - 論文触覚シミュレーションロボティクス
DOT-Sim: 精密な実機-シミュレーション物理較正を備えた微分可能な光学触覚シミュレーション
光学触覚センサの物理的・視覚的リアリズムを高精度に再現するため、Material Point Methodを用いた弾性体モデルと実機のアイドル状態に対する残差画像学習を組み合わせた微分可能なシミュレータを提案し、少数のデモで高速較正を実現した。
原題: DOT-Sim: Differentiable Optical Tactile Simulation with Precise Real-to-Sim Physical Calibration ／ Yang You, Won Kyung Do, Aiden Swann 他
日本語で読む → - 論文触覚/シミュレーション/操作ロボティクス
ETac: 巧みな操作学習のための軽量かつ効率的な触覚シミュレーションフレームワーク
高忠実度かつ高速な触覚シミュレーションを実現するフレームワークETacを提案し、大規模並列環境での強化学習によるブラインド把持ポリシーの訓練を可能にした。
原題: ETac: A Lightweight and Efficient Tactile Simulation Framework for Learning Dexterous Manipulation ／ Zhe Xu, Feiyu Zhao, Xiyan Huang 他
日本語で読む → - 論文器用操作/触覚/視覚-触覚融合ロボティクス
FingerEye: 連続的な視覚-触覚センシングによる器用な操作の学習
指先にカメラと変形可能な接触インターフェースを統合し、接触前後の連続的な視覚-触覚フィードバックで器用な操作を学習するフレームワークを提案。グループ構造化モダリティ融合により、シミュレーションと実世界の両方で成功率を大幅に向上させた。
原題: FingerEye: Learning Dexterous Manipulation with Continuous Vision-Tactile Sensing ／ Zhixuan Xu, Yichen Li, Xuanye Wu 他
日本語で読む → - 論文触覚/品質検査画像認識
VitaTouch: 製造業におけるロボット品質検査のための特性認識型視覚-触覚-言語モデル
視覚情報だけでは困難な材料特性の推定と自然言語による属性記述を実現するため、視覚・触覚・言語を統合したモデルVitaTouchを提案し、データセットVitaSetを構築して性能を評価した。
原題: VitaTouch: Property-Aware Vision-Tactile-Language Model for Robotic Quality Inspection in Manufacturing ／ Junyi Zong, Qingxuan Jia, Meixian Shi 他
日本語で読む → - 論文移動操作/触覚/強化学習ロボティクス
触覚を活用した四脚ロボットの移動操作ポリシー学習
四脚ロボットの移動操作において、視覚と自己受容感覚に加えて触覚情報を活用する階層的ポリシー学習手法を提案。実世界の人間デモから触覚条件付き高レベルポリシーを学習し、シミュレーションでの大規模強化学習により全身制御ポリシーを獲得し、実世界へゼロショット転送する。接触を伴うタスクで平均28.54%の性能向上を達成。
原題: Learning Tactile-Aware Quadrupedal Loco-Manipulation Policies ／ Pokuang Zhou, Yuhao Zhou, Quan Khanh Luu 他
日本語で読む → - 論文触覚/手術支援ロボティクス
ロボット手術訓練のための触覚フィードバック機構を備えたモジュール式実験器具
ロボット支援手術の訓練用に、手首搭載の力覚センサで組織との接触力を推定し、触覚デバイスにリアルタイムでフィードバックするモジュール式器具を開発し、ユーザー実験で視覚のみの場合より力調整精度と成功率が向上することを示した。
原題: An Experimental Modular Instrument With a Haptic Feedback Framework for Robotic Surgery Training ／ Walid Shaker, Mustafa Suphi Erden
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
SPLIT: 画像ベース触覚センサにおける潜在算術による物理接触の分離
画像ベース触覚センサのシミュレーション手法SPLITを提案。接触形状とセンサ固有の光学特性を潜在空間で分離し、異なるセンサや背景への適応を可能にする。
原題: SPLIT: Separating Physical-Contact via Latent Arithmetic in Image-Based Tactile Sensors ／ Wadhah Zai El Amri, Nicolás Navarro-Guerrero
日本語で読む → - 論文触覚/3次元再構成画像認識
TouchAnything: 拡散モデルによるスパースなロボット触覚からの3次元再構成
少数の触覚センサ情報と物体の大まかなクラス情報から、事前学習済みの2次元拡散モデルを幾何学的先行知識として活用し、物体の正確な3次元形状を再構成するフレームワークを提案した。
原題: TouchAnything: Diffusion-Guided 3D Reconstruction from Sparse Robot Touches ／ Langzhe Gu, Hung-Jui Huang, Mohamad Qadri 他
日本語で読む → - 論文触覚/HRIHCI
表現的なロボットタッチの設計における「他者性」という品質
ロボットタッチの設計において、現実再現ではなく「他者性」を品質として捉え、曖昧さや多様な解釈を生む表現的なタッチデザインを提案する論文。
原題: Otherness as a Quality in Designing Expressive Robotic Touch ／ Ran Zhou, Laurens Boer, Daniel Leithinger 他
日本語で読む → - 論文触覚画像認識
触覚の言語化：二重分岐学習による振動からテキストへの変換
振動触覚信号から自然言語の説明文を生成する初の試みとして、周期・非周期成分を分離する二重分岐学習と動的融合機構を備えたViPACを提案し、専用データセットLMT108-CAPを構築して有効性を実証した。
原題: The Language of Touch: Translating Vibrations into Text with Dual-Branch Learning ／ Jin Chen, Yifeng Lin, Chao Zeng 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
GelSphere: 全方位転がり式ビジョン触覚センサによるオンライン3次元再構成と垂直力推定
全方位に転がる球状のビジョン触覚センサを開発し、表面を連続走査しながら3次元再構成と垂直力推定を実現した。
原題: GelSphere: An Omnidirectional Rolling Vision-Based Tactile Sensor for Online 3D Reconstruction and Normal Force Estimation ／ Seoyeon Lee, Mohammad Amin Mirzaee, Wenzhen Yuan
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