論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/7/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文群制御ロボティクス
HydraCollab: 分散自律システムのための適応型協調認識
通信帯域と認識精度のトレードオフを解決するため、最も情報価値の高いセンサ特徴を選択的に送信し、空間信頼度マップに基づいて協調戦略を動的に切り替える適応型協調認識フレームワークを提案した。
原題: HydraCollab: Adaptive Collaborative-Perception for Distributed Autonomous Systems ／ Luke Chen, Cheng-Ju Wu, David R. Martin 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
EFLUX: エージェント型LLMによる弾力的なマルチロボット隊列ナビゲーションと適応
閉塞環境で隊列を変形・再構成しながらナビゲーションするマルチロボットシステムを、LLMを用いて幾何学的に制御するフレームワークを提案した。
原題: EFLUX: Elastic Multi-Robot Formation Navigation and Adaptation with Agentic LLMs ／ Jinyuan Zhang, Yuwei Wu, Guangyao Shi 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
複雑環境におけるマルチUAV協調航法：系統的マルチエージェント深層強化学習によるアプローチ
複雑環境での複数UAVの協調航法における局所最適、疎な報酬、学習不均衡、汎化不足を解決するマルチエージェント深層強化学習フレームワークを提案した。
原題: Cooperative Multi-UAV Navigation in Complex Environments via Systematic Multi-Agent Deep Reinforcement Learning ／ Yu Su, Nabil Aouf
日本語で読む → - 論文群制御math.OC
契約ベース分散MPCによる任意タイミングのプラグアンドプレイ制御
通信ネットワークへのエージェントの参加・離脱を中央調整なしで任意のタイミングで可能にする、局所通信に基づく分散マルチエージェント制御アルゴリズムを提案した。
原題: Anytime Plug-and-Play Control with Contract-Based Distributed MPC ／ Sabrina Bodmer, Danilo Saccani, Melanie N. Zeilinger 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
暗黙の仮想リーダー：マルチロボット編隊のための分散型視覚のみの相対姿勢推定
GPSの使えない環境で、各ロボットの単眼画像と通信メッセージから6自由度の相対姿勢を推定する学習ベースの手法を提案。チーム重心に仮想的なリーダーを暗黙に学習し、単一障害点を排除した分散推定を実現。
原題: Implicit Virtual Leader: Decentralized Vision-Only Relative Pose Estimation for Multi-Robot Formations ／ Shiyuan Yang, Zelin Wang, Zhijia Tao 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
複雑環境におけるニューラル加速を用いた協調捕捉戦略「アンブッシュ」
複数の遅い追跡者が速い逃避者を複雑な環境で効率的に捕捉するために、待ち伏せ戦略をパラメータ化し、ハイブリッドMCTSとニューラル加速で最適化する手法を提案した。
原題: AMBUSH: Collaborative Capture in Complex Environments with Neural Acceleration ／ Junfeng Chen, YinHang Luo, Xinyi Wang 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
水の道を振付ける：水生ロボットアートのための計算フレームワーク
自律型水上船団を分散型振付プラットフォームとして統合するサイバーフィジカルシステムを提案し、ブラウザベースのタイムライン編集で音楽に同期した3D表現を可能にする。
原題: Choreographing the Way of Water: A Computational Framework for Aquatic Robotic Art ／ Aswin Ramachandran, Christopher Golling, Sebastian Burmester 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
リアルタイム計画から信頼性の高い実行へ：産業環境における異種マルチロボット群のスケーラブルな協調
産業環境で増加する異種ロボット群の効率的な協調のため、リアルタイム計画と堅牢な実行を両立する反応型オンライン協調フレームワークSCALEを提案し、動作起因の衝突低減機構と一般化CAPHによる優先関係の適応調整で、乱れの影響を軽減する。倉庫での3日間の実証を含む検証で有効性を示した。
原題: From Real-Time Planning to Reliable Execution:Scalable Coordination for Heterogeneous Multi-Robot Fleets in Industrial Environments ／ Bo Cao
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
接続型自動運転における頑健な協調意思決定のためのプラグアンドプレイ再重み付け手法
協調自動運転において、攻撃やノイズで劣化したセンサ情報の影響を、局所構造との整合性に基づく再重み付けモジュールで軽減し、追加学習なしで頑健な意思決定を実現する手法を提案した。
原題: Plug-and-Play Reweighting for Resilient Collaborative Decision-Making in Connected Autonomous Driving ／ Jiewen Liu, Rui Liu, Matthew Lee 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
ADMMに基づく四脚ロボット群による協調運搬のための安全制約付き分散NMPC
四脚ロボット群による協調運搬を対象に、ADMMを用いて分散型非線形モデル予測制御（DNMPC）を構築し、高次制御バリア関数で安全制約を課した。シミュレーションと実機実験で有効性を示し、中央集権型と比べて計算時間を最大23%削減した。
原題: ADMM-Based Safety-Critical Distributed NMPC for Cooperative Transportation by Quadrupedal Robots ／ Ruturaj S. Sambhus, Kapi Ketan Mehta, Yicheng Zeng 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
非剛体から剛体へ：限られたセンシング下での安全な剛体通信グラフ獲得
限られたセンシング範囲で動作するマルチロボットシステムに対し、衝突を回避しつつ剛体通信グラフを時間変化の中で獲得する分散制御手法を提案した。
原題: From Non-Rigid to Rigid: Safe Acquisition of Rigid Communication Graphs under Limited Sensing ／ S. Saharsh, Vedhas Talnikar, Pushpak Jagtap
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
CoDiMAD: 拡散ベース特権蒸留による通信不要のマルチロボット協調
部分観測下の通信不要なマルチロボット協調において、特権情報を持つオラクルから拡散モデルを用いて蒸留し、モード平均化問題を解決するフレームワークを提案した。
原題: CoDiMAD: Diffusion-Based Privileged Distillation for Communication-Free Multi-Robot Coordination ／ Jiyue Tao, Shunheng Xin, Tongsheng Shen 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
匿名通信下のロボット群におけるクォーラムセンシングの確率的フィルタリング
ロボット群のクォーラムセンシングにおいて、匿名通信による二重計数バイアスを補正する確率的フィルタリング手法を提案し、ベースラインやランダム化手法と比較して精度と安定性のトレードオフを評価した。
原題: Stochastic Filtering for Quorum Sensing in Robot Swarms under Anonymous Communication ／ Fabio Oddi, Andreagiovanni Reina, Vito Trianni
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
MROPE: 予測安全フィルタと楕円制約圧縮を組み合わせたマルチロボット安全協調戦略
動的目標を追跡するドローン群に対し、障害物を楕円で圧縮し、階層的協調と局所的安全フィルタで衝突回避する戦略を提案した。
原題: MROPE: A Multi-Robot Safe Cooperative Strategy via combined Predictive Safety Filters and Ellipse-based Constraint Compression ／ Alice Rosetti, Lorenzo Pichierri, Domenico Cappello 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
人間共有環境における長期間マルチロボット経路計画のための拡散モデル
拡散モデルを用いて、人間と共有する環境で多数のロボットがリアルタイムに長期間の経路計画を行う新しいフレームワークを提案した。
原題: Diffusion for Long-Horizon Multi-Robot Path Planning in Human-Shared Environments ／ Vaibhav Sanjay, Yorai Shaoul, Jiaoyang Li
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
モデルベース拡散最適制御によるマルチロボット動作計画
拡散モデルを用いた軌道計画をモデルベースで行い、データなしで動的実現可能かつ衝突回避の軌道を生成する手法を提案。制御障壁関数とConflict-Based Searchを組み合わせてマルチロボット設定に拡張し、ベースラインより高効率・高成功率を達成した。
原題: Model-Based Diffusion Optimal Control for Multi-Robot Motion Planning ／ Zhilin He, Yorai Shaoul, Jiaoyang Li
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
群れ追従ロボットの適応的伴走：動的に変化する群れの隊形への対応
視覚言語モデルとMPPI制御器を組み合わせ、人間の群れの隊形変化に適応しながら自然に伴走するロボットの手法を提案した。実験で成功率15%向上、衝突率25%低減を確認した。
原題: Adaptive Companionship for Group-Following Robots: Handling Dynamically Changing Group Formations ／ Cong-Thanh Vu, Yen-Chen Liu
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
技術報告：マルチロボットシステムの非同期分散軌道推定
ロボット群の状態を推定する分散軌道推定において、エージェント間の通信・計算の非同期性を考慮したブロック座標降下法を提案し、近似誤差が小さく通信量を大幅削減できることを示した。
原題: Technical Report: Asynchronous Distributed Trajectory Estimation of Multi-Robot Systems ／ Adam Pooley, Matthew Hale
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
バッファ制限付きハンドオーバーステーションを用いた生涯マルチサブシステム集配問題
複数のサブシステムが共有ハンドオーバーステーションを介して荷物を交換する生涯MAPD問題を定式化し、ドック予約カレンダーとバッファ占有予測に基づくオンライン制御手法HARRを提案した。シミュレーションで高スループットと低バックログを達成した。
原題: Lifelong Multi-Subsystem Pickup and Delivery with Buffer-Limited Handover Stations ／ Chuanlong Zang, Isabelle Barz, Anna Mannucci 他
日本語で読む → - 論文群制御cs.MA
軌道上点検のためのマルチエージェント報酬関数のシミュレーションによる検証
軌道上の物体を点検する複数の宇宙機を強化学習で制御する際の報酬関数を、3D再構成の分析に基づいて一般化し、任意の位置・タイミングで画像を取得できるようにした。
原題: Simulation Based Reward Function Validation for Multi-Agent On Orbit Inspection ／ Patrick Quinn, Bala Prenith Reddy Gopu, George M. Nehma 他
日本語で読む → - 論文群制御画像認識
断片化文書の誘導・協調再構築のためのビジョンシステム
文化遺産保存のため、紙文書の断片をリアルタイムで再構築する協調システムを開発。真空吸着アタッチメント付きコボットが断片を精密に配置し、手動・自動の両モードとAI画像解釈を組み合わせた。
原題: A Vision Based System for Guided and Collaborative Reconstruction of Fragmented Documents ／ Oliver Krumpek, Diana Leo
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
Arm2Air: クロスエンボディスケルトン転送による3Dリレー編隊形成
ロボットアームの動作スケルトンをUAV中継配置に転送する手法を提案し、都市部の3D障害物環境で高速かつ高品質な中継チェーンを生成する。
原題: Arm2Air: Cross-Embodiment Skeleton Transfer for 3D Relay Formation ／ Dohun Lee, Kyeonghyun Yoo, Seokmin Kim 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
分散協調による耐障害性マルチUAVリモートセンシング：太陽光発電設備点検のケーススタディ
複数UAVの点検ミッションにおいて、地上局に依存せずピアツーピアで協調する通信基盤SwarmLinkを提案し、目標割当・故障復旧・データ品質低下時の再割当を単一の分散オークションで統一的に扱う手法を実装・検証した。
原題: Distributed Coordination for Resilient Multi-UAV Remote Sensing: A Photovoltaic Inspection Case Study ／ Guillermo GP-Lenza, Miguel Fernandez-Cortizas, Martin Molina 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
ハイパーネットワークによる適応型マルチタスク誘導・航法・制御の学習
軌道上の自律飛行ロボット向けに、ハイパーネットワークが物理情報に基づくタスク埋め込みを共有アクタークリティック方策の重みに変換し、単一のコンパクトなコントローラで4種類のGNCタスクを学習・実行できるフレームワークHYPER-GNCを提案した。
原題: Learning Adaptive Multi-Task Guidance, Navigation, and Control via Hypernetworks ／ Ricard Marsal I Castan, Aman Arora, Antoine Richard 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
位相分解強化学習による分散型多ロボット月面貨物輸送
月面での協調貨物輸送を、持ち上げ・輸送・設置の各段階に分解し、専用の強化学習ポリシーで最適化するフレームワークを提案。シミュレーションと実機実験で有効性を実証した。
原題: Distributed Multi Robot Lunar Cargo Transportation via Phase Decomposed Reinforcement Learning ／ Ashutosh Mishra, Elian Neppel, Shreya Santra 他
日本語で読む → - 論文群制御機械学習
無信号交差点における自動運転のためのコンパクトな潜在協調
無信号交差点での自動運転車両の協調を、中央エージェントが生成するコンパクトな潜在表現（プロトプラン）と各車両のローカル制御を組み合わせた階層型強化学習で実現し、衝突回避と移動時間短縮を達成した。
原題: Compact Latent Coordination for Autonomous Vehicles at Unsignalized Intersections ／ Gil Lifshits, Igal Bilik, Gilad Katz
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
分離型経路計画と軌道調整による社会的整合性を持つマルチロボットナビゲーション
人間中心環境でのマルチロボットナビゲーションにおいて、社会的規範を組み込んだA*経路計画と混合整数凸計画による軌道調整を分離し、長期的に予測可能で社会的に一貫した動作を実現するフレームワークを提案した。
原題: Socially Consistent Multi-Robot Navigation Using Decoupled Planning and Trajectory Coordination ／ Matthew M. Sato, Kincho H. Law
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
プログラム可能な同期グラフによる適応的で耐故障性のあるモジュール型小型ロボット
モジュール型小型ロボットの協調動作を、リーダーや固定歩容テンプレートなしで実現するため、各アクチュエータ-センサ対をノードとする同期グラフを導入し、グラフ結合により位相同期や位相差をプログラムする手法を提案した。物理ロボット群で検証し、故障耐性や学習による位相調整も実証した。
原題: Programmable Synchronization Graphs for Adaptive and Fault-Tolerant Modular Miniature Robots ／ Okan Kulekcioglu, Arqam Bin Ahmad, Ines Garcia 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
単純な報酬から複雑な集団行動を解明する
マルチエージェント強化学習で単純な報酬から創発する複雑な群行動のメカニズムを、新たな解析ツール「Agent Response Map」を用いて解明する枠組みを提案した論文。
原題: Unveiling Complex Collective Behaviors from Simple Rewards ／ Yize Mi, Jianan Li, Liang Li 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
COLMAR: マルチエージェント能動的3次元再構成のための協調視点ポリシー学習
複数のエージェントが限られたセンシング予算で効率的に視点を選び、冗長観測や空間的偏りを減らして高品質な3次元再構成を行う協調視点ポリシー学習フレームワークを提案した。
原題: COLMAR: Cooperative View Policy Learning for Multi-Agent Active 3D Reconstruction ／ Phu Pham, Damon Conover, Aniket Bera
日本語で読む →