論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/9/8 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文群制御制御
有向グラフ上の安全協調のためのネットワーク化許容性保持制御
有向通信グラフで結ばれたエージェント群が、共通の移動安全領域と異種非対称入力制約の下で協調するための制御則を提案し、指数収束と安全性を保証する。
原題: Networked Admissibility-Preserving Control for Directed Safe Coordination ／ Abhinav Sinha, Lohitvel Gopikannan, Shashi Ranjan Kumar
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
時変トポロジーを考慮したグラフベースのマルチエージェント安全強化学習
時変な通信トポロジー下での協調ナビゲーションにおいて、制御バリア関数による安全層とグラフ注意機構を統合した安全なマルチエージェント強化学習フレームワークを提案し、実機で検証した。
原題: Graph-Based Safe Reinforcement Learning for Multi-Agent Systems with Time-Varying Topology ／ Xiao Sizhe, Dong Lijing, Bai Rui 他
日本語で読む → - 論文群制御画像認識
空陸協調物体探索に向けて：ベンチマーク、データセット、エージェント手法
UAVとUGVが協調して目標車両を探索・検証するタスクのためのベンチマークとデータセットを構築し、訓練不要のエージェント手法を提案した。
原題: Towards Embodied Air-Ground Cooperative Object Search: Benchmark, Dataset and Agentic Method ／ Boao Yu, Zimo Chen, Junreng Rao 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
D3ARC: 非同期協調マルチロボットシステムのための時間制約付き分散災害検出
山火事などの災害を迅速に検出するため、複数のロボットが非同期に協調する分散型階層フレームワークD3ARCを提案し、シミュレーションで最大94%のミッション成功率を達成した。
原題: D3ARC: Time-Critical Distributed Disaster Detection for Asynchronous Cooperative Multi-Robot Systems ／ Nikolaos Koursioumpas, Lina Magoula, Nancy Alonistioti 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
空間条件付きマルチエージェントトランスフォーマーによる分散巧み操作
64台のソフトデルタロボットを8x8グリッドに配置した分散巧み操作システムの制御に、空間条件付きマルチエージェントトランスフォーマーを用いたフレームワークを提案し、シミュレーションと実機で長期的な平面操作タスクを実証した。
原題: Distributed Dexterous Manipulation with Spatially Conditioned Multi-Agent Transformers ／ Sarvesh Patil
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
SMaRT-Tug: 物理ベースのタグボート・バージ協調操作のための構造化マルチエージェント強化学習
複数のタグボートがバージを協調して押す操作を、物理ベースのGPUシミュレータと構造化制御事前知識を組み合わせた分散型MAPPOで学習し、PIDや集中型PPOより高い性能とゼロショット一般化を実証した論文。
原題: SMaRT-Tug: Structured Multi-Agent Reinforcement Learning for Physics-Based Tugboat-Barge Collaborative Manipulation ／ Junkai Lu, Jiadong Zhao, Jiacheng Zhang 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
ブロックケーブマイニングのための最終最適かつスケーラブルなマルチエージェント計画
地下鉱山の自動化車両群の輸送計画を最適化する問題を定式化し、混合整数線形計画法に基づく解法SAMMとその高速版SAMMSを提案した。
原題: Eventually Optimal and Scalable Multi-Agent Planning for Block Cave Mining ／ Christopher Leet, Paolo Forte, Uwe Köckemann 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
大規模マルチロボットシステムにおけるステルスアクチュエータ攻撃下での分散型セキュア学習制御
マルチロボットシステム向けに、強化学習と分散モデル予測制御を統合し、悪意あるステルスなアクチュエータ攻撃に対抗する分散型セキュア学習制御フレームワークを提案した論文。
原題: Distributed Secure Learning Control for Large-scale Multirobots under Stealthy Actuator Attacks ／ Xinglong Zhang, Qingwen Ma, Cong Li 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
RoboSense：ロボタクシー車群を走行センサとして活用した都市交通モニタリング
ロボタクシー車群を走行センサとして活用し、交通モニタリング性能を最大化する動的ルーティングフレームワークを提案した論文。セルベースのネットワーク表現とMILP最適化により、移動時間と監視性能のトレードオフを評価している。
原題: RoboSense: Leveraging Robotaxi Fleets as Drive-by Sensors for Urban Traffic Monitoring ／ Yilin Wang, Yiheng Feng
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
通信劣化下での分散型マルチロボットタスク割り当てにおけるバンドル長のトレードオフ
マルチロボットタスク割り当てにおけるバンドル長の影響を、理想通信とパケット損失下で系統的に評価し、通信劣化時には最適なバンドル長が変わることを示した。
原題: Bundle Length Tradeoffs in Decentralized Multi-Robot Task Allocation Under Degraded Communications ／ James Lott, Vahraz Honary
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
私の好みで詰めて：パーソナライズ自動梱包のための三者間ヒューマンロボット協調
居住者の好みを反映した自動梱包を実現するため、人間専門家と音声エージェントの仲介を比較し、音声エージェントが専門家と同等の成果を2/3のカテゴリで達成できることを示した。
原題: Pack It My Way: Triadic Human-Robot Collaboration for Personalized Autonomous Packing ／ Sandeep Chowdary Kotapati, Yanxin Gao, Tsung-Chi Lin
日本語で読む → - 論文群制御/セキュリティ制御
ハードウェア認証とパケットタイミング透かしによるミッションクリティカルなロボット群の実践的ゼロトラスト
ROS 2ベースの無人車両群に対し、TPM 2.0によるハードウェア認証とパケット間遅延の統計的透かしを組み合わせたゼロトラストセキュリティフレームワークを提案・実証し、ステルス型中間者攻撃を完全検出した。
原題: Practical Zero-Trust for Mission-Critical Robotic Fleets via Hardware Attestation and Packet Timing Watermarking ／ Ryne Gonzales, Ethan Liesdyanto, Rex Worley 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
局所学習を不安定化させないロボットポリシー精錬のためのスキーマ拘束型言語モデル
異種ロボット群の分散ナビゲーションにおいて、LLMによるポリシー生成をラウンド単位に限定し、UCBバンディットとDouble DQNで局所制御を安定化させる手法を提案・評価した。
原題: A Schema Bounded Language Model for Refining Robot Policies Without Destabilizing Local Learning ／ Chongwen Dong, Mithun Paul Saint-Germain, Pinjari Asif 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
スキルベースの人間・ロボット・クレーン協調タスクのプログラミングと実行
CADモデルに基づく簡単なプログラミングと実行システムを提案し、パラメータ化されたスキルとモニタを備えた動的実行制御構造を実現。人間がクレーンとマニピュレータを指示して重い物体を挿入する協調タスクを例示。
原題: Programming and execution of skill-based human-robot-crane collaborative tasks ／ Taneli Lohi, Markku Suomalainen, Roope Mellanen 他
日本語で読む → - 論文群制御制御
マルチエージェントシステムのフォーメーション行列とエネルギーに基づく制御
ばね-ダンパーモデルとフォーメーション行列を用いて、平面上での衝突回避を伴うマルチエージェントのフォーメーション制御をエネルギーに基づく手法で実現し、安定性解析とシミュレーションで検証した論文。
原題: Formation Matrix and Energy-based Control of Multi-Agent Systems ／ Martín Crespo, Sergio Junco, Matías Nacusse
日本語で読む → - 論文群制御cs.GT
ゲーム理論に基づくドローン群防衛：応用微分ゲーム理論のケーススタディ
高価値資産を防衛するドローン群の目標割り当てと中間誘導問題に微分ゲーム理論を適用し、侵入群を合理的エージェントとして扱うナッシュ均衡戦略が、単独最適化ベースラインよりも迎撃成功率を向上させることをモンテカルロシミュレーションとベイズ分析で示した論文。
原題: Game-Theoretic Drone Swarm Defense: A Case Study in Applied Differential Game Theory ／ Ross E. Allen
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
艦隊にはコンテキストプレーンが必要：自律ドローンの協調認識の再考
ドローン艦隊の協調認識において、設計時に固定された特徴共有ポリシーではなく、実行時にミッションや帯域などの複数のコンテキストに適応する「コンテキストプレーン」という軽量なインターフェースを提案し、低オーバーヘッドで精度を維持できることを示した。
原題: Fleets Need a Context Plane: Rethinking Cooperative Perception for Autonomous Drones ／ Liangkai Liu, Xiaoxiao Wu
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
GPS劣化環境下での協調UAVのための視覚ベースリーダー・フォロワー編隊制御
フォロワーUAVに搭載したRGB-DカメラでリーダーUAVを検出・追跡し、相対位置を推定して編隊を維持する視覚ベースの協調制御フレームワークを提案・評価した。
原題: Vision-Based Leader-Follower Formation Control for Cooperative UAVs in GPS-Degraded Environments ／ Deekshitha Angadi, Naveena Budda, Vikas Agarwal 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
エージェント間通信を必要としない分散群制御による自律ロボット橋梁構築
GPSや無線通信を使わず、分散群制御とマルチモデルセンシングで複数の無人水上艇が自己位置推定し、隊列を組んで目標地点へ移動し橋を架ける手法を提案・シミュレーションで実証した論文。
原題: Autonomous robotic bridging using distributed swarm control without inter-agent communication ／ Vishwaak C. Thamaraiselvan, Cody L. Lundberg, Michail Theofandis 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
TriSAR：災害対応における空中ロボットチームのタスク調整と衝突回避
災害対応のための5機のUAVチームを対象に、タスク割り当て戦略（遺伝的アルゴリズムと貪欲法）と衝突回避の有無が任務効率と安全性に与える影響を、物理ベースのシミュレーションで比較評価した。
原題: TriSAR: Task Coordination and Collision Avoidance for Aerial Robot Teams in Disaster Response ／ Aditya Anil Kapile, Pedro Machado, Isibor Kennedy Ihianle
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
分散型マルチロボット探査のための接続性を考慮したグラフ拡張手法
通信が不安定な環境下での複数UAVによる未知領域探査を対象に、フロンティアの接続性に基づく新しい探査グラフ拡張戦略を提案し、領域分割の安定性と探査効率を向上させた。
原題: Connectivity-Aware Graph Extension for Decentralized Multi-Robot Exploration ／ Béatrice Garcia Cegarra, Elena Vanneaux, Quentin Picard 他
日本語で読む → - 論文群制御機械学習
軌道初期化を用いたニューラル二重Qルーティングによる大規模天井搬送システムの最適化
半導体工場などの大規模天井搬送システム(OHT)向けに、共有ニューラルネットワークで経路価値を学習し、シミュレーション軌道で初期化してからオンラインで二重Q学習を適用する新しいルーティング手法を提案した。
原題: Trajectory-Initialized Neural Double Q-Routing for Large-Scale Overhead Hoist Transport Systems ／ Cheng Gu, Qiusheng Zhao, Anbang Liu 他
日本語で読む → - 論文群制御math.OC
状態情報のみと限られたセンシング下での非線形マルチエージェントシステムに対する安全性が保証された分散型緊急時MPC
状態情報のみで動作し、センシング範囲が限られたマルチエージェントシステム向けに、安全性と再帰的実行可能性を保証する分散型緊急時MPCを提案した。エージェントごとの安全領域を更新する新機構により、保守性を低減しつつ理論的保証を維持する。
原題: Provably Safe Decentralized Contingency MPC under State-Only Information and Limited Sensing for Nonlinear Multi-agent Systems ／ Max Studt, Georg Schildbach
日本語で読む → - 論文群制御cs.MA
信号時相論理仕様からの拡散による汎化可能なマルチエージェント計画
拡散モデルとSTLの微分可能近似を組み合わせ、訓練時に見たことのない仕様にも汎化できるマルチエージェント計画手法を提案した。
原題: Generalizable Multi-Agent Planning from Signal Temporal Logic Specifications via Diffusion ／ Joe Eappen, Zikang Xiong, Shreyash S. Iyengar 他
日本語で読む → - 論文群制御機械学習
計算遅延下におけるマルチロボット制御のための非同期協調オンライン学習
計算遅延やクエリ点の違いを考慮した非同期協調学習戦略を提案し、ガウス過程回帰を用いた分散制御則によりマルチエージェントシステムの安全性と性能を向上させた。
原題: Asynchronous Cooperative Online Learning for Multi-Robot Control under Computational Delays ／ Xiaobing Dai, Zewen Yang, Wei Ren 他
日本語で読む → - 論文群制御機械学習
乗数コンセンサス不要な完全分散型GNEアルゴリズムによるマルチロボット配置
共有線形等式制約を持つ一般化ナッシュ均衡問題に対し、ラグランジュ乗数の交換なしで任意のGNEに収束する完全分散連続時間アルゴリズムを提案し、マルチロボット配置タスクで検証した。
原題: Fully Distributed GNE Algorithms for Multi-Robot Placement without Consensus on Multipliers ／ Shao-An Yin, Mingyi Hong, Nicola Elia
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
アルゴリズム的利他主義を用いた異種マルチロボットシステムにおける協調的リスク認識探索
生態学のハミルトン則に着想を得た利他的行動をゲーム理論に組み込み、異種ロボット間でリスクを価値に応じて再配分しながら探索するフレームワークを提案した。
原題: Cooperative Risk-Aware Exploration in Heterogeneous Multi-Robot Systems Using Algorithmic Altruism ／ Brooks A. Butler, Jair Certório, João P. Hespanha 他
日本語で読む → - 論文群制御制御
有界合理性下での人間機械協調のためのグラフォン設計：確率ブロックモデルの最適性
不均一な合理性を持つエージェントがstag-huntゲームで協調するためのネットワーク構造を、平均場近似と変分法を用いて最適化する手法を提案。
原題: Graphon Design for Human-Machine Coordination under Bounded Rationality: Optimality of Stochastic Block Models ／ Zhewei Wang, Vu Anh Phi, Marcos M. Vasconcelos
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
未校正センサを用いた確率的マルチロボットガス源位置推定：分散推定アプローチ
センサの個体差や非線形性に頑健なランクベース特徴を用いて、各ロボットが局所信念を推定し、専門家の積で統合することで、校正なしでガス源を高精度に特定する分散フレームワークを提案した。
原題: Probabilistic Multi-Robot Gas Source Localization with Uncalibrated Sensors: A Distributed Estimation Approach ／ Wanting Jin, Marc Zoel Arias Mitjà, Alcherio Martinoli
日本語で読む → - 論文群制御math.OC
科学的影響を最大化する海洋自律型車両群のスケジューリング
海洋科学データ収集のための自律型車両群の配備スケジュールを最適化する混合整数線形計画モデルを提案し、バッテリー制約や時間窓を考慮しつつデータ収集を最大化する。
原題: Marine Autonomous Vehicle Fleet Scheduling to Maximise Scientific Impact ／ Mehdi El Krari, Jonathan Smith, Maria Fox
日本語で読む →