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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。

最新論文: 2026/6/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集

• 論文模倣学習ロボティクス2026/6/1

  タスク編集による汎用3D視覚運動ポリシー学習

  3D視覚運動ポリシーの学習効率を高めるため、タスクをシーン・スキル・オブジェクトに分解し再結合するデモ生成フレームワーク「Task-Edit」を提案した。実世界実験で、長期的操作タスクにおける汎化性能の向上を実証した。

  原題: Task Editing for Generalizable 3D Visuomotor Policy Learning ／ Jian-Jian Jiang, YiHan Yang, Lan Wei 他

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• 論文模倣学習ロボティクス2026/6/1

  強化学習誘導型検索とソフト融合による欠損モダリティ下でのロバストなマルチモーダル模倣学習

  センサ欠損時に強化学習で関連デモを検索し、ソフト融合で欠損を補完する模倣学習手法RL4ILを提案し、LIBEROベンチマークで優位性を示した。

  原題: Reinforcement Learning-Guided Retrieval with Soft Fusion for Robust Multimodal Imitation Learning under Missing Modalities ／ Hassan Ismkhan, Hamid Bouchahcia

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• 論文模倣学習ロボティクス2026/6/1

  ヒューマン・アズ・ヒューマノイド：人間に合わせた身体を持つエゴ・エクソ人間ビデオからのゼロショット人型ロボット学習

  人間のデモ動画を高自由度ヒューマノイドのVLA学習に使えるように、身体・センシング・行動ラベルを揃えるフレームワークを提案し、実機で検証した。

  原題: Human-as-Humanoid: Enabling Zero-Shot Humanoid Learning from Ego-Exo Human Videos with Human-Aligned Embodiments ／ Xiaopeng Lin, Ruoqi Yang, Shijie Lian 他

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• 論文模倣学習/転移学習ロボティクス2026/6/1

  キーポーズ探索：効率的な自動軌道ラベリングとクロスエンボディメントポリシー転送

  把持関連タスクのデモからキーポーズを自動抽出するパイプラインを提案し、キーポーズ条件付き拡散ポリシーを訓練して、到達可能性マップによるフィルタリングで異なるロボットへのゼロショット転送を試みた。

  原題: Keypose Exploration: Efficient Automatic Trajectory Labelling and Cross-Embodiment Policy Transfer ／ Yupu Lu, Hang Xu, Yizhou Chen 他

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• 論文模倣学習/義手制御/sim2realロボティクス2026/6/1

  生体信号不要の共有自律義手把持のためのシミュレーション駆動模倣学習

  EMGなどの生体信号を使わない義手の共有自律把持制御において、実データ収集のコストを避けるため、シミュレーションで多様なリーチ・把持デモを自動生成し、模倣学習で実機に適用可能なポリシーを学習する手法を提案した。

  原題: Simulation-Driven Imitation Learning for Biosignals-Free Shared-Autonomy Prosthetic Grasping ／ Kaijie Shi, Wanglong Lu, Huiling Chen 他

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• 論文模倣学習ロボティクス2026/6/1

  軌道標準化によるロボット模倣学習の改善

  人間のデモンストレーション軌道の速度むらや冗長な停止を情報距離に基づいて再サンプリングする前処理手法ISRを提案し、実世界の操作タスクで成功率を約25%向上させた。

  原題: Improving Robotic Imitation Learning via Trajectory Standardization ／ Licheng Yang, Lingfeng Qian, Fei Zheng 他

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• 論文模倣学習ロボティクス2026/6/1

  視覚運動ポリシーの短期記憶を拡張し長期的タスクを実現

  本論文は、模倣学習による視覚運動ポリシーに短期記憶を効果的に組み込むためのアーキテクチャPRISMを提案し、新しいベンチマークReMemBenchで評価した。

  原題: Scaling Short-Term Memory of Visuomotor Policies for Long-Horizon Tasks ／ Rutav Shah, Rajat Kumar Jenamani, Xiaohan Zhang 他

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• 論文模倣学習ロボティクス2026/6/1

  VFILC: サンプリング周波数ILCによる模倣学習での正確な周波数外挿

  模倣学習で速度外挿時の周波数誤差を補正するため、可変周波数模倣学習(VFIL)に反復学習制御(ILC)を組み合わせたVFILCを提案し、実験で周波数誤差を大幅に削減した。

  原題: VFILC: Accurate Frequency Extrapolations in Imitation Learning via Sampling Frequency ILC ／ Nozomu Masuya, Toshiaki Tsuji, Sho Sakaino

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• 論文模倣学習/操作ロボティクス2026/6/1

  CORE: 行動ラベルなし視覚デモからロボット操作の共通結果規則性を抽出する手法

  ロボット操作の模倣学習において、高コストなロボットデモの代わりに、人間の動画などの行動ラベルなし視覚デモを活用するため、タスク成功時の終端状態の共通規則性を学習し、それを視覚的な目標プロトタイプとしてポリシーに組み込むCOREを提案した。

  原題: CORE: Common Outcome Regularities from Action-Free Visual Demonstrations for Robot Manipulation ／ Juyi Sheng, Mingxin Tan, Jincheng Li 他

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• 論文模倣学習ロボティクス2026/6/1

  歪みに頑健な自律ケーブル配線のためのロボット模倣学習

  画像の歪みが発生するケーブル配線作業において、画像品質評価と信頼度に基づく学習機構を導入し、歪んだ観測下でも高性能を維持するロボット模倣学習フレームワークを提案した。

  原題: Distortion-Resilient Robotic Imitation Learning for Autonomous Cable Routing ／ Hao Wang, Fu-Zhao Ou, Shiqi Wang 他

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• 論文模倣学習/行動生成ロボティクス2026/6/1

  暗黙的ドリフト方策：条件付き専門家幾何による一段階行動生成

  拡散やフローマッチングに基づく生成行動ポリシーは反復サンプリングが遅いため、一段階生成を提案。訓練時のドリフト補正を明示的なベクトル場推定なしで取り込む暗黙的ドリフト方策(IDP)を導入し、2D・3D・実世界操作タスクで有効性を実証した。

  原題: Implicit Drifting Policy: One-Step Action Generation via Conditional Expert Geometry ／ Zemin Yang, Yaoyu He, Yiming Zhong 他

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• 論文模倣学習ロボティクス2026/6/1

  TRACE: 遅延証拠を用いた視覚運動模倣のための軌跡ルーティング因果記憶

  ロボットが自律動作中に、過去に見たが現在は見えない情報（遅延証拠）に基づいて判断する必要があるタスクを扱い、軌跡の特徴を用いて視覚情報を記憶・検索するフレームワークTRACEを提案した。

  原題: TRACE: Trajectory-Routed Causal Memory for Delayed-Evidence Visuomotor Imitation ／ Zihao Li, Ranpeng Qiu, Yincong Chen 他

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• 論文模倣学習ロボティクス2026/6/1

  RE4: 操作モードを用いた物体インタラクションの模倣の変換認識

  物体操作タスクの模倣学習において、解釈可能性を保ちつつ性能を向上させるため、操作モードを考慮したデモンストレーションの検索・変換・再計画・実行からなるRE4フレームワークを提案した。

  原題: RE4: Transformation-aware Imitation of Object Interactions Using Manipulation Modes ／ Arsh Chawla, Rahul Shome

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• 論文模倣学習ロボティクス2026/6/1

  MirrorDuo: 鏡像デモペアによる反射整合的な視覚運動学習

  鏡像関係にあるデモペアを自動生成し、データ数を実質2倍にする手法を提案。既存の模倣学習パイプラインに適用可能で、少ないデモで作業空間の鏡像側へのスキル転移を実現する。

  原題: MirrorDuo: Reflection-Consistent Visuomotor Learning from Mirrored Demonstration Pairs ／ Zheyu Zhuang, Ruiyu Wang, Giovanni Luca Marchetti 他

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• 論文模倣学習ロボティクス2026/6/1

  デモンストレーションキュレーションメトリクスの監査：行動のみのスコアラーは模倣ポリシーを劣化させる構造的欠陥を見逃す

  模倣学習のデモンストレーション品質を評価する7つのキュレーションメトリクスを、既知の欠陥を注入したテストベッドで監査し、行動のみのスコアラーが構造的エラーを検出できないことを示した。

  原題: Auditing Demonstration Curation Metrics: Action-Only Scorers Fail on the Structural Defects That Degrade Imitation Policies ／ Aarav Bedi

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• 論文模倣学習ロボティクス2026/6/1

  シーングラフによるロボット模倣学習の空間・時間的文脈拡張

  模倣学習にシーングラフを動的メモリとして用い、部分観測環境での長期的推論と汎化性能を向上させる手法を提案した。

  原題: Expanding Spatial and Temporal Context for Robotic Imitation Learning With Scene Graphs ／ Jianing Qian, Qinhe Peng, Emmanuel Panov 他

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• 論文模倣学習/安定性ロボティクス2026/6/1

  ダイナミクスを流れに任せよ：安定フローマッチング力学系

  フローマッチングを用いた模倣学習の力学系に、リアプノフ安定性や正不変性の形式的保証を組み込む新しい枠組みを提案し、多峰性と安定性を両立したロボット動作生成を実現した。

  原題: Let the Dynamics Flow: Stable Flow Matching Dynamical Systems ／ Rodrigo Pérez-Dattari, Francisco Leiva, Andrea Testa 他

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• 論文模倣学習ロボティクス2026/6/1

  単調な進捗を超えて：ロボット模倣のためのリトライ監視価値学習

  不完全なデモからリトライイベントを疎な監視として用い、誤りに敏感な価値関数を学習し、下流の行動クローニングの重み付けに活用するフレームワークを提案。実ロボット操作タスクで効果を実証。

  原題: Beyond Monotonic Progress: Retry-Supervised Value Learning for Robot Imitation ／ Xinyao Qin, Junjie Lu, Kaixin Wang 他

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• 論文模倣学習ロボティクス2026/6/1

  視覚運動ポリシー学習における暗黙的空間表現の再考

  空間ソフトマックスプーリングがロボット操作の視覚表現として有効であることを示し、その限界を克服する新しいエンコーダPRISMを提案した論文。

  原題: Rethinking Implicit Spatial Representation in Visuomotor Policy Learning ／ Xiangyu Chen, Yuxuan Hu, Chuhao Zhou 他

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• 論文模倣学習/データキュレーションロボティクス2026/6/1

  デモンストレーションキュレーションメトリクスがポリシーに与える影響

  デモンストレーションの欠陥検出メトリクスが、キュレーション後の行動クローニングポリシーの性能に与える影響を調査し、検出精度とポリシー性能が乖離することを示した論文。

  原題: What Demonstration Curation Metrics Do to Your Policy ／ Aarav Bedi

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• 論文模倣学習/ロボット制御ロボティクス2026/6/1

  EmbodiSteer: 関節空間ガイダンスによる身体非依存視覚運動ポリシーの操縦 - ゼロショット異種身体展開に向けて

  身体非依存の視覚運動ポリシーを、推論時の拡散サンプリングを関節空間に持ち上げて全身衝突回避ガイダンスを適用することで、ゼロショットで身体認識型展開を実現する訓練不要フレームワークを提案した。

  原題: EmbodiSteer: Steering Embodiment-Agnostic Visuomotor Policies with Joint-Space Guidance for Zero-Shot Cross-Embodiment Deployment ／ Shihefeng Wang, Kangchen Lv, Mingrui Yu 他

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• 論文模倣学習ロボティクス2026/6/1

  WARP-RM: ワープ拡張相対進行報酬モデルによるデータキュレーション

  成功デモから時間ワープ拡張を用いて自己教師ありでフレームごとの相対進行報酬を学習し、模倣学習のデータ品質を向上させる手法を提案。

  原題: WARP-RM: A Warp-Augmented Relative Progress Reward Model for Data Curation ／ Justin Yu, Andrew Goldberg, Kavish Kondap 他

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• 論文模倣学習/軌道転写ロボティクス2026/6/1

  手中心のビデオデモからの人間からロボットへの軌道転写：オープンワールド接触位置特定によるアプローチ

  人間のビデオデモから、接触情報を考慮した多様なロボット軌道を生成するフレームワークを提案。手と物体の接触区間を特定し、把持意図をロボットの並行ジョー把持に変換して軌道を生成する。

  原題: Hand-centric Human-to-Robot Trajectory Transfer from Video Demonstrations via Open-World Contact Localization ／ Yitian Shi, Di Wen, Zhengqi Han 他

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• 論文模倣学習/強化学習ロボティクス2026/6/1

  ConTrack: 適応的トレードオフ制御による拘束付き手の動作追跡

  物体追跡を制約とし、残りの制御権を動作忠実度に割り当てる強化学習フレームワークを提案。長期的な接触豊富な手の動作追跡を安定化し、シミュレーションと実ロボットで精度を向上させた。

  原題: ConTrack: Constrained Hand Motion Tracking with Adaptive Trade-off Control ／ Yutong Liang, Quanquan Peng, Ri-Zhao Qiu 他

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• 論文模倣学習ロボティクス2026/6/1

  訓練不要の模倣学習：閉形式拡散ポリシー

  デモデータから閉形式でスコアを導出し、訓練なしで拡散ポリシーを実現する手法を提案。CPU上でミリ秒単位の推論が可能で、ニューラル拡散ポリシーと同等の性能を示す。

  原題: Training-Free Imitation Learning with Closed-Form Diffusion Policies ／ Raghav Mishra, Ian R. Manchester

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• 論文触覚/模倣学習/マニピュレーションロボティクス2026/6/1

  多解像度触覚模倣学習による接触リッチなロボット操作

  異なる時間解像度の複数触覚センサを融合する表現フレームワークMiTaSを提案し、接触を伴う操作タスクの模倣学習を高精度化した。

  原題: Multi-Resolution Tactile Imitation Learning for Contact-Rich Robotic Manipulation ／ Rickmer Krohn, Erik Helmut, Niklas Funk 他

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• 論文力覚推定/模倣学習ロボティクス2026/6/1

  FACTR 2: コモディティロボットアームの外力センシング学習がポリシー学習を向上させる

  専用の力センサーを持たないロボットアームでも、データ駆動で外力トルクを推定するNEXTと、接触前後のデータを重点的に学習するFIRSTを組み合わせることで、力覚を活用した遠隔操作とポリシー学習を可能にした論文。

  原題: FACTR 2: Learning External Force Sensing for Commodity Robot Arms Improves Policy Learning ／ Steven Oh, Jason Jingzhou Liu, Tony Tao 他

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• 論文発達学習/模倣学習ロボティクス2026/6/1

  ロボットの発達的運動学習における双方向チュータリング：共発達的な相互作用ダイナミクスが安定した学習を支える

  ロボットの運動学習において、チューターと学習者が相互に適応する双方向の教示が、一方向の教示よりも一貫した行動パターンを形成し、安定した学習と一般化を促進することを、実機ヒューマノイドと人間およびAIチューターを用いた実験で示した論文。

  原題: Bidirectional Tutoring for Developmental Motor Learning in Robots: Co-Developed Interaction Dynamics Support Stable Learning ／ Rui Fukushima, Jun Tani

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• 論文模倣学習ロボティクス2026/6/1

  意味論と幾何学的接地の分離：言語条件付き模倣学習のための空間的視覚プロンプト

  言語条件付きロボット操作において、意味推論と空間制御を分離し、視覚基盤モデルで生成した空間的視覚プロンプトを行動生成器に注入する新しいアーキテクチャSVP-ILを提案。少ないデモデータでも高精度を達成した。

  原題: Decoupling Semantics and Geometric Grounding: Spatial Visual Prompts for Language-Conditioned Imitation Learning ／ Yanzhe Tang, Xinyu Shao, Yuxuan Hu 他

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• 論文模倣学習ロボティクス2026/6/1

  ReGIL: 単一デモンストレーションからの検索誘導型模倣学習

  単一のデモンストレーションを外部メモリとして扱い、訓練中に繰り返し検索して探索の誘導、正則化バッファの生成、報酬の構築を行うことで、ロボット操作ポリシーを効率的に学習するフレームワークを提案した。

  原題: ReGIL: Retrieval-Guided Imitation Learning from a Single Demonstration ／ Yuying Zhang, Francesco Verdoja, Wenyan Yang 他

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