論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2024/11/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文ヒューマノイド制御ロボティクス
全身ヒューマノイド制御のための拡散ポリシー訓練におけるドメインランダム化の役割
ヒューマノイドの全身制御に拡散ポリシーを適用し、ドメインランダム化で生成した模倣データの多様性と量が性能に与える影響をIsaacGym上で調査した。歩行には操作タスクより大規模で多様なデータが必要だと示した。
原題: The Role of Domain Randomization in Training Diffusion Policies for Whole-Body Humanoid Control ／ Oleg Kaidanov, Firas Al-Hafez, Yusuf Suvari 他
日本語で読む → - 論文筋骨格ヒューマノイドロボティクス
筋ベース補償制御を用いた人間の教示による筋骨格ヒューマノイドの動作修正手法
柔軟な筋骨格ヒューマノイドに対し、動作中に人間が外力を加えて動きを修正し、その修正を筋ベースの補償制御で再現する手法を提案し、Musashiで有効性を確認した。
原題: Motion Modification Method of Musculoskeletal Humanoids by Human Teaching Using Muscle-Based Compensation Control ／ Kento Kawaharazuka, Yuya Koga, Manabu Nishiura 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド全身制御ロボティクス
HOVER: ヒューマノイドのための汎用全身制御ニューラルコントローラ
全身の運動模倣を共通の抽象表現として活用し、ナビゲーションや卓上操作など複数の制御モードを単一の方策に蒸留統合したヒューマノイド全身コントローラを提案した。
原題: HOVER: Versatile Neural Whole-Body Controller for Humanoid Robots ／ Tairan He, Wenli Xiao, Toru Lin 他
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