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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。

最新論文: 2025/6/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集

• 論文sim2realロボティクス2025/6/1

  Sim2Val: テストプラットフォーム間の相関を活用した分散低減メトリクス推定

  シミュレーションと実世界のペアデータを制御変数として用い、実世界評価の分散を抑えて少ないサンプルで高信頼な性能推定を可能にする枠組みを提案。

  原題: Sim2Val: Leveraging Correlation Across Test Platforms for Variance-Reduced Metric Estimation ／ Rachel Luo, Heng Yang, Michael Watson 他

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• 論文キャリブレーションロボティクス2025/6/1

  計算コストを考慮したカメラLiDARキャリブレーションの多目的最適化フレームワーク

  LiDARとカメラの外部キャリブレーションにおいて、幾何学的誤差と計算コストを同時に最小化する多目的最適化手法を提案し、NSGA-IIでパレートフロンティアを導出してトレードオフを分析した。

  原題: A Computationally Aware Multi Objective Framework for Camera LiDAR Calibration ／ Venkat Karramreddy, Rangarajan Ramanujam

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• 論文協調認識/エッジコンピューティングロボティクス2025/6/1

  エッジ連携型協調物体検出によるマルチ車両リアルタイム認識

  エッジサーバ上で複数の自動運転車の検出結果を統合・投票し、遮蔽や死角を補いながら低遅延で物体検出精度を高める枠組みを提案し、ロボット車両実験で有効性を示した。

  原題: Edge-Enabled Collaborative Object Detection for Real-Time Multi-Vehicle Perception ／ Everett Richards, Bipul Thapa, Lena Mashayekhy

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• 論文自動運転/強化学習機械学習2025/6/1

  乳児の睡眠を最適化する自動運転：ウェアラブルセンシングと車両センシングを融合したインテリジェントクルーズコントロール

  ウェアラブルセンサと車両データを統合し、強化学習で運転の攻撃性を動的に調整することで、乳児の睡眠品質を向上させる自動運転クルーズコントロールを提案した。

  原題: Towards Infant Sleep-Optimized Driving: Synergizing Wearable and Vehicle Sensing in Intelligent Cruise Control ／ Ruitao Chen, Mozhang Guo, Jinge Li

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• 論文キャリブレーション画像認識2025/6/1

  円形パターンを用いたカメラキャリブレーション：検出の不確かさとバイアス補正投影モデルによる包括的枠組み

  円形パターンの重心を制御点として用いるカメラキャリブレーションにおいて、レンズ歪み下でのバイアスを解消する投影モデルを提案し、さらに重心の不確かさを導入することで精度とロバスト性を向上させた。

  原題: Camera Calibration via Circular Patterns: A Comprehensive Framework with Detection Uncertainty and Unbiased Projection Model ／ Chaehyeon Song, Dongjae Lee, Jongwoo Lim 他

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• 論文群制御ロボティクス2025/6/1

  協調マルチロボットシステムのための機上ミッション再計画

  協調ミッション再計画問題を新たに定義し、Graph Attention NetworkとAttentionモデルで解く機上再計画手法を提案。Raspberry Pi上でLKH3より85〜370倍高速に動作する。

  原題: Onboard Mission Replanning for Adaptive Cooperative Multi-Robot Systems ／ Elim Kwan, Rehman Qureshi, Liam Fletcher 他

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• 論文行動認識画像認識2025/6/1

  単語埋め込みによる意味情報を活用した骨格ベース行動認識

  骨格ベースの行動認識において、ワンホットエンコーディングを単語埋め込みによる意味ボリュームに置き換え、関節と物体の意味的関係を捉えることで、組立作業の分類性能と汎化性能を向上させた。

  原題: Including Semantic Information via Word Embeddings for Skeleton-based Action Recognition ／ Dustin Aganian, Erik Franze, Markus Eisenbach 他

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• 論文強化学習/安全制御機械学習2025/6/1

  リスク感応型行動価値反復と分位点回帰による安全志向強化学習制御

  CVaRを用いたリスク正則化分位点ベース強化学習を提案し、動的環境での移動ロボット制御において衝突を減らし目標達成率を向上させる。

  原題: Safety-Aware Reinforcement Learning for Control via Risk-Sensitive Action-Value Iteration and Quantile Regression ／ Clinton Enwerem, Aniruddh G. Puranic, John S. Baras 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2025/6/1

  下端固定された回転チェーンのロボットマニピュレーション

  下端を固定したチェーンをロボットアームで操作し、安定した回転モード間の遷移を実現する手法を提案。実験で静止状態から最初の2つの回転モードへの遷移に成功した。

  原題: Robotic Manipulation of a Rotating Chain with Bottom End Fixed ／ Qi Jing Chen, Shilin Shan, Quang-Cuong Pham

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• 論文タスクプランニングロボティクス2025/6/1

  文脈が鍵！LLMによる目標緩和で実現可能な3Dシーン計画

  LLMと古典的プランニングを組み合わせ、目標が到達不能な場合にLLMが文脈に応じて制約を段階的に緩和し、実現可能な計画へと導くフレームワークを提案した。

  原題: Context Matters! Relaxing Goals with LLMs for Feasible 3D Scene Planning ／ Emanuele Musumeci, Michele Brienza, Francesco Argenziano 他

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• 論文シミュレーション教育ロボティクス2025/6/1

  UAIbot: 初心者向けWebベースロボティクスシミュレータによる対話型学習と研究

  インストール不要でブラウザ上で動作するオープンソースのロボティクスシミュレータを開発し、マニピュレータ運動学から歩行者流動まで対話的に学べる教育・研究ツールを提供した。

  原題: UAIbot: Beginner-friendly web-based simulator for interactive robotics learning and research ／ Johnata Brayan, Armando Alves Neto, Pavel Petrovič 他

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• 論文手術ロボットロボティクス2025/6/1

  円形吻合器のための革新的ロボット手術器具の設計

  食道癌手術における円形吻合器の精度と組織整列を改善するため、3つのアクチュエータと75度の屈曲機構を備えたロボット円形吻合器を設計し、運動学解析を行った。

  原題: Design of an innovative robotic surgical instrument for circular stapling ／ Paul Tucan, Nadim Al Hajjar, Calin Vaida 他

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• 論文ナビゲーションロボティクス2025/6/1

  リスク誘導拡散：失敗が許されない宇宙でのロボット基盤モデル展開に向けて

  人間の認知科学に着想を得て、高速な学習ベースの「システム1」と低速な物理ベースの「システム2」を融合したリスク誘導拡散フレームワークを提案し、NASA JPLの火星模擬施設での実験で失敗率を最大4倍低減した。

  原題: Risk-Guided Diffusion: Toward Deploying Robot Foundation Models in Space, Where Failure Is Not An Option ／ Rohan Thakker, Adarsh Patnaik, Vince Kurtz 他

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• 論文VLAロボティクス2025/6/1

  意味的デジタルツインによる言語モデルのロボット計画への接地

  意味的デジタルツインと大規模言語モデルを組み合わせ、自然言語指示を環境情報に基づいて行動計画に変換し、失敗時には再計画を行うロボットタスク実行フレームワークを提案した。

  原題: Grounding Language Models with Semantic Digital Twins for Robotic Planning ／ Mehreen Naeem, Andrew Melnik, Michael Beetz

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• 論文マニピュレーションロボティクス2025/6/1

  巧みな物体受け渡しの学習

  二本の多指ハンド間で物体を受け渡すタスクを強化学習で実現し、双四元数に基づく新しい報酬関数で回転距離を最小化することで、未知の物体や相手の動きに対する頑健性を実証した。

  原題: Learning Dexterous Object Handover ／ Daniel Frau-Alfaro, Julio Castaño-Amoros, Santiago Puente 他

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• 論文報酬学習ロボティクス2025/6/1

  較正特徴量による文脈適応型報酬の学習

  人間の入力から報酬を学ぶ際、文脈に応じて特徴の重要度（顕著性）が変化することに着目し、文脈不変な選好と文脈依存の顕著性を分離して明示的に学習する「較正特徴量」を提案。少ない選好クエリで効率的に報酬を獲得できる。

  原題: Learning Contextually-Adaptive Rewards via Calibrated Features ／ Alexandra Forsey-Smerek, Julie Shah, Andreea Bobu

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• 論文模倣学習ロボティクス2025/6/1

  CUPID: 影響関数でロボットが好むデータを選別

  模倣学習において、各デモンストレーションが方策の性能に与える影響を影響関数で推定し、有害なデータを除去・有益なデータを選択するデータキュレーション手法を提案。

  原題: CUPID: Curating Data your Robot Loves with Influence Functions ／ Christopher Agia, Rohan Sinha, Jingyun Yang 他

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• 論文音声指示理解ロボティクス2025/6/1

  音声プロソディによるロボット指示理解と曖昧性解消

  音声のプロソディ（抑揚や強調）を直接利用して指示意図を推定し、大規模言語モデルと組み合わせて曖昧な指示を解消する手法を提案。ロボット向けの曖昧音声データセットも構築した。

  原題: Enhancing Speech Instruction Understanding and Disambiguation in Robotics via Speech Prosody ／ David Sasu, Kweku Andoh Yamoah, Benedict Quartey 他

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• 論文ナビゲーションロボティクス2025/6/1

  動的リスクを考慮したMPPIによる群衆中の移動ロボット制御

  不確実な予測軌道を持つ動的障害物を考慮し、モンテカルロ近似で衝突確率をリアルタイム評価するMPPIベースの動作計画手法を提案。

  原題: Dynamic Risk-Aware MPPI for Mobile Robots in Crowds via Efficient Monte Carlo Approximations ／ Elia Trevisan, Khaled A. Mustafa, Godert Notten 他

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• 論文点群姿勢推定画像認識2025/6/1

  整流点フロー：汎用的な点群姿勢推定

  点群のペア位置合わせとマルチパーツ形状組み立てを単一の条件付き生成問題として定式化し、点ごとの速度場を学習して部品姿勢を復元する手法を提案。

  原題: Rectified Point Flow: Generic Point Cloud Pose Estimation ／ Tao Sun, Liyuan Zhu, Shengyu Huang 他

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• 論文触覚ロボティクス2025/6/1

  FreeTacMan: 接触の多いマニピュレーションのためのロボット不要な視触覚データ収集システム

  人間の指に装着できる視触覚センサ付きグリッパと光学トラッキングで、ロボットなしに接触の多い操作の実演データを収集するシステムを提案し、大規模データセットを公開した。

  原題: FreeTacMan: Robot-free Visuo-Tactile Data Collection System for Contact-rich Manipulation ／ Longyan Wu, Checheng Yu, Jieji Ren 他

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• 論文SLAM画像認識2025/6/1

  EndoFlow-SLAM: フロー制約付きガウシアンスプラッティングによるリアルタイム内視鏡SLAM

  内視鏡手術向けに、オプティカルフロー損失と深度正則化を導入した3DガウシアンスプラッティングベースのリアルタイムSLAM手法を提案し、静的・動的手術シーンで高精度な再構成とカメラ姿勢推定を実現した。

  原題: EndoFlow-SLAM: Real-Time Endoscopic SLAM with Flow-Constrained Gaussian Splatting ／ Taoyu Wu, Yiyi Miao, Zhuoxiao Li 他

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• 論文歩行ロボティクス2025/6/1

  Skill-Nav: ウェイポイントインターフェースによる多様な四足歩行を統合したナビゲーション

  四足ロボットの歩行スキルをウェイポイントを介して階層的ナビゲーションに統合し、障害物を避けながら目標地点へ自律移動できるようにした研究。

  原題: Skill-Nav: Enhanced Navigation with Versatile Quadrupedal Locomotion via Waypoint Interface ／ Dewei Wang, Chenjia Bai, Chenhui Li 他

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• 論文HRIロボティクス2025/6/1

  ロボットディスプレイ設計における表現力と明瞭性：動的・静的表示が協調作業に与える影響

  ロボットの目とアイコンのアニメーション表示が、協調ナビゲーション課題での信頼・満足度・解釈しやすさ・成功率にどう影響するかを公共空間で37名を対象に調査した。

  原題: See What I Mean? Expressiveness and Clarity in Robot Display Design ／ Matthew Ebisu, Hang Yu, Reuben Aronson 他

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• 論文筋骨格シミュレーションロボティクス2025/6/1

  全身筋骨格シミュレーションによる二足歩行のバランス制御と転倒

  全身筋骨格モデルと階層的制御を用いて、立位バランスの時空間ダイナミクスや筋損傷の影響、転倒時の接触パターンを明らかにし、股関節外骨格支援の効果も示した。

  原題: Bipedal Balance Control with Whole-body Musculoskeletal Standing and Falling Simulations ／ Chengtian Ma, Yunyue Wei, Chenhui Zuo 他

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• 論文タスク計画ロボティクス2025/6/1

  Tru-POMDP: 仮説の木とオープンエンドPOMDPによる不確実性下のタスク計画

  LLMで仮説の木を構築し、オープンエンドなPOMDP計画と組み合わせることで、曖昧な指示や未知の物体配置に対応する家庭用ロボットのタスクプランナを提案した。

  原題: Tru-POMDP: Task Planning Under Uncertainty via Tree of Hypotheses and Open-Ended POMDPs ／ Wenjing Tang, Xinyu He, Yongxi Huang 他

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• 論文VLAロボティクス2025/6/1

  人間支援によるロボット政策の行動選好最適化

  人間とのインタラクションから得た選好信号を用いてVLAモデルを事後的に改善するAPOを提案し、失敗からの学習を可能にした。

  原題: Human-assisted Robotic Policy Refinement via Action Preference Optimization ／ Wenke Xia, Yichu Yang, Hongtao Wu 他

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• 論文自動運転/地図ロボティクス2025/6/1

  言語と道路設計マニュアルを活用した自動運転向け地図再構築

  道路設計基準や道路名などの自然言語情報を軽量に取り込み、地図事前情報ベースの車線トポロジー予測モデルSMERFを強化する手法を提案し、多様な交差点で性能向上を示した。

  原題: Using Language and Road Manuals to Inform Map Reconstruction for Autonomous Driving ／ Akshar Tumu, Henrik I. Christensen, Marcell Vazquez-Chanlatte 他

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• 論文歩行ロボティクス2025/6/1

  足触覚情報を取り入れたオンライン学習型脚運動学によるLiDAR-IMU-脚の密結合オドメトリ

  脚の触覚情報をオンライン学習するニューラル運動学モデルをファクタグラフに統合し、特徴の乏しい砂浜や不整地でもロバストに自己位置推定する手法を提案した。

  原題: Tightly-Coupled LiDAR-IMU-Leg Odometry with Online Learned Leg Kinematics Incorporating Foot Tactile Information ／ Taku Okawara, Kenji Koide, Aoki Takanose 他

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• 論文遠隔操作ロボティクス2025/6/1

  CLONE: 長時間タスクのための閉ループ全身ヒューマノイド遠隔操作

  MRヘッドセットによる頭と手のトラッキングのみから、閉ループ誤差補正とMoEベースの学習で全身ヒューマノイドの遠隔操作を実現し、長時間の軌道でも位置ドリフトを抑えて複雑な協調動作を可能にした研究。

  原題: CLONE: Closed-Loop Whole-Body Humanoid Teleoperation for Long-Horizon Tasks ／ Yixuan Li, Yutang Lin, Jieming Cui 他

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