論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2025/6/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文農業ロボティクスロボティクス
精密農業におけるミッション計画へのLLM活用
ChatGPTを用いて自然言語指示から自律ロボットのデータ収集ミッションを生成し、IEEE標準で符号化してROS2で実行するエンドツーエンドシステムを提案した。
原題: Leveraging LLMs for Mission Planning in Precision Agriculture ／ Marcos Abel Zuzuárregui, Stefano Carpin
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
複合材シートのロボット積層における計画自動改良による効率向上
複合材シートのロボット積層において、実行性能に基づいて専門家が作成した計画を自動改良し、未圧密領域を最小化しつつ時間効率を向上させるフレームワークを提案した。
原題: Automated Plan Refinement for Improving Efficiency of Robotic Layup of Composite Sheets ／ Rutvik Patel, Alec Kanyuck, Zachary McNulty 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
標準化を伴う効率的なロボットによる衣類操作の学習
双腕マルチプリミティブ方策と新しい報酬関数を用いて、しわの寄った衣類を広げながら標準的な形状・向きに整えるAPS-Netを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
原題: Learning Efficient Robotic Garment Manipulation with Standardization ／ Changshi Zhou, Feng Luan, Jiarui Hu 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
UAD: ロボットマニピュレーションの汎化のための教師なしアフォーダンス蒸留
大規模視覚モデルと視覚言語モデルを組み合わせて、手動アノテーションなしでタスク条件付きアフォーダンスモデルを学習し、ロボット操作の汎化性能を向上させる手法を提案。
原題: UAD: Unsupervised Affordance Distillation for Generalization in Robotic Manipulation ／ Yihe Tang, Wenlong Huang, Yingke Wang 他
日本語で読む → - 論文安全性保証ロボティクス
農業ロボットの確率的モデリングと安全性保証：光処理作業を例に
農業ロボットの障害物・人間検知回避の安全性を、状態機械と確率モデル検査で初期設計段階から評価する枠組みを提案した。
原題: Probabilistic modelling and safety assurance of an agriculture robot providing light-treatment ／ Mustafa Adam, Kangfeng Ye, David A. Anisi 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
ソフト電気インピーダンストモグラフィと事前学習Transformerによる効率的な触覚知覚
シミュレーションでの自己教師あり事前学習と実データでの微調整を組み合わせ、少ない注釈データで高精度なEIT触覚再構成を実現するPTETを提案した。
原題: Efficient Tactile Perception with Soft Electrical Impedance Tomography and Pre-trained Transformer ／ Huazhi Dong, Ronald B. Liu, Sihao Teng 他
日本語で読む → - 論文変形機構/ロボティクスロボティクス
ダンゴムシに着想を得たスライドシェルで覆われた変形機構
ダンゴムシの丸まり・展開動作を模倣し、スライダークランク機構とシザーズ機構で1自由度の変形を実現、3D曲面シェルを被せて保護と転がりを両立したロボットを開発した。
原題: A Pillbug-Inspired Morphing Mechanism Covered with Sliding Shells ／ Jieyu Wang, Yingzhong Tian, Fengfeng Xi 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
高周波残差ポリシーとプルバックチューブ加速による正確な全身投擲の学習
脚式移動マニピュレータによる全身投擲を、名目追従ポリシー・高周波残差ポリシー・最適化ベースの加速制御を組み合わせて実現し、6m先の目標に平均0.28mの誤差で投擲できることを示した。
原題: Learning Accurate Whole-body Throwing with High-frequency Residual Policy and Pullback Tube Acceleration ／ Yuntao Ma, Yang Liu, Kaixian Qu 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
状況に埋め込まれた触覚インタラクション：ロボットの触覚による感情知覚における文脈の役割の探求
ロボットが感情を触覚で伝える際、映像の文脈が触覚の感情解釈にどう影響するかを実験で調べ、視覚情報が触覚の快不快を上書きし、触覚が覚醒度を上書きすることを示した。
原題: Situated Haptic Interaction: Exploring the Role of Context in Affective Perception of Robotic Touch ／ Qiaoqiao Ren, Tony Belpaeme
日本語で読む → - 論文密対応画像認識
UFM: フローとマッチングを統合するシンプルな密対応モデル
広基線マッチングとオプティカルフローを単一のTransformerで統合学習し、両タスクで専門手法を上回る精度と速度を実現した。
原題: UFM: A Simple Path towards Unified Dense Correspondence with Flow ／ Yuchen Zhang, Nikhil Keetha, Chenwei Lyu 他
日本語で読む → - 論文運動予測・計画機械学習
運動予測と計画のスケーリング則
自動運転における運動予測と計画タスクで、トランスフォーマーモデルの性能が計算量に対してべき乗則で向上することを示し、最適なモデルサイズとデータサイズの比率や推論時計算のスケーリングも分析した。
原題: Scaling Laws of Motion Forecasting and Planning -- Technical Report ／ Mustafa Baniodeh, Kratarth Goel, Scott Ettinger 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイドロボティクス
pyCub: ヒューマノイドロボティクスのためのシミュレーションと演習フレームワーク
iCubヒューマノイドロボットのPythonベース物理シミュレータpyCubを開発し、初心者向けの演習教材とともに公開した。
原題: Learning with pyCub: A Simulation and Exercise Framework for Humanoid Robotics ／ Lukas Rustler, Matej Hoffmann
日本語で読む → - 論文群制御cs.MA
マルチビークルシステムの秩序分散制御のための適応的追従スキーム
航空機が空域の状態に応じて追従行動の度合いを動的に調整し、有益な時のみ他機を追従することで、移動時間を短縮する適応制御手法を提案した。
原題: Adaptive Traffic-Following Scheme for Orderly Distributed Control of Multi-Vehicle Systems ／ Anahita Jain, Husni Idris, John-Paul Clarke 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
RobotSmith: 複雑な操作スキル獲得のための生成的ロボットツール設計
視覚言語モデルと物理シミュレーションを組み合わせ、ロボットが操作しやすいツールを自動設計し、その使い方まで最適化する手法を提案。
原題: RobotSmith: Generative Robotic Tool Design for Acquisition of Complex Manipulation Skills ／ Chunru Lin, Haotian Yuan, Yian Wang 他
日本語で読む → - 論文VLA画像認識
FlySearch：視覚言語モデルの探索能力を探る
複雑な3D屋外環境で物体を探索・ナビゲートするベンチマークFlySearchを提案し、最先端の視覚言語モデルが単純な探索タスクでも人間に大きく劣ることを示した。
原題: FlySearch: Exploring how vision-language models explore ／ Adam Pardyl, Dominik Matuszek, Mateusz Przebieracz 他
日本語で読む → - 論文センサ融合画像認識
マルチモーダルセンサ融合技術のレビュー：自動運転の知覚からエンドツーエンドまで
自動運転向けのマルチセンサ融合をデータ・特徴・決定レベルで整理し、深層学習手法やデータセット、VLM/LLM統合などの最新動向を体系的にレビューした。
原題: Integrating Multi-Modal Sensors: A Review of Fusion Techniques for Intelligent Vehicles ／ Chuheng Wei, Ziye Qin, Ziyan Zhang 他
日本語で読む → - 論文自動運転ロボティクス
自動運転向け小型ロボット：設計・課題・ベストプラクティス
1/6スケールの自動運転車両プラットフォームの設計、ハードウェアとソフトウェアの統合、開発上の課題を概説し、信頼性と性能を高めるためのガイドラインを提案した。
原題: A Small-Scale Robot for Autonomous Driving: Design, Challenges, and Best Practices ／ Hossein Maghsoumi, Yaser Fallah
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
自動運転オンデマンド交通システムの制御における再現性
自動運転オンデマンド交通（AMoD）研究の再現性を体系的に調査し、モデル化・制御・シミュレーション・評価の各段階での課題を分析して、再現性チェックリストとガイドラインを提案した。
原題: Reproducibility in the Control of Autonomous Mobility-on-Demand Systems ／ Xinling Li, Meshal Alharbi, Daniele Gammelli 他
日本語で読む → - 論文視覚サーボ/マルチロータ制御制御
球状ターゲット追跡のための視覚ベースマルチロータ制御：ベアリング角アプローチ
カメラのベアリング測定をベアリング角ペアに変換し、未知半径の移動球状ターゲットを追跡する適応非線形制御器を設計した。
原題: Vision-Based Multirotor Control for Spherical Target Tracking: A Bearing-Angle Approach ／ Marcelo Jacinto, Rita Cunha
日本語で読む → - 論文地雷探知/マルチセンサデータセットロボティクス
MineInsight: 不整地での人道的地雷除去ロボティクス向けマルチセンサデータセット
地雷探知ロボット向けに、UGVとロボットアームの二視点からLiDARやRGB・SWIR・LWIR画像を取得したマルチセンサ・マルチスペクトルデータセットを構築し公開した。
原題: MineInsight: A Multi-sensor Dataset for Humanitarian Demining Robotics in Off-Road Environments ／ Mario Malizia, Charles Hamesse, Ken Hasselmann 他
日本語で読む → - 論文飛行制御ロボティクス
MOMAV: 最適化制御配分を用いた高対称・完全駆動マルチロータドローン
6本の回転アームを八面体頂点に配置し、SQPによる制御配分で位置と姿勢を独立に制御できる完全駆動ドローンを開発した。
原題: MOMAV: A highly symmetrical fully-actuated multirotor drone using optimizing control allocation ／ Marco Ruggia
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
降水と都市洪水を監視するための遅延耐性ネットワークを用いた敏捷で自律的な宇宙機コンステレーション
小型衛星コンステレーションにおいて、軌道力学・姿勢制御・衛星間通信・予測計画を統合し、降水や洪水の観測を自律的にスケジューリングする枠組みを実証した。
原題: Agile, Autonomous Spacecraft Constellations with Disruption Tolerant Networking to Monitor Precipitation and Urban Floods ／ Sreeja Roy-Singh, Alan P. Li, Vinay Ravindra 他
日本語で読む → - 論文VLA画像認識
VLA-OS：視覚言語行動モデルにおける計画表現とパラダイムの構造化と分析
VLAモデルの計画パラダイムと表現を統一的に比較するVLA-OSを提案し、視覚接地表現が言語表現より優れ、階層型VLAが性能・汎化・拡張性で優位だが速度が遅いことを示した。
原題: VLA-OS: Structuring and Dissecting Planning Representations and Paradigms in Vision-Language-Action Models ／ Chongkai Gao, Zixuan Liu, Zhenghao Chi 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
FreqPolicy: 周波数一貫性による効率的なフローベース視覚運動ポリシー
フローベースの視覚運動ポリシーに周波数領域の一貫性制約を導入し、時間的連続性を保ちながら1ステップでの高品質な行動生成を可能にした手法。
原題: FreqPolicy: Efficient Flow-based Visuomotor Policy via Frequency Consistency ／ Yifei Su, Ning Liu, Dong Chen 他
日本語で読む → - 論文VLA画像認識
自動運転のための視覚-言語-行動モデルに関するサーベイ
自動運転向けの視覚・言語・行動を統合したVLAモデルについて、アーキテクチャや20以上の代表モデル、データセット、課題を初めて体系的にまとめたサーベイ。
原題: A Survey on Vision-Language-Action Models for Autonomous Driving ／ Sicong Jiang, Zilin Huang, Kangan Qian 他
日本語で読む → - 論文クロスビューローカリゼーション画像認識
非構造オフロード地形におけるクロスビュー映像ローカリゼーションのための時空間コントラスト学習
GPSのないオフロード環境で、季節変化や見た目の曖昧さに頑健な自己教師ありクロスビュー映像ローカリゼーション手法MoViXを提案し、古い衛星画像でも高精度に位置推定できることを示した。
原題: Spatiotemporal Contrastive Learning for Cross-View Video Localization in Unstructured Off-road Terrains ／ Zhiyun Deng, Dongmyeong Lee, Amanda Adkins 他
日本語で読む → - 論文自動運転シミュレーションロボティクス
Adv-BMT: 安全クリティカルな交通シナリオ生成のための双方向モーショントランスフォーマー
逆方向の交通運動予測を行う双方向モーショントランスフォーマーを用いて、現実の交通シナリオに多様でリアルな敵対的衝突インタラクションを付加するフレームワークを提案し、拡張データセットでの学習により衝突率を20%削減できることを示した。
原題: Adv-BMT: Bidirectional Motion Transformer for Safety-Critical Traffic Scenario Generation ／ Yuxin Liu, Zhenghao Peng, Xuanhao Cui 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
GRIM: 生成例を条件としたタスク指向把持
動画生成モデルと検索・位置合わせ・転移パイプラインを組み合わせ、学習なしでタスクに適した把持を選ぶフレームワークGRIMを提案。
原題: GRIM: Task-Oriented Grasping with Conditioning on Generative Examples ／ Shailesh, Alok Raj, Nayan Kumar 他
日本語で読む → - 論文ロボティクス/制御ロボティクス
幾何学的接触流：ダイナミクスと制御のための接触同相写像
リーマン幾何と接触幾何を帰納バイアスとして用い、接触ハミルトンモデルと接触同相写像のアンサンブルで力の交換や散逸を含む複雑なダイナミクスを学習・制御するフレームワークを提案。
原題: Geometric Contact Flows: Contactomorphisms for Dynamics and Control ／ Andrea Testa, Søren Hauberg, Tamim Asfour 他
日本語で読む → - 論文自動運転/社会受容cs.CY
自動運転車に対する一般認識：ピッツバーグの歩行者と自転車利用者への調査
ピッツバーグの歩行者・自転車利用者1200人以上へのアンケートから、自動運転車への認識、安全性、信頼、インフラ整備の課題を分析した。
原題: Public Perceptions of Autonomous Vehicles: A Survey of Pedestrians and Cyclists in Pittsburgh ／ Rudra Y. Bedekar
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