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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/8/27 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文群制御ロボティクス
反復LQゲームによる多腕システムの協調動作計画
多関節ロボットアームの共有作業空間での動作計画を、各アームを独立エージェントとする反復線形二次ゲームとして定式化し、衝突ペナルティを組み込んで協調的で安全な軌道を生成する手法を提案した。
原題: Coordinated Motion Planning for Multi-Arm Systems via Iterative LQ Games ／ Junyoung Kim, Hanwen Ren, Lei Zhang 他
日本語で読む → - 論文強化学習機械学習
到達して生き残る：1ビットの失敗信号からの安全な目標条件付きポリシー学習のスケーリング
失敗終了型マルコフ決定過程における対比強化学習の理論的欠陥を指摘し、質量重み付きInfoNCEと対数生存質量スコアによる修正を加えたSafe-CRLを提案。12のロボットナビゲーション・歩行タスクで生存率と目標到達性能を向上させた。
原題: Arrive and Survive: Scaling Safe Goal-Conditioned Policy Learning from One-Bit Failure Signals ／ Guopeng Li, Yiyang Duan, Yiru Jiao 他
日本語で読む → - 論文自動運転/評価ロボティクス
試験場を超えて：LiDARを用いたアシスト車線変更システムの公道での独立試験
公道でLiDARを使い、アシスト車線変更システムの規制適合性を独立に評価する手法を提案・実証した。
原題: Beyond the Proving Ground: Independent Public-Road Testing of Assisted Lane Change Systems using LiDAR ／ Marcello Cellina, Akos Kriston, Antonio Migneco 他
日本語で読む → - 論文遠隔操作ロボティクス
バーチャルリアリティを用いた温室園芸のための遠隔ヒューマンロボットインタラクション
温室環境での葉の検査と土壌水分評価のために、VR遠隔操作を用いたロボットシステムの有効性を評価した研究。植物の葉の病気検出精度や灌水必要性の判定成功率を測定し、植物の樹冠形態が土壌水分評価の信頼性に強く影響することを見出した。
原題: Remote Human and Robot Interaction for Greenhouse Gardening Using Virtual Reality ／ Daniel Udekwe, Hasan Seyyedhasani
日本語で読む → - 論文リハビリテーションロボット/強化学習/制御ロボティクス
外乱とパラメータ不確かさ下におけるケーブル駆動下肢リハビリロボットのための残差深層強化学習に基づく計算トルク制御
ケーブル駆動下肢リハビリロボットの軌道追従精度を向上させるため、モデルベースの計算トルク制御に深層強化学習による補償トルクを追加する残差制御手法を提案し、シミュレーションで外乱や不確かさに対する頑健性を検証した。
原題: Residual Deep Reinforcement Learning-Based Computed Torque Control for a Cable-Driven Lower-Limb Rehabilitation Robot under Disturbances and Parametric Uncertainties ／ Mohammad-Hossein Fakouri, Ali Keymasi-Khalaji
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
テンセグリティ連続体ロボットによる協調行動のためのタスク適応型形態
テンセグリティ構造と爪型接続機構を組み合わせたモジュール型ロボットを開発し、単体での操作・移動に加え、複数台が自己再構成して鎖状・ループ状・分岐状などの形態に変化し、協調操作や多様な移動を実現した。
原題: Tensegrity Continuum Robots Enable Task-Adaptive Morphologies for Cooperative Behaviors ／ Mahmud Hasan Saikot, Sydney Spiegel, Sudheera Akalanka Kariyawasam 他
日本語で読む → - 論文動画生成/世界モデルロボティクス
CLAP: クロスエンボディメント動画世界モデルはゼロショット物理シミュレータ
異なるロボットや人間の動画を統合して学習するクロスエンボディメント動画生成フレームワークを提案し、ゼロショットで実世界タスクに適用可能な物理シミュレータを実現した。
原題: CLAP: Cross-Embodiment Video World Models are Zero-Shot Physical Simulators ／ Kechen Liu, Ola Shorinwa
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
森林での一年間：亜寒帯環境における自律ナビゲーションの課題分析
亜寒帯の森林で1年間にわたり移動ロボットを運用し、季節変化がオドメトリやSLAMなどのナビゲーション手法に与える影響を評価した。
原題: One year in a forest: Analyzing the challenges of autonomous navigation in subarctic environments ／ Matěj Boxan, Nicolas Lauzon, Veronica Vannini 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
Riemann-1.0: 物理AIのための具現化世界行動モデル
ロボットの行動と世界の変化を統一的な因果系列としてモデル化し、単一モデルでポリシー実行と世界シミュレーションを実現する世界行動モデルを提案。大規模データで事前学習し、シミュレーションと実世界の操作タスクで最高性能を達成。
原題: Riemann-1.0: An Embodied World Action Model for Physical AI ／ Haofeng Sun, Jiangbo Pei, Fei Kang 他
日本語で読む → - 論文タスク計画ロボティクス
状態認識型タスク推定と計画：マルチモーダルLLMによる人間とロボットの協調作業
マルチモーダルLLMを用いたタスク計画において、システム状態の推定と状態遷移の予測を明示的に行うことで、幻覚的な行動を減らし、実行可能性と最終状態の精度を向上させる手法を提案した。
原題: STEP: State-Aware Task Estimation and Planning with Multi-Modal LLMs for Human-Robot Collaboration ／ Maitrey Gramopadhye, Prakash Baskaran, Xiao Liu 他
日本語で読む → - 論文連続学習ロボティクス
連続ロボット学習のためのメモリアンカー
ロボットが新しいタスクを学習しても過去のタスクを忘れないようにするため、リプレイバッファ内の重要経験（メモリアンカー）を特定し、それを活用することで破滅的忘却を大幅に軽減する手法を提案した。
原題: Memory Anchors for Continual Robot Learning ／ Maximilian Du, Zhanyi Sun, Chen Xu 他
日本語で読む → - 論文シミュレーション/環境生成ロボティクス
4DSynth: 動的具現化シミュレーションのための制御可能な手続き型ワールド合成
自然言語記述、ブループリントマスク、または単一の写真から、編集可能で物理シミュレーション可能な4D環境を自動生成する手続き型システムを提案し、生成した環境を用いたナビゲーションベンチマークも構築した。
原題: 4DSynth: Controllable Procedural World Synthesis for Dynamic Embodied Simulation ／ Zehao Qi, Haochen Luo, Jia-Wang Bian 他
日本語で読む → - 論文医用画像解析eess.IV
CARDINAL：非造影心臓CTから心血管リスクを予測する
非造影心臓CT画像から深層学習を用いて心血管イベントのリスクを予測するフレームワークCARDINALを開発し、従来法より高い予測精度を示した。
原題: CARDINAL Predicts Cardiovascular Risk From Non-contrast Cardiac CT ／ Roy Gabriel, Nattakorn Kittisut, Jamshid Hassanpour 他
日本語で読む → - 論文VLAAI
指示可能なエージェントのための計画と制御の分離
VLMプランナーが生成する高レベルな指示を、高速なワールドモデルコントローラが実行するシステムを提案し、複数の環境で性能を検証した。
原題: Decoupling Planning and Control for Instructable Agents ／ Zineng Tang, Kelsey R. Allen, Sjoerd van Steenkiste 他
日本語で読む → - 論文センサ処理画像認識
確率的事象としてのクォンタ知覚
光子を個別検出するクォンタセンサのストリームを、再帰的ベイズ推定により確率的事象として表現し、超低照度・高速環境下でのリアルタイム知覚を実現する手法を提案した。
原題: Quanta Perception as Probabilistic Events ／ Varun Sundar, Pavan Thodima, Sacha Jungerman 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
ポピー・ヒューマノイドのループを閉じる：線形二次制御と学習されたコスト関数による二足歩行
オープンソースの低コストロボットPoppy Humanoidで、LQRフレームワークに基づく閉ループ歩行制御器を提案し、学習したコスト関数を用いて歩行性能を大幅に向上させた。
原題: Closing the Loop on the Poppy Humanoid: Bipedal Locomotion with Linear-Quadratic Control and Learned Cost Functions ／ Xulin Chen, Borui He, Ruipeng Liu 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
PredVLA: サブミリオンパラメータの予測符号化ポリシーによるロボット操作
この論文は、わずか68万パラメータで言語条件付き操作を実現する予測符号化ポリシーPredVLAを提案し、LIBEROベンチマークで高い成功率を達成した。
原題: PredVLA: A Sub-Million-Parameter Predictive-Coding Policy for Robot Manipulation ／ Hiroki Sawada, Shunichi Kasahara
日本語で読む → - 論文較正/移動ロボットロボティクス
車輪型移動ロボットのためのステアリングオフセットと平面LiDAR外部パラメータのオンライン同時較正
倉庫移動ロボットのステアリングオフセットとLiDAR外部パラメータを、拡張カルマンフィルタを用いてオンラインで同時推定する手法を提案し、実データで横方向誤差を大幅に低減できることを示した。
原題: Online Joint Calibration of Steering Offset and Planar LiDAR Extrinsics for Wheeled Mobile Robots ／ Subodh Mishra, Arindam Dhar, Suprotim Majumdar 他
日本語で読む → - 論文継続学習画像認識
スパースイベントベース変換器のためのパラメータ効率的継続学習
スパースイベントベースの視覚変換器（スパイキング変換器）向けに、バックボーンを凍結し、低ランク注意更新と共有ニューロン閾値変調のみを学習することで、リプレイバッファなしでクラス増分学習とオンライン継続学習を実現するパラメータ効率的な継続学習フレームワークを提案した。
原題: Parameter Efficient Continual Learning for Sparse Event-Based Transformers ／ Vaishnavi Nagabhushana, Kartikay Agrawal, Ayon Borthakur
日本語で読む → - 論文シーン補完画像認識
生成的セマンティックシーン補完
LiDARのスキャンから高密度なセマンティックボクセルグリッドを復元する問題を、離散拡散モデルを用いた生成タスクとして再定式化し、データ生成・シーン生成・既存結果の改善の3つの役割を単一フレームワークで実現した。
原題: Generative Semantic Scene Completion ／ Shi Chen, Weifeng Ge
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクス/把持制御ロボティクス
緩和を考慮したソフトグリッパのマルチモーダルセンシング：構造・知覚・学習の統合
ソフトグリッパの粘弾性による把持力低下を、温度と変形のリアルタイム計測と物理情報学習モデルで補償し、長時間の安定把持を実現した。
原題: Relaxation-Aware Multimodal Sensing of Soft Gripper Driven by Structure-Perception-Learning ／ Yanzhe Wang, Hao Wu, Ziyi Zheng 他
日本語で読む → - 論文群制御math.OC
科学的影響を最大化する海洋自律型車両群のスケジューリング
海洋科学データ収集のための自律型車両群の配備スケジュールを最適化する混合整数線形計画モデルを提案し、バッテリー制約や時間窓を考慮しつつデータ収集を最大化する。
原題: Marine Autonomous Vehicle Fleet Scheduling to Maximise Scientific Impact ／ Mehdi El Krari, Jonathan Smith, Maria Fox
日本語で読む → - 論文経路計画ロボティクス
永久幾何学的占有下でのマルチグループ配管経路設計：問題定義、ベンチマーク、古典的ベースライン
積層造形による内部流体チャネル設計を対象に、一度配置した経路が空間を永久に占有するという条件下でのマルチグループ配管経路問題を定式化し、ベンチマークと古典的解法の性能比較を提供した。
原題: Multi-Group Pipe Routing under Permanent Geometric Occupancy: Problem, Benchmark, and Classical Baselines ／ Deng Quan
日本語で読む → - 論文幾何知覚ロボティクス
相対幾何を超えて：ロボットのためのメトリック認識幾何知覚
ロボットの操作に必要な実世界スケールの幾何再構成を実現する、プラグアンドプレイのフレームワークMAGPを提案。カメラパラメータと深度観測からメトリック幾何を再構成し、絶対誤差を大幅に削減する。
原題: Beyond Relative Geometry: Metric-Aware Geometry Perception for Robotics ／ Fengjun Zhong, Congjia Chen, Zhaoxu Liu 他
日本語で読む → - 論文ビジョン言語モデル機械学習
Chart2SVG: ラスターチャート画像からの編集可能なSVG生成
ラスターチャート画像を、構造化され意味的に豊かなSVGに変換するマルチモーダル大規模言語モデルを提案。チャート固有のセマンティックトークンと専用データセットを用いて、視覚的精度と構造的一貫性を両立した編集可能なSVGを生成する。
原題: Chart2SVG: Editable SVG Generation from Raster Chart Images ／ Jinning Cui, Lu Chen, Haoyan Shi 他
日本語で読む → - 論文農業ロボティクスロボティクス
植物ストレスの不均一性を特徴づける能動センシング
植物の葉の蛍光測定を自動で行うロボットプラットフォームを提案。3D再構築と幾何解析、動作計画を組み合わせ、接触・近接センシングを実現する。
原題: Active sensing to characterize the heterogeneity of plant stress ／ Ayman Laaroussi, Peter Hanappe, David Colliaux
日本語で読む → - 論文ロボット分解/固定計画ロボティクス
ロボット分解工程全体で共有するモジュール式固定レイアウトの計画
不規則形状製品のロボット分解中、部品除去に伴い支持条件が変化しても再構成不要な共有固定レイアウトを、拡散モデルとベイズ最適化で計画し、実機実験で安定性を検証した。
原題: Planning a Shared Modular Fixture Layout Across Robotic Disassembly Stages ／ Haohui Pan, Takuya Kiyokawa, Kensuke Harada
日本語で読む → - 論文セキュリティ/VLAロボティクス
TrapVLA: 設定された失敗モードへのVLAモデルのトラッピング
視覚言語行動モデルに対するバックドア攻撃の新タスクを提案し、テキストトリガーで特定の失敗パターンを誘発する手法を開発した。
原題: TrapVLA: Trapping Vision-Language-Action Models in Configured Failure Modes ／ Jun-Hui Liu, Kun-Yu Lin, Yi-Lin Wei 他
日本語で読む → - 論文SLAM画像認識
CGS-SLAM: マルチエージェント再構成のための協調的ガウススプラッティングSLAM
RGBと慣性データのみを用いて、複数のエージェントが協調して3DGS SLAMを行うシステムを提案。各エージェントが局所追跡とスケール付きマップ構築を行い、中央サーバーがサブマップを整列させる。
原題: CGS-SLAM: Collaborative Gaussian Splatting based SLAM for Multi-Agent Reconstruction ／ Jean-Daniel de Ambrogi, Aladine Chetouani, Vincent Nguyen 他
日本語で読む → - 論文VLA機械学習
潜在進化を明示する：ワールドアクションモデルのための演算子構造化遷移
ロボット政策のためのワールドアクションモデルにおいて、潜在空間の遷移を演算子ベースで構造化するLEONを提案し、閉ループ性能と頑健性を向上させた。
原題: Making Latent Evolution Explicit: Operator-Structured Transitions for World Action Models ／ Xiaoxiao Lu, Yunlong Dong, Jiahao Shi 他
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