論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2025/7/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文群制御ロボティクス
正三角形フォーメーションを用いた単眼視覚による群ロボットの自己位置推定
低コスト単眼カメラと視覚マーカーだけを搭載した群ロボットが、正三角形フォーメーションの幾何学的性質を利用して、ランドマークや測位インフラなしに2次元位置を推定する手法を提案した。
原題: Monocular Vision-Based Swarm Robot Localization Using Equilateral Triangular Formations ／ Taewon Kang, Ji-Wook Kwon, Il Bae 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
回転同変なボリュメトリック把持モデル
垂直軸周りの回転に同変なトリプレーン特徴表現を導入し、GIGAやIGDといった把持プランナを同変化することで、計算・メモリコストを抑えつつ把持性能を向上させた。
原題: Equivariant Volumetric Grasping ／ Pinhao Song, Yutong Hu, Pengteng Li 他
日本語で読む → - 論文行動認識画像認識
ロボット視点からの行動認識による自然な人間-ロボットインタラクション
移動ロボット視点での人間行動認識のための大規模データセットACTIVEと、遠距離でも高精度に認識する手法ACTIVE-PCを提案した論文。
原題: Recognizing Actions from Robotic View for Natural Human-Robot Interaction ／ Ziyi Wang, Peiming Li, Hong Liu 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
VLMgineer: 視覚言語モデルをロボットの道具職人に
視覚言語モデルのコード生成と進化的探索を組み合わせ、タスクを解くための物理ツールとその操作計画を自動で共設計するフレームワークを提案し、日常的な操作タスクの新ベンチマークで有効性を示した。
原題: VLMgineer: Vision Language Models as Robotic Toolsmiths ／ George Jiayuan Gao, Tianyu Li, Junyao Shi 他
日本語で読む → - 論文農業ロボティクスロボティクス
最小フットプリントのイチゴ収穫ツール
イチゴの茎をレーザーで切断する収穫ツールを開発し、茎を滑らかに誘導してレーザーを照射することで、病害防止と日持ち向上を実現した。
原題: A Strawberry Harvesting Tool with Minimal Footprint ／ Mohamed Sorour, Mohamed Heshmat, Khaled Elgeneidy 他
日本語で読む → - 論文VLA画像認識
ThinkAct: 強化学習された視覚潜在計画による視覚-言語-行動推論
マルチモーダルLLMで行動整合的な視覚報酬を用いて推論計画を生成し、それを視覚潜在に圧縮して行動モデルを条件付ける二重システムフレームワークを提案。複雑な身体性AIタスクでの少数ショット適応や長期計画、自己修正を実現した。
原題: ThinkAct: Vision-Language-Action Reasoning via Reinforced Visual Latent Planning ／ Chi-Pin Huang, Yueh-Hua Wu, Min-Hung Chen 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
DEMONSTRATE: マルチタスク実演学習によるゼロショット言語からロボット制御へ
言語指示とロボット実演をマルチタスク学習で結びつけ、LLMのプロンプト設計に頼らずにゼロショットで制御を生成する手法を提案。
原題: DEMONSTRATE: Zero-shot Language to Robotic Control via Multi-task Demonstration Learning ／ Rahel Rickenbach, Bruce Lee, René Zurbrügg 他
日本語で読む → - 論文SLAM/データセットロボティクス
LiDARの多様性：ソリッドステートLiDARと回転式LiDARの新規データセットと比較研究
低コストのソリッドステートLiDAR（Livox Avia、ドーム型Mid-360）と高性能回転式LiDAR（Ousterシリーズ）を含む新規データセットを構築し、SLAMアルゴリズムのベンチマーク評価と性能比較分析を行った。
原題: Lidar Variability: A Novel Dataset and Comparative Study of Solid-State and Spinning Lidars ／ Doumegna Mawuto Koudjo Felix, Xianjia Yu, Jiaqiang Zhang 他
日本語で読む → - 論文形態適応ロボティクス
MorphIt: ロボット形態の柔軟な球面近似による表現駆動型適応
ロボットの形態表現をタスクに応じて調整可能な資源として扱い、勾配ベース最適化で球面近似を高速生成するフレームワークを提案。
原題: MorphIt: Flexible Spherical Approximation of Robot Morphology for Representation-driven Adaptation ／ Nataliya Nechyporenko, Yutong Zhang, Sean Campbell 他
日本語で読む → - 論文群制御cs.DC
エージェント型分散コンピューティング
計算機を移動可能なエージェントとして捉える新しい分散計算モデルを提案し、リーダー選出と最小全域木問題に対する時間・メモリ効率の良い決定論的アルゴリズムを開発した。
原題: Agentic Distributed Computing ／ Ajay D. Kshemkalyani, Manish Kumar, Anisur Rahaman Molla 他
日本語で読む → - 論文V2X協調自動運転ロボティクス
V2X協調自動運転のエンドツーエンド競技会：研究課題と進展
V2X通信を活用した協調自動運転のエンドツーエンド競技会を開催し、帯域制約下での知覚・計画の課題と上位解法の傾向を分析した。
原題: Research Challenges and Progress in the End-to-End V2X Cooperative Autonomous Driving Competition ／ Ruiyang Hao, Haibao Yu, Jiaru Zhong 他
日本語で読む → - 論文状態推定ロボティクス
DiffPF: 条件付き拡散モデルによる生成的サンプリングを用いた微分可能粒子フィルタ
拡散モデルを提案分布として組み込んだ微分可能粒子フィルタDiffPFを提案し、複雑な事後分布からの高品質サンプリングにより状態推定精度を大幅に改善した。
原題: DiffPF: Differentiable Particle Filtering with Generative Sampling via Conditional Diffusion Models ／ Ziyu Wan, Lin Zhao
日本語で読む → - 論文逆強化学習機械学習
SPLASH! 劣悪な階層的デモンストレーションからの長期的敵対的タスクに対するサンプル効率の良い選好ベース逆強化学習
劣悪なデモンストレーションから長期的・敵対的タスクを学習する逆強化学習手法SPLASHを提案し、シミュレーションと実世界の無人水上艇で有効性を示した。
原題: SPLASH! Sample-efficient Preference-based inverse reinforcement learning for Long-horizon Adversarial tasks from Suboptimal Hierarchical demonstrations ／ Peter Crowley, Zachary Serlin, Tyler Paine 他
日本語で読む → - 論文自動運転/VLAロボティクス
LaViPlan：言語誘導視覚経路計画と検証可能報酬強化学習
自動運転のOODシナリオに対応するため、検証可能報酬強化学習（RLVR）で視覚言語モデルを微調整し、言語推論と行動レベルの軌道計画を整合させるフレームワークを提案。
原題: LaViPlan : Language-Guided Visual Path Planning with RLVR ／ Hayeon Oh
日本語で読む → - 論文自動運転/強化学習ロボティクス
自動運転の強化学習における行動空間削減戦略
自動運転の強化学習で、動的マスキングと相対的行動空間削減という2つの行動空間変更戦略を提案し、学習効率と性能を改善することを示した。
原題: Action Space Reduction Strategies for Reinforcement Learning in Autonomous Driving ／ Elahe Delavari, Feeza Khan Khanzada, Jaerock Kwon
日本語で読む → - 論文飛行制御/ヒューマンインタラクションロボティクス
人のジェスチャーと距離を考慮した羽ばたきドローンの鷹匠風手のひら着陸
羽ばたき翼ドローンが人の手のひらに安全に着陸するため、ジェスチャー認識と速度・距離を考慮した軌道計画を組み合わせた鷹匠風インタラクションを実現した。
原題: Falconry-like palm landing by a flapping-wing drone based on the human gesture interaction and distance-aware flight planning ／ Kazuki Numazato, Keiichiro Kan, Masaki Kitagawa 他
日本語で読む → - 論文歩行環境分析ロボティクス
歩道ロボットを活用した歩行環境分析
歩道配送ロボットを移動センサとして使い、歩道の幅や凹凸、歩行者密度などを収集し、歩きやすさとの関係を分析した研究。
原題: Leveraging Sidewalk Robots for Walkability-Related Analyses ／ Xing Tong, Michele D. Simoni, Kaj Munhoz Arfvidsson 他
日本語で読む → - 論文自動運転/VLAロボティクス
適応的自律運転のための知覚・言語・行動統合フレームワーク
カメラ・LiDAR・レーダーのマルチセンサ融合とGPT-4.1による推論を組み合わせ、知覚から言語的理解を経て行動決定までを統合した自動運転フレームワークを提案。市街地交差点での評価で軌道追従や適応計画の性能向上を示した。
原題: A Unified Perception-Language-Action Framework for Adaptive Autonomous Driving ／ Yi Zhang, Erik Leo Haß, Kuo-Yi Chao 他
日本語で読む → - 論文センサフュージョンロボティクス
制御ノイズ下におけるマルチソースBEV検出のための不確かさ考慮型レイトフュージョンアルゴリズムの評価
BEV検出のレイトフュージョン性能を検出誤差から切り離して評価する枠組みを提案し、カルマンフィルタベースのUniKFがノイズ下でベースラインを上回ることを示した。
原題: Evaluation of an Uncertainty-Aware Late Fusion Algorithm for Multi-Source Bird's Eye View Detections Under Controlled Noise ／ Maryem Fadili, Louis Lecrosnier, Steve Pechberti 他
日本語で読む → - 論文自動運転シミュレーションロボティクス
シミュレーションと使いやすさの橋渡し：CARLAにおけるユーザーフレンドリーなシナリオ生成フレームワーク
CARLA向けに、プログラミング知識がなくてもGUIで自動運転の交通シナリオを作成・編集・実行できるノーコードのフレームワークを提案した。
原題: Bridging Simulation and Usability: A User-Friendly Framework for Scenario Generation in CARLA ／ Ahmed Abouelazm, Mohammad Mahmoud, Conrad Walter 他
日本語で読む → - 論文経路計画ロボティクス
移動ロボットのための統一線形パラメトリックマップモデリングと知覚考慮型軌道計画
ランダム写像とランダム射影で軽量な線形パラメトリックマップを構築し、UAVとUGVの知覚考慮型軌道計画を統一的に実現するフレームワークを提案した。
原題: Unified Linear Parametric Map Modeling and Perception-aware Trajectory Planning for Mobile Robotics ／ Hongyu Nie, Xu Liu, Zhaotong Tan 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
HuNavSim 2.0: 人を意識したロボットナビゲーションのための拡張人間ナビゲーションシミュレータ
ROS 2上で動作しGazeboやIsaac Simと連携できるオープンソースの人間ナビゲーションシミュレータの新版で、ビヘイビアツリーによる複雑な人間行動の生成機能を拡充した。
原題: HuNavSim 2.0: An Enhanced Human Navigation Simulator for Human-Aware Robot Navigation ／ Miguel Escudero-Jiménez, Noé Pérez-Higueras, Andrés Martínez-Silva 他
日本語で読む → - 論文液体ハンドリングロボティクス
不確実性を考慮したモデル誤差下でのロボット液体ハンドリング計画
モデルの不確実性推定を組み込んだMCTSにより、少量のデータで学習した不正確なモデルでも液体注ぎタスクの計画成功率を向上させる手法を提案した。
原題: Uncertainty-aware Planning with Inaccurate Models for Robotized Liquid Handling ／ Marco Faroni, Carlo Odesco, Andrea Zanchettin 他
日本語で読む → - 論文動作計画ロボティクス
狭い通路を含む高次元空間における高速動作計画のための選択的稠密化
サンプリングベースの動作計画において、空間を粗密の異なる解像度で探索し、広い自由空間では粗いサンプルを優先することで、狭い通路を含む高次元空間でも高速かつ完全に計画できる手法を提案した。
原題: Selective Densification for Rapid Motion Planning in High Dimensions with Narrow Passages ／ Lu Huang, Lingxiao Meng, Jiankun Wang 他
日本語で読む → - 論文移動マニピュレーションロボティクス
TopAY: トポロジカル経路探索と弧長・ヨー角パラメータ化による差動駆動移動マニピュレータの効率的軌道計画
差動駆動移動マニピュレータの軌道計画を効率化する最適化ベースのフレームワークTopAYを提案。トポロジカル経路探索と弧長・ヨー角パラメータ化により高次元・非ホロノミック制約下でも高速かつ安全な計画を実現した。
原題: TopAY: Efficient Trajectory Planning for Differential Drive Mobile Manipulators via Topological Paths Search and Arc Length-Yaw Parameterization ／ Long Xu, Choilam Wong, Mengke Zhang 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
AirStar：音声とジェスチャーで操る知能ドローンアシスタント
大規模言語モデルを頭脳に、音声やジェスチャーで指示できるドローン「AirStar」を開発。地理空間知識と文脈推論を組み合わせ、バドミントンコートまで案内するなど、長距離ナビゲーションと近距離制御を実現した。
原題: "Hi AirStar, Guide Me to the Badminton Court." ／ Ziqin Wang, Jinyu Chen, Xiangyi Zheng 他
日本語で読む → - 論文接触動作/教示ロボティクス
接触動作の人間デモンストレーションにおける力信号の最適化
人間が教示した接触動作の力信号をフィルタリングとピーク検出で最適化し、意図に沿った信号再現の精度を最大20%向上させた。
原題: Optimizing Force Signals from Human Demonstrations of In-Contact Motions ／ Johannes Hartwig, Fabian Viessmann, Dominik Henrich
日本語で読む → - 論文自動運転ロボティクス
VLM-UDMC: 都市自動運転のためのVLM強化型統合意思決定・運動制御
視覚言語モデルとRAGを活用した上位意思決定と、軽量LSTMによる軌道予測を組み合わせ、都市環境での自動運転の安全性と解釈性を高める統合フレームワークを提案し、実車実験で有効性を検証した。
原題: VLM-UDMC: VLM-Enhanced Unified Decision-Making and Motion Control for Urban Autonomous Driving ／ Haichao Liu, Haoren Guo, Pei Liu 他
日本語で読む → - 論文強化学習/sim2realロボティクス
ロボットによるサンゴ礁サンプル採取のためのマルチエージェント強化学習
水中ロボットがサンゴを採取するための強化学習環境を構築し、デジタルツインと水中モーションキャプチャを組み合わせてシミュレーションから実機へのゼロショット転移を実現した。
原題: Multi-agent Reinforcement Learning for Robotized Coral Reef Sample Collection ／ Daniel Correa, Tero Kaarlela, Jose Fuentes 他
日本語で読む → - 論文ドローン配送ロボティクス
ドローン配送物流の最適化：速度と安全性を高めるAI統合システム
AIとIoTを活用したドローン配送システムを設計し、経路最適化や物体検出、顔認証による受け取り確認などを通じて配送時間の短縮と安全性向上を目指した研究。
原題: Optimizing Delivery Logistics: Enhancing Speed and Safety with Drone Technology ／ Maharshi Shastri, Ujjval Shrivastav
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