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乱雑空間でのペイロード回収のための器用な懸垂エンドドロイドを備えたペイロードドローンの協調飛行システム
森林などの乱雑空間で、ケブラーテザーで繋がれたペイロードドローンと4プロペラ駆動の懸垂エンドドロイドを協調させ、ケーブル長制約と動的実行可能性を考慮した軌道最適化により、枝や障害物を避けて安全にペイロードを回収するシステムを提案した。
原題: A Cooperative Aerial System of A Payload Drone Equipped with Dexterous Rappelling End Droid for Cluttered Space Pickup ／ Wenjing Ren, Xin Dong, Yangjie Cui 他
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微小重力下でのAstrobeeによる変形可能な貨物輸送
NASAのAstrobeeロボットを用いた貨物操作・輸送タスクのためのPythonシミュレーション環境と制御スタックを開発し、サンプリングベースMPCで変形可能な貨物の制御に成功した。
原題: Deformable Cargo Transport in Microgravity with Astrobee ／ Daniel Morton, Rika Antonova, Brian Coltin 他
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BiDexHand：オープンソース16自由度バイオミメティック巧みなハンドの設計と評価
ケーブル駆動で16自由度を持つ人間らしい巧みなロボットハンドを開発し、GRASP分類の全33種類の把持を達成するなど性能を実証した。
原題: BiDexHand: Design and Evaluation of an Open-Source 16-DoF Biomimetic Dexterous Hand ／ Zhengyang Kris Weng
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PCF-Grasp: 点群補完を幾何特徴に変換して6自由度把持を強化
単視点の不完全な点群を点群補完で完全形状に近づけ、その幾何特徴を把持ネットワークに組み込むことで、6自由度把持の精度と実機での実行可能性を高めた手法を提案。
原題: PCF-Grasp: Converting Point Completion to Geometry Feature to Enhance 6-DoF Grasp ／ Yaofeng Cheng, Fusheng Zha, Wei Guo 他
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遺伝的ファジィ制御による宇宙サービス用ロボットマニピュレーションの枠組み
遺伝的ファジィ木とLQRを組み合わせ、衛星保守用2自由度マニピュレータの信頼性と効率を高める制御手法を提案し、不確実性への頑健性を示した。
原題: A Genetic Fuzzy-Enabled Framework on Robotic Manipulation for In-Space Servicing ／ Nathan Steffen, Wilhelm Louw, Nicholas Ernest 他
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DiffOG: 汎化可能な微分可能ポリシー軌道最適化
模倣学習による視覚運動ポリシーの出力軌道を、Transformerを用いた微分可能な最適化層で滑らかかつ制約遵守的に改善する手法を提案し、シミュレーション11タスクと実機2タスクで有効性を示した。
原題: DiffOG: Differentiable Policy Trajectory Optimization with Generalizability ／ Zhengtong Xu, Zichen Miao, Qiang Qiu 他
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7自由度ロボットマニピュレータの適応タスク空間非特異ターミナルスーパーツイスティングスライディングモード制御
7自由度ロボットアームの軌道追従を高精度かつ低チャタリングで実現するため、適応ゲインを備えたタスク空間非特異ターミナルスーパーツイスティングスライディングモード制御を提案し、シミュレーションと実機実験で外乱下での有効性を示した。
原題: Adaptive Task Space Non-Singular Terminal Super-Twisting Sliding Mode Control of a 7-DOF Robotic Manipulator ／ L. Wan, S. Smith, Y. -J. Pan 他
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人間の監督下での組立作業のためのロバストなビジュアルサーボイング
移動マニピュレータがブロック構造物を組み立てるピックアンドプレースを確実に行うため、視覚サーボと制御バリア関数、人間参加型補正を統合した枠組みを提案し、カメラ姿勢誤差へのロバスト性も検証した。
原題: Robust Visual Servoing under Human Supervision for Assembly Tasks ／ Victor Nan Fernandez-Ayala, Jorge Silva, Meng Guo 他
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複数クアッドロータによる協調ケーブル吊り下げ輸送のためのイベントトリガ型非線形モデル予測制御
複数のクアッドロータがケーブルで吊り下げた荷物を協調輸送するため、イベントトリガ型分散NMPCを提案し、計算・通信資源を削減しつつ障害物回避や軌道追従を実現した。
原題: Event-Triggered Nonlinear Model Predictive Control for Cooperative Cable-Suspended Payload Transportation with Multi-Quadrotors ／ Tohid Kargar Tasooji, Sakineh Khodadadi, Guangjun Liu
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安定かつロバストなマルチコンタクトマニピュレーションのための計画フレームワーク
マルチコンタクト操作を接触平衡間の準静的過程として捉え、接触安定性とセンサノイズへのロバスト性を明示的に評価する計画・最適化問題として定式化し、双腕でのペグ挿入タスクで有効性を示した研究。
原題: A Planning Framework for Stable Robust Multi-Contact Manipulation ／ Lin Yang, Sri Harsha Turlapati, Zhuoyi Lu 他
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強化学習によるデータ生成で実現するロバストな視覚ベースの器用把持
強化学習を用いて多様な形状の物体に対する接触の多い把持データを生成し、視覚行動モデルの汎化性能を向上させる手法を提案した。
原題: RL-Driven Data Generation for Robust Vision-Based Dexterous Grasping ／ Atsushi Kanehira, Naoki Wake, Kazuhiro Sasabuchi 他
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Krysalis Hand：ロボット学習と巧みな操作のための軽量・高可搬・18自由度ヒューマノイド型エンドエフェクタ
アクチュエータを手の内部に統合し、各関節に自己ロック機構を備えることで、790gの軽量ながら指あたり10Nの把持力と10ポンド超の受動的可搬能力を実現した18自由度の5指ロボットハンドを開発した。
原題: Krysalis Hand: A Lightweight, High-Payload, 18-DoF Anthropomorphic End-Effector for Robotic Learning and Dexterous Manipulation ／ Al Arsh Basheer, Justin Chang, Yuyang Chen 他
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フライングハンド：エンドエフェクタ中心の空中マニピュレーション遠隔操作と方策学習フレームワーク
エンドエフェクタ中心のインターフェースで高レベル意思決定と低レベル制御を分離し、空中マニピュレーションの遠隔操作と模倣学習を統一的に扱うフレームワークを提案した。
原題: Flying Hand: End-Effector-Centric Framework for Versatile Aerial Manipulation Teleoperation and Policy Learning ／ Guanqi He, Xiaofeng Guo, Luyi Tang 他
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タスク空間と関節空間のデュアルアーム柔軟制御
関節空間とタスク空間のコンプライアンスを滑らかに補間するリアルタイムインピーダンス制御器を提案し、摩擦補償により高摩擦下でも精密なピン挿入を実現した。
原題: Task and Joint Space Dual-Arm Compliant Control ／ Alexander L. Mitchell, Tobit Flatscher, Ingmar Posner
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安全性を保証するオンラインシステム同定
ロボットマニピュレータが障害物を避けつつ制約を守りながら、未知のペイロードの慣性パラメータを安全に同定する枠組みを提案した。
原題: Provably-Safe, Online System Identification ／ Bohao Zhang, Zichang Zhou, Ram Vasudevan
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LLMを対話的教師として用いるロボットマニピュレーションの模倣学習
人間教師の代わりに大規模言語モデル（LLM）を対話的教師として活用し、ロボットマニピュレーションの模倣学習を効率化するフレームワークLLM-iTeachを提案した。
原題: LLM-based Interactive Imitation Learning for Robotic Manipulation ／ Jonas Werner, Kun Chu, Cornelius Weber 他
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SPARKハンド：環境制約下での垂直受動把持のためのKempe機構を用いたすくい・つまみ適応ロボットハンド
Kempeリンク機構と平行リンクを組み合わせた受動適応指により、卓上などの制約環境でつまみとすくいを自動切替して薄平物体も把持できる2指ハンドを開発した。
原題: SPARK Hand: Scooping-Pinching Adaptive Robotic Hand with Kempe Mechanism for Vertical Passive Grasp in Environmental Constraints ／ Jiaqi Yin, Tianyi Bi, Wenzeng Zhang
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接触に優しいロボットマニピュレータのための柔軟な明示的参照ガバナ
高レベルプランナと低レベル制御器の間に挿入する参照管理層CERGを提案し、接触時のエネルギーを制限して安全な物理的相互作用を保証しつつ、非接触時は性能を損なわないことを示した。
原題: Compliant Explicit Reference Governor for Contact Friendly Robotic Manipulators ／ Yaashia Gautam, Gilberto Briscoe-Martinez, Adhitya Mohan 他
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A0: 汎用ロボットマニピュレーションのためのアフォーダンス認識階層モデル
物体との接触点と接触後軌道を予測するアフォーダンス表現を用い、高レベルな空間理解と低レベル行動実行を階層的に分けた拡散モデルを提案。複数ロボットで汎用性と実世界性能を示した。
原題: A0: An Affordance-Aware Hierarchical Model for General Robotic Manipulation ／ Rongtao Xu, Jian Zhang, Minghao Guo 他
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ORCA: オープンソースで信頼性が高く低コストな人間型ロボットハンドによる途切れない器用なタスク学習
材料費2,000 CHF以下で8時間以内に組み立て可能な17自由度の腱駆動型ロボットハンドORCAを開発し、テレオペレーションや模倣学習、sim-to-real強化学習で性能を実証した。
原題: ORCA: An Open-Source, Reliable, Cost-Effective, Anthropomorphic Robotic Hand for Uninterrupted Dexterous Task Learning ／ Clemens C. Christoph, Maximilian Eberlein, Filippos Katsimalis 他
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編み物ロボット：深層学習による布地パターンの逆解析手法
布地画像から編み目パターンを深層学習で推定し、ロボットが編み機を自動制御できるようにする二段階パイプラインを提案した研究。
原題: Knitting Robots: A Deep Learning Approach for Reverse-Engineering Fabric Patterns ／ Haoliang Sheng, Songpu Cai, Xingyu Zheng 他
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DexSinGrasp: 密集した clutter 環境における巧みな物体分離と把持のための統合ポリシーの学習
多自由度の巧みなハンドを用いて、密集した clutter 環境で物体を分離しながら把持する統合ポリシーを学習し、カリキュラム学習とポリシー蒸留により効率と成功率を向上させた。
原題: DexSinGrasp: Learning a Unified Policy for Dexterous Object Singulation and Grasping in Densely Cluttered Environments ／ Lixin Xu, Zixuan Liu, Zhewei Gui 他
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未知の連成ダイナミクスを持つ空中マニピュレータのためのインピーダンス・安定性目標適応制御
空中マニピュレータの機体とマニピュレータ間の未知の連成力を、適応則を用いて推定・補償するインピーダンス制御を提案し、ペイロード捕獲実験で安定性と追従性の向上を示した。
原題: Impedance and Stability Targeted Adaptation for Aerial Manipulator with Unknown Coupling Dynamics ／ Amitabh Sharma, Saksham Gupta, Shivansh Pratap Singh 他
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視覚強化学習によるペグ挿入タスクのための分離プリミティブ方策
人間の両眼視による位置決めと挿入の行動に着想を得て、位置決めと挿入の行動を同時に学習する分離プリミティブ方策（S2P）を提案し、シミュレーションと実機で有効性を検証した論文。
原題: A Visual Reinforcement Learning-Based Separate Primitive Policy for Peg-in-Hole Tasks ／ Zichun Xu, Zhaomin Wang, Yuntao Li 他
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B4P: 双方向フォレストと経路修復による把持と配置動作の同時計画
把持と配置を分離せず、双方向サンプリングで把持候補と配置候補を同時に探索し、冗長マニピュレータの動作計画を効率化するフレームワークを提案。
原題: B4P: Simultaneous Grasp and Motion Planning for Object Placement via Parallelized Bidirectional Forests and Path Repair ／ Benjamin H. Leebron, Kejia Ren, Yiting Chen 他
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Dexonomy: 把持分類に基づく全巧み把持タイプの合成
GRASP分類の31種類すべてを含む把持を合成するパイプラインを提案し、1070万物体・950万把持のデータセットを構築、タイプ条件付き生成モデルを学習した。
原題: Dexonomy: Synthesizing All Dexterous Grasp Types in a Grasp Taxonomy ／ Jiayi Chen, Yubin Ke, Lin Peng 他
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梱包構成木に基づく3Dビンパッキングの計画手法
オンライン3Dビンパッキング問題に対し、梱包構成木(PCT)という階層表現を導入し、深層強化学習と木探索を組み合わせて大規模・多様な制約下での計画を可能にした。
原題: Deliberate Planning of 3D Bin Packing on Packing Configuration Trees ／ Hang Zhao, Juzhan Xu, Kexiong Yu 他
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小さく考え、大きく行動する：生涯ロボットマニピュレーションのためのプリミティブプロンプト学習
スキル間で共有されるプリミティブをプロンプトとして学習し、生涯にわたるロボットマニピュレーションを実現する手法を提案。
原題: Think Small, Act Big: Primitive Prompt Learning for Lifelong Robot Manipulation ／ Yuanqi Yao, Siao Liu, Haoming Song 他
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深層ニューラルネットワークを用いた双腕飛行マニピュレータの適応RISE制御
双腕ドローンの運動学・動力学モデルを構築し、DNNフィードフォワード項を組み込んだ適応RISE制御器を提案。Lyapunov解析で追従誤差の漸近収束を保証し、実機実験で有効性を検証した。
原題: Adaptive RISE Control for Dual-Arm Unmanned Aerial Manipulator Systems with Deep Neural Networks ／ Yang Wang, Hai Yu, Shizhen Wu 他
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2BY2：汎用ロボット操作のためのマルチタスクペア物体組立学習
日常的なペア物体の組立タスク18種を含む大規模データセット2BY2を構築し、同変特徴を用いた2段階SE(3)姿勢推定法で高精度な組立を実現した。
原題: Two by Two: Learning Multi-Task Pairwise Objects Assembly for Generalizable Robot Manipulation ／ Yu Qi, Yuanchen Ju, Tianming Wei 他
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