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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2025/8/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文SLAMロボティクス
ROVER: 反復環境における軌道事前分布を用いたロバストなループ閉じ込み検証
反復環境でのSLAMにおいて、ロボットの過去の軌道を事前制約として利用し、誤ったループ閉じ込みを棄却する検証手法を提案。
原題: ROVER: Robust Loop Closure Verification with Trajectory Prior in Repetitive Environments ／ Jingwen Yu, Jiayi Yang, Anjun Hu 他
日本語で読む → - 論文自動運転意思決定ロボティクス
社会的受容性を考慮した進化ゲーム理論による自動運転の合流意思決定
自動運転車の高速道路合流において、人間ドライバーの限定合理性に基づく進化ゲーム理論を用い、周囲車両の運転スタイルをリアルタイム推定しながら効率・快適性・安全性のバランスを取る意思決定手法を提案した。
原題: An Evolutionary Game-Theoretic Merging Decision-Making Considering Social Acceptance for Autonomous Driving ／ Haolin Liu, Zijun Guo, Yanbo Chen 他
日本語で読む → - 論文遠隔操作ロボティクス
移動ロボット遠隔操作における通信遅延が人間のパフォーマンスと神経認知反応に与える影響
移動ロボットの遠隔操作で生じる通信遅延が人間の操作成績と脳波にどう影響するかを10名の実験で調べ、200〜300msで成績が低下し、100〜200msで遅延を感知し始める神経認知的な閾値があることを示した。
原題: The Effects of Communication Delay on Human Performance and Neurocognitive Responses in Mobile Robot Teleoperation ／ Zhaokun Chen, Wenshuo Wang, Wenzhuo Liu 他
日本語で読む → - 論文模倣学習ロボティクス
Masquerade: データ編集による野生の人間動画からのロボット学習
人間の一人称視点動画をロボットの腕に置き換えて編集し、その動画でロボット政策を事前学習・微調整することで、少ない実演データでも汎化性能を大幅に向上させる手法を提案。
原題: Masquerade: Learning from In-the-wild Human Videos using Data-Editing ／ Marion Lepert, Jiaying Fang, Jeannette Bohg
日本語で読む → - 論文人間ロボット協調ロボティクス
視線ベースの操作と拡張が重要タスクにおける人間とロボットの協調に与える影響
模擬探索救助タスクで頭部視線によるロボット操作と中心窩視覚拡張を検証し、拡張が作業成績を向上させ認知負荷を38%削減、作業時間を60%以上短縮することを示した。
原題: Impact of Gaze-Based Interaction and Augmentation on Human-Robot Collaboration in Critical Tasks ／ Ayesha Jena, Stefan Reitmann, Elin Anna Topp
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
LocoMamba：Mambaを用いた視覚駆動型移動制御のためのエンドツーエンド深層強化学習
Mambaベースの選択的状態空間モデルを用いて、深度画像と固有受容感覚からエンドツーエンドで移動方策を学習するDRLフレームワークを提案し、障害物回避や不整地での性能・汎化・学習効率を向上させた。
原題: LocoMamba: Vision-Driven Locomotion via End-to-End Deep Reinforcement Learning with Mamba ／ Yinuo Wang, Gavin Tao
日本語で読む → - 論文制御/自動運転制御
AutoMPC: MPCベース自動運転のためのコード生成ツール
非線形MPCを自動車の軌道追従制御に組み込み、パラメータ選択からCコードを自動生成して組込みプラットフォームに展開可能にしたフレームワーク。
原題: AutoMPC: A Code Generator for MPC-based Automated Driving ／ Georg Schildbach, Jasper Pflughaupt
日本語で読む → - 論文医療ロボティクスロボティクス
振動ベースのエネルギー指標による自律ロボット超音波における針位置合わせの復元
超音波画像で針が見えない場合でも、針を振動させてそのエネルギーを指標にすることで、超音波プローブと針の位置ずれを検出し、自動で位置合わせを復元する手法を提案した。
原題: Vibration-Based Energy Metric for Restoring Needle Alignment in Autonomous Robotic Ultrasound ／ Zhongyu Chen, Chenyang Li, Xuesong Li 他
日本語で読む → - 論文動作計画ロボティクス
V*: 自動運転車のための効率的な動作計画アルゴリズム
速度と方向を状態変数とする時空間格子で動的グラフを生成し、操舵動力学を考慮した実行可能軌道を直接計画する動作計画手法V*を提案。
原題: V*: An Efficient Motion Planning Algorithm for Autonomous Vehicles ／ Abdullah Zareh Andaryan, Michael G. H. Bell, Mohsen Ramezani 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
もう行進は不要：短距離SE(2)目標へのヒューマノイド歩行学習
ヒューマノイドが短距離のSE(2)目標姿勢へ効率的に移動できるよう、星座ベースの新報酬で強化学習を行い、シミュレーションから実機へ転移した研究。
原題: No More Marching: Learning Humanoid Locomotion for Short-Range SE(2) Targets ／ Pranay Dugar, Mohitvishnu S. Gadde, Jonah Siekmann 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
自律移動型植物水やりロボット：運動学的アプローチ
6自由度マニピュレータと4輪駆動シャーシを備えた自律移動ロボットが、土壌湿度センサを用いて植物を検出し適切な量の水やりを行うシステムを開発した。
原題: Autonomous Mobile Plant Watering Robot : A Kinematic Approach ／ Justin London
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
ロボットマニピュレーションのための完全スパイキングアクター・クリティックニューラルネットワーク
9自由度ロボットアームの到達・把持タスクに向け、入力層と出力層のみの簡素なスパイキングニューラルネットワークと時間進行分割型カリキュラム強化学習を組み合わせ、省エネ性と性能を両立させた。
原題: Fully Spiking Actor-Critic Neural Network for Robotic Manipulation ／ Liwen Zhang, Heng Deng, Guanghui Sun
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
Sim2Dust：粒状媒体上での動的ウェイポイント追従を実現する
ランダム化した物理シミュレーションで強化学習エージェントを訓練し、月面模擬環境の実機ローバーへゼロショット転移することで、粒状地形上での動的ウェイポイント追従を可能にした。
原題: Sim2Dust: Mastering Dynamic Waypoint Tracking on Granular Media ／ Andrej Orsula, Matthieu Geist, Miguel Olivares-Mendez 他
日本語で読む → - 論文自動運転ロボティクス
RoboTron-Sim: シミュレーションによる難ケースで実世界運転を改善
高リスクな稀ケースを網羅したシミュレーションデータセットHASSと、環境・ハードウェア差に適応する手法を提案し、実世界の自動運転性能を約50%向上させた。
原題: RoboTron-Sim: Improving Real-World Driving via Simulated Hard-Case ／ Baihui Xiao, Chengjian Feng, Zhijian Huang 他
日本語で読む → - 論文SLAMロボティクス
GPL-SLAM: ガウス過程による拡張ランドマークを用いたレーザーSLAMフレームワーク
物体ごとにガウス過程で輪郭を表現し、オンライン更新するベイズ的SLAM手法を提案。合成・実環境実験で高精度な自己位置推定と地図構築を実証した。
原題: GPL-SLAM: A Laser SLAM Framework with Gaussian Process Based Extended Landmarks ／ Ali Emre Balcı, Erhan Ege Keyvan, Emre Özkan
日本語で読む → - 論文3D再構成/視点計画ロボティクス
Hestia: ボクセル面認識階層型次善視点獲得による効率的3D再構成
3D再構成のための次善視点計画において、多様なデータセット、階層構造、近貪欲戦略、面認識設計を導入し、カバレッジと精度を向上させた手法を提案。
原題: Hestia: Voxel-Face-Aware Hierarchical Next-Best-View Acquisition for Efficient 3D Reconstruction ／ Cheng-You Lu, Zhuoli Zhuang, Nguyen Thanh Trung Le 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションAI
身体性ナビゲーションの安全性：サーベイ
身体性ナビゲーションの安全性について、攻撃手法・防御機構・評価手法の観点から既存研究を整理し、未解決課題と今後の研究方向を論じたサーベイ。
原題: Safety of Embodied Navigation: A Survey ／ Zixia Wang, Jia Hu, Ronghui Mu
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
MemoryVLA: ロボット操作のための視覚-言語-行動モデルにおける知覚・認知記憶
人間の作業記憶と海馬の記憶機構に着想を得て、知覚・認知トークンを記憶バンクに蓄え再利用するVLAモデルを提案し、長期的な依存を含む操作タスクで従来手法を上回る成功率を達成した。
原題: MemoryVLA: Perceptual-Cognitive Memory in Vision-Language-Action Models for Robotic Manipulation ／ Hao Shi, Bin Xie, Yingfei Liu 他
日本語で読む → - 論文HRIロボティクス
人間とロボットの相互作用における社会的文脈
HRI研究における「社会的文脈」の定義のばらつきを整理し、相互作用の社会的文脈を記述するための概念モデルを提案したサーベイ論文。
原題: The Social Context of Human-Robot Interactions ／ Sydney Thompson, Kate Candon, Marynel Vázquez
日本語で読む → - 論文3D再構成画像認識
表面再構成のためのマルチビュー法線と距離誘導ガウシアンスプラッティング
3Dガウシアンスプラッティングにおいて、近傍ビュー間の距離と法線の整合性を制約することで、表面再構成の精度を向上させる手法を提案した。
原題: Multi-view Normal and Distance Guidance Gaussian Splatting for Surface Reconstruction ／ Bo Jia, Yanan Guo, Ying Chang 他
日本語で読む → - 論文物体配置ロボティクス
Set It Up：構成可能な生成モデルによる機能的物体配置
大規模言語モデルと拡散モデルを組み合わせ、食卓や本棚、家具の配置など、指示に応じた機能的で美的な物体配置を実現するフレームワークを提案。
原題: "Set It Up": Functional Object Arrangement with Compositional Generative Models (Journal Version) ／ Yiqing Xu, Jiayuan Mao, Linfeng Li 他
日本語で読む → - 論文力覚/自己教師あり学習ロボティクス
高精度化に向けて：力ベース検証のための適応型自己教師あり学習フレームワーク
力覚を用いた挿入作業において、事前データに頼らず実行中に力データを逐次取り込み分類精度を自己教師ありで向上させる適応型フレームワークを提案し、人手介入なしで高精度を維持しつつ作業時間を短縮できることを実機で示した。
原題: Towards High Precision: An Adaptive Self-Supervised Learning Framework for Force-Based Verification ／ Zebin Duan, Frederik Hagelskjær, Aljaz Kramberger 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
遺伝的アルゴリズムによる3自由度ロボットアームのスライディングモード制御パラメータ最適化
3自由度ロボットアームのスライディングモード制御パラメータを遺伝的アルゴリズムで最適化し、従来手法より高精度な軌道追従とチャタリング低減を実現した。
原題: Optimization of sliding control parameters for a 3-dof robot arm using genetic algorithm (GA) ／ Vu Ngoc Son, Pham Van Cuong, Dao Thi My Linh 他
日本語で読む → - 論文触覚/センシングeess.SP
大規模言語モデルはレーダー信号から材料を識別できるか？
レーダー生信号から材料を直接推論するLLM活用の初の試み。物理ベースの信号処理で特徴を抽出し、RAGでドメイン知識を補って識別する手法を提案。
原題: Can Large Language Models Identify Materials from Radar Signals? ／ Jiangyou Zhu, Hongyu Deng, He Chen
日本語で読む → - 論文動作計画制御
不確かな非線形システムに対するデータ駆動型動作計画
システムモデルを使わず、データのみから不変多面体を構築し、安全な動作計画と状態フィードバック制御を実現する手法を提案。
原題: Data-Driven Motion Planning for Uncertain Nonlinear Systems ／ Babak Esmaeili, Hamidreza Modares, Stefano Di Cairano
日本語で読む → - 論文協調知覚/3D占有予測画像認識
協調的セマンティック占有予測のためのビジョンのみのガウシアンスプラッティング
視覚情報のみを用い、スパースな3Dセマンティックガウシアンプリミティブを車車間で共有・融合することで、通信量を抑えつつ協調的な3Dセマンティック占有予測を高精度に実現する手法を提案した。
原題: Vision-Only Gaussian Splatting for Collaborative Semantic Occupancy Prediction ／ Cheng Chen, Hao Huang, Saurabh Bagchi
日本語で読む → - 論文マルチロボットナビゲーションロボティクス
ソーシャルミニゲームにおけるマルチロボットナビゲーション：定義、分類、アルゴリズム
ロボットが狭い環境で他のロボットや人間と空間を競合する「ソーシャルミニゲーム」に焦点を当て、既存研究を統一的な分類で整理し、定義や評価プロトコルを提案するサーベイ。
原題: Multi-Robot Navigation in Social Mini-Games: Definitions, Taxonomy, and Algorithms ／ Rohan Chandra, Shubham Singh, Wenhao Luo 他
日本語で読む → - 論文自動運転テストロボティクス
クラッシュ由来シナリオの適応探索による自動運転車の効率的な安全テスト
実事故データから抽出した安全クリティカルなシナリオに対し、適応的大変数近傍探索とシミュレーテッドアニーリングを組み合わせたテストアルゴリズムを提案し、自動運転システムの安全性検証を効率化した。
原題: Efficient Safety Testing of Autonomous Vehicles via Adaptive Search over Crash-Derived Scenarios ／ Rui Zhou
日本語で読む → - 論文屋内測位/可視光通信eess.SP
屋内測位のための光ベース指紋生成
低コスト分光センサで取得した可視光スペクトルを指紋として屋内測位に用い、TabGANによるデータ拡張で平均測位誤差を20%改善した。
原題: Generating Light-based Fingerprints for Indoor Localization ／ Hsun-Yu Lee, Jie Lin, Fang-Jing Wu
日本語で読む → - 論文群制御math.OC
協調オンライン学習による分散ロバストなマルチロボット運動制御
遮蔽環境で部分的にしか観測できない移動障害物の運動分布を、ロボット間で学習構造を交換する協調オンライン学習で推定し、分布ロバスト最適化により衝突回避軌道を生成する手法を提案した。
原題: Collaborative-Online-Learning-Enabled Distributionally Robust Motion Control for Multi-Robot Systems ／ Chao Ning, Han Wang, Longyan Li 他
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