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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。

最新論文: 2025/9/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集

• 論文マルチオブジェクト追跡画像認識2025/9/1

  DepTR-MOT: 深度情報を活用した軌道精緻化によるマルチオブジェクト追跡

  DETRベースの検出器にインスタンス単位の深度情報を組み込み、遮蔽や近接環境でのマルチオブジェクト追跡の精度を向上させた研究。

  原題: DepTR-MOT: Unveiling the Potential of Depth-Informed Trajectory Refinement for Multi-Object Tracking ／ Buyin Deng, Lingxin Huang, Kai Luo 他

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• 論文BCI/ARロボティクスロボティクス2025/9/1

  EEG駆動ARロボットによる非接触把持操作システム

  運動想起EEGとARニューロフィードバックを統合し、ロボットアームの非接触把持を閉ループで実現した研究。ARフィードバックが操作安定性と情報伝達率を大幅に向上させ、把持成功率97.2%を達成した。

  原題: EEG-Driven AR-Robot System for Zero-Touch Grasping Manipulation ／ Junzhe Wang, Jiarui Xie, Pengfei Hao 他

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• 論文遠隔操作/力覚ロボティクス2025/9/1

  計測とポテンシャル場に基づく患者モデリングによるモデル媒介型遠隔超音波検査

  遠隔超音波検査において、患者表面の点群からポテンシャル場を構築し、計測した力で更新することで、遅延下でも正確な力覚フィードバックを実現する手法を提案した。

  原題: Measurement and Potential Field-Based Patient Modeling for Model-Mediated Tele-ultrasound ／ Ryan S. Yeung, David G. Black, Septimiu E. Salcudean

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• 論文自動運転機械学習2025/9/1

  シミュレーション都市における車両ナビゲーションのためのマルチモーダル暗黙的行動学習の探求

  都市運転のマルチモーダルな意思決定を学習するため、エネルギーベースモデルを用いた暗黙的行動クローニング(IBC)を改良したDA-IBCを提案し、CARLAシミュレータで標準手法を上回る性能を示した。

  原題: Exploring multimodal implicit behavior learning for vehicle navigation in simulated cities ／ Eric Aislan Antonelo, Gustavo Claudio Karl Couto, Christian Möller

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• 論文AR/人間ロボット協調ロボティクス2025/9/1

  STARC: 緊急対応における人間とロボットの協調のための壁越し拡張現実フレームワーク

  ロボットのマッピングと救助隊員装着のLiDARを融合し、壁越しに人や危険をARで可視化するシステムを開発、実証した。

  原題: STARC: See-Through-Wall Augmented Reality Framework for Human-Robot Collaboration in Emergency Response ／ Shenghai Yuan, Weixiang Guo, Tianxin Hu 他

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• 論文誘導制御制御2025/9/1

  複数交戦領域における入力制約付き安全臨界非線形迎撃誘導

  防衛エージェントが複数存在する環境で、交戦領域を幾何学的に定義し、入力飽和を考慮した非線形誘導則により静止目標への安全な迎撃を実現する手法を提案した。

  原題: Safety-Critical Input-Constrained Nonlinear Intercept Guidance in Multiple Engagement Zones ／ Praveen Kumar Ranjan, Abhinav Sinha, Yongcan Cao

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• 論文全身操作ロボティクス2025/9/1

  HDMI: 人間の動画から対話型ヒューマノイド全身制御を学習

  単眼RGB動画から人間と物体の軌道を抽出・再ターゲットし、強化学習でヒューマノイドの全身物体操作スキルを学習、実機にゼロショット展開するフレームワーク。

  原題: HDMI: Learning Interactive Humanoid Whole-Body Control from Human Videos ／ Haoyang Weng, Yitang Li, Nikhil Sobanbabu 他

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• 論文位置推定ロボティクス2025/9/1

  Bench-RNR: 反復走査・非反復走査LiDARによるインフラベース車両位置推定のベンチマークデータセット

  路側LiDARによる車両位置推定のために、反復走査と非反復走査の両LiDARで収集したデータセットを構築し、両方式の性能を比較評価した。

  原題: Bench-RNR: Dataset for Benchmarking Repetitive and Non-repetitive Scanning LiDAR for Infrastructure-based Vehicle Localization ／ Runxin Zhao, Chunxiang Wang, Hanyang Zhuang 他

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• 論文V2X協調予測画像認識2025/9/1

  CoPAD: V2X環境におけるマルチソース軌道融合とアンカー指向デコーダによる協調軌道予測

  車両と路側インフラの軌道データをカルマンフィルタとハンガリアン法で融合し、アテンション機構とアンカーベースデコーダで協調的な軌道予測を行う軽量フレームワークを提案。

  原題: CoPAD : Multi-source Trajectory Fusion and Cooperative Trajectory Prediction with Anchor-oriented Decoder in V2X Scenarios ／ Kangyu Wu, Jiaqi Qiao, Ya Zhang

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• 論文VLAロボティクス2025/9/1

  RealMirror: 身体性AIのための包括的オープンソース視覚-言語-行動プラットフォーム

  ヒューマノイドロボット向けのVLA研究を、実機なしでデータ収集・学習・推論まで行えるオープンソース基盤として構築し、ベンチマークとゼロショットSim2Real転移も実現した。

  原題: RealMirror: A Comprehensive, Open-Source Vision-Language-Action Platform for Embodied AI ／ Cong Tai, Zhaoyu Zheng, Haixu Long 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2025/9/1

  Tac2Motion: 触覚フィードバックを用いた接触を考慮した強化学習によるロボットハンドマニピュレーション

  触覚センシングに基づく報酬設計と観測への埋め込みを取り入れた強化学習フレームワークを提案し、蓋を開けるような接触の多いハンド内操作タスクを効率的に学習、実機の多指ハンドへ転移可能であることを示した。

  原題: Tac2Motion: Contact-Aware Reinforcement Learning with Tactile Feedback for Robotic Hand Manipulation ／ Yitaek Kim, Casper Hewson Rask, Christoffer Sloth

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• 論文慣性モーションキャプチャロボティクス2025/9/1

  MinJointTracker: 関節位置推定と最小状態サイズを実現するリアルタイム慣性運動連鎖トラッキング

  IMUのみを用いて、キャリブレーション不要で運動連鎖の関節位置と姿勢をリアルタイムに推定する軽量アルゴリズムを提案し、シミュレーションで有効性を示した。

  原題: MinJointTracker: Real-time inertial kinematic chain tracking with joint position estimation and minimal state size ／ Michael Lorenz, Bertram Taetz, Gabriele Bleser-Taetz 他

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• 論文VLAロボティクス2025/9/1

  自律走行のための離散拡散による反射型視覚言語行動モデル

  離散拡散と言語モデルを活用し、安全な軌道生成のための反射機構を備えた自律走行向けVLAフレームワークを提案。

  原題: Discrete Diffusion for Reflective Vision-Language-Action Models in Autonomous Driving ／ Pengxiang Li, Yinan Zheng, Yue Wang 他

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• 論文ジェスチャー生成cs.GR2025/9/1

  SIG-Chat: 空間意図に導かれた対話ジェスチャー生成 — いつ・どのように・どこで

  音声・言語・空間情報を統合し、対話相手とのインタラクションのタイミングや方向を考慮したジェスチャーを生成するモデルを提案し、ヒューマノイドロボットに実装した研究。

  原題: SIG-Chat: Spatial Intent-Guided Conversational Gesture Generation Involving How, When and Where ／ Yiheng Huang, Junran Peng, Silei Shen 他

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• 論文sim2realロボティクス2025/9/1

  産業環境におけるフレキシブルケーブル挿入のための強化学習

  基盤モデルによるreal-to-simとセグメンテーションを用いて、フレキシブルフラットケーブルのロボット挿入をシミュレーションのみで学習し、実機へゼロショット転移する手法を提案。

  原題: Reinforcement Learning for Robotic Insertion of Flexible Cables in Industrial Settings ／ Jeongwoo Park, Seabin Lee, Changmin Park 他

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• 論文外骨格/メタ学習ロボティクス2025/9/1

  メタ学習による外骨格のユーザー・タスク間動作適応

  公開動画から抽出した動作をシミュレーションで再現し、MAMLでタスク特化型ニューラルネットを訓練することで、新しいユーザーや未学習タスクにも少ない更新で適応できる外骨格アシストを実現した。

  原題: Motion Adaptation Across Users and Tasks for Exoskeletons via Meta-Learning ／ Muyuan Ma, Long Cheng, Lijun Han 他

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• 論文全身制御ロボティクス2025/9/1

  ヒューマノイドロボットのための行動基盤モデル

  大規模な行動データセットで事前学習した生成モデルにより、ヒューマノイドの全身制御を多様なタスクに汎化させ、新しい行動へ迅速に適応できるようにした研究。

  原題: Behavior Foundation Model for Humanoid Robots ／ Weishuai Zeng, Shunlin Lu, Kangning Yin 他

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• 論文HRIロボティクス2025/9/1

  ペトリネットを用いた文脈適応型ロボット説明

  ペトリネットで文脈情報をモデル化し、ユーザーの注意や存在などの手がかりに応じてロボットが説明を適応させる手法を提案・検証した。

  原題: Using Petri Nets for Context-Adaptive Robot Explanations ／ Görkem Kılınç Soylu, Neziha Akalin, Maria Riveiro

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• 論文マニピュレーションロボティクス2025/9/1

  反発軌道修正と競合解消による効率的なマルチマニピュレータ動作計画

  複数マニピュレータの動作計画において、人工ポテンシャル場による反発力で軌道を修正し、競合解消を効率化する手法を提案。物理実験を含む評価で、従来手法より高速かつ高成功率を実現した。

  原題: Repulsive Trajectory Modification and Conflict Resolution for Efficient Multi-Manipulator Motion Planning ／ Junhwa Hong, Beomjoon Lee, Woojin Lee 他

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• 論文VLAロボティクス2025/9/1

  SeqVLA: 完了検知機能を備えた視覚言語行動モデルによる長期的マニピュレーションの逐次タスク実行

  π0を拡張し、サブタスクの完了を検知するヘッドを追加することで、長期的な逐次マニピュレーションを自律的に進行できるようにした研究。

  原題: SeqVLA: Sequential Task Execution for Long-Horizon Manipulation with Completion-Aware Vision-Language-Action Model ／ Ran Yang, Zijian An, Lifeng ZHou 他

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• 論文軌道計画ロボティクス2025/9/1

  GELATO: 幾何認識とマルチエージェント連携による複数指示対応の軌道再形成

  VLMとLLMで複数の自由形式指示を幾何制約に変換し、マルチエージェント最適化で軌道を滑らかかつ安全に再形成するフレームワーク。

  原題: GELATO: Multi-Instruction Trajectory Reshaping via Geometry-Aware Multiagent-based Orchestration ／ Junhui Huang, Yuhe Gong, Changsheng Li 他

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• 論文モデルベース強化学習ロボティクス2025/9/1

  事前学習済み視覚表現はモデルベース強化学習において重要な汎化をもたらす

  モデルベース強化学習における視覚ドメインシフト下での汎化性能を調査し、事前学習済み視覚モデル（特に部分微調整）がスクラッチ学習より優れることを示した。

  原題: Pre-trained Visual Representations Generalize Where it Matters in Model-Based Reinforcement Learning ／ Scott Jones, Liyou Zhou, Sebastian W. Pattinson

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• 論文熱予測ロボティクス2025/9/1

  ロボット関節モータの熱状態をモデルフリーで予測する深層学習

  複数のLSTMとフィードフォワード層からなる深層ニューラルネットワークを用いて、ロボットマニピュレータの関節モータの熱挙動をモデルフリーで予測する手法を提案し、7関節冗長ロボットで有効性を示した。

  原題: Deep Learning for Model-Free Prediction of Thermal States of Robot Joint Motors ／ Trung Kien La, Eric Guiffo Kaigom

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• 論文タスクプランニングロボティクス2025/9/1

  ConceptBot: 大規模言語モデルと知識グラフによるタスク分解でロボットの自律性を強化

  大規模言語モデルと知識グラフを組み合わせ、自然言語指示の曖昧さを解消しつつリスクを考慮した把持・配置計画を生成するモジュール型ロボット計画フレームワークを提案。

  原題: ConceptBot: Enhancing Robot's Autonomy through Task Decomposition with Large Language Models and Knowledge Graph ／ Alessandro Leanza, Angelo Moroncelli, Giuseppe Vizzari 他

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• 論文軌道計画ロボティクス2025/9/1

  平均場ゲーム理論に基づく物理 inspired 統一ポテンシャル場を用いたインタラクティブ軌道計画

  自動運転の軌道計画において、平均場ゲーム理論と物理に着想を得た統一ポテンシャル場を融合し、多様な運転行動を考慮した安全で効率的な計画手法を提案した。

  原題: Mean Field Game-Based Interactive Trajectory Planning Using Physics-Inspired Unified Potential Fields ／ Zhen Tian, Fujiang Yuan, Chunhong Yuan 他

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• 論文飛行制御/基盤モデル/sim2realロボティクス2025/9/1

  RAPTOR: クアッドロータ制御のための基盤ポリシー

  1000種類のクアッドロータを強化学習で訓練した教師ポリシーを、再帰層を持つ小型ニューラルネットに蒸留し、多様な実機にゼロショット適応できる基盤ポリシーを実現した。

  原題: RAPTOR: A Foundation Policy for Quadrotor Control ／ Jonas Eschmann, Dario Albani, Giuseppe Loianno

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• 論文VLAロボティクス2025/9/1

  FPC-VLA：失敗予測と修正のためのスーパーバイザを備えた視覚-言語-行動フレームワーク

  VLAモデルに失敗予測と修正を行うスーパーバイザを組み合わせ、シミュレーションと実機で成功率を向上させたデュアルモデルフレームワーク。

  原題: FPC-VLA: A Vision-Language-Action Framework with a Supervisor for Failure Prediction and Correction ／ Yifan Yang, Zhixiang Duan, Tianshi Xie 他

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• 論文歩行ロボティクス2025/9/1

  RuN: 自然なヒューマノイド歩行のための残差ポリシー

  事前学習済みの動作生成器と残差強化学習を組み合わせ、歩行から走行まで滑らかに遷移する自然なヒューマノイド移動を実現した。

  原題: RuN: Residual Policy for Natural Humanoid Locomotion ／ Qingpeng Li, Chengrui Zhu, Yanming Wu 他

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• 論文LiDARセグメンテーション画像認識2025/9/1

  点-平面投影による小規模データでの高精度LiDARセマンティックセグメンテーション

  LiDAR点群を複数の2D表現に投影して点ベース手法の特徴学習を強化し、LiDARデータのみで小規模データでも高精度なセマンティックセグメンテーションを実現した。

  原題: Point-Plane Projections for Accurate LiDAR Semantic Segmentation in Small Data Scenarios ／ Simone Mosco, Daniel Fusaro, Wanmeng Li 他

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• 論文テレプレゼンス/共有制御ロボティクス2025/9/1

  共有制御と切替制御はテレプレゼンスロボットナビゲーションで同様の結果に：共有するが気にしない

  テレプレゼンスロボットのナビゲーションにおいて、共有制御と制御切替を比較したユーザー研究。共有制御は効率を損なわないが、作業負荷の有意な軽減は見られなかった。

  原題: Sharing but Not Caring: Similar Outcomes for Shared Control and Switching Control in Telepresence-Robot Navigation ／ Juho Kalliokoski, Evan G. Center, Steven M. LaValle 他

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