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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/6/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
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イベントベースセンサによる触覚接触角推定のための静的・動的表現
イベントベース触覚センサのイベントストリームから接触角を推定するため、動的表現、静的表現、およびそれらの組み合わせの3つの表現を比較し、静的表現が最も高い精度と安定性を示した。
原題: Static and Dynamic Representations for Tactile Contact-Angle Estimation with Event-Based Sensors ／ Yanhui Lu, Efi Psomopoulou, Benjamin Ward-Cherrier
日本語で読む → - 論文触覚/模倣学習/マニピュレーションロボティクス
多解像度触覚模倣学習による接触リッチなロボット操作
異なる時間解像度の複数触覚センサを融合する表現フレームワークMiTaSを提案し、接触を伴う操作タスクの模倣学習を高精度化した。
原題: Multi-Resolution Tactile Imitation Learning for Contact-Rich Robotic Manipulation ／ Rickmer Krohn, Erik Helmut, Niklas Funk 他
日本語で読む → - 論文触覚センサーロボティクス
低コストで簡単に製造可能な、ロボット応用向け高柔軟性ひずみ・接触感知ファイバー
市販の安価な部品と工具だけで作れる導電性ファイバーを提案し、抵抗式ひずみセンサーと容量式タッチセンサーとしての応用を実証した。
原題: Low cost, easily manufactured, highly flexible strain and touch sensitive fiber for robotics applications ／ Christian Diaz Herrera, Srushti Raste, Simin Liu 他
日本語で読む → - 論文データセット/触覚/模倣学習ロボティクス
HapTile: 接触を伴う模倣学習のための触覚情報を統合した視覚・触覚・言語・行動データセット
接触を伴う操作タスクの模倣学習向けに、指先触覚とオペレータへの触覚フィードバックを統合した視覚・触覚・言語・行動データセットを構築し、ベンチマーク評価も行った。
原題: HapTile: A Haptic-Informed Vision-Tactile-Language-Action Dataset for Contact-Rich Imitation Learning ／ Amirhosein Alian, Yongqiang Zhao, Shiyi Gu 他
日本語で読む → - 論文触覚/sim2realロボティクス
TactSpace: 触覚のシミュレーションから実世界への転移のための物理強化共有潜在空間の学習
触覚センサのシミュレーションと実データの差異を埋めるため、異なる触覚モダリティを共通の潜在空間に整列させる表現学習フレームワークを提案し、シミュレーションのみで訓練したモデルを実センサに直接適用するゼロショット転移を実現した。
原題: TactSpace: Learning a Physics-enriched Shared Latent Space for Tactile Sim-to-Real Transfer ／ Arunim Joarder, Arjun Bhardwaj, René Zurbrügg 他
日本語で読む → - 論文触覚表現学習ロボティクス
HT-Bench: 器用な全手触覚表現のベンチマークと学習 - 自己中心視覚との統合
触覚センサの多様性を超え、自己中心視覚と全手触覚データを組み合わせた大規模ベンチマークHT-Benchを構築し、触覚表現学習の評価手法とHandTouchエンコーダを提案した。
原題: HT-Bench: Benchmarking and Learning Dexterous Full-Hand Tactile Representations with Egocentric Vision ／ Yuzhe Huang, Jiaping Wu, Jiaming Jiang 他
日本語で読む → - 論文触覚/姿勢推定ロボティクス
一度触れるだけ：単一触覚接触からの6自由度物体姿勢推定
視覚が使えない状況でも、2点の同時触覚接触から物体の6自由度姿勢を推定するシステムYOTOを提案。接触を点群として物体表面に位置合わせし、閉形式解法で姿勢を復元する。
原題: You Only Touch Once: 6-DoF Object Pose Estimation from Single Tactile Contact ／ Pengfei Ye, Yuxiang Ma, Haonan Chen 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
TactX: 多様なセンサにわたる共有触覚表現の学習
異なる原理の触覚センサ（抵抗、磁気、視覚）からのデータを共通の潜在空間に写像するフレームワークTactXを提案し、あるセンサで訓練した操作ポリシーを別のセンサへゼロショット転移できることを示した。
原題: TactX: Learning Shared Tactile Representations Across Diverse Sensors ／ Junsung Park, Sachin Bhadang, Carmelo Sferrazza 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
受動的で柔軟な音響導波路によるスケーラブルな動的触覚センシング
深いサブ波長の音響導波路を用いた受動的分布型触覚センシング手法を提案し、柔軟性を保ちながら高精度な位置検出と波形再構成を実現した。
原題: Scalable Dynamic Tactile Sensing Enabled by Passive and Flexible Acoustic Waveguides ／ Guimin Long, Changhong Linghu, Chuanping Liu 他
日本語で読む → - 論文触覚/シミュレーション/器用操作ロボティクス
触覚ジェネシス：巧みな作業学習のための大規模触覚センサの探求
GPU並列の触覚センサシミュレーションプラットフォームを構築し、多様な触覚センサを共通インターフェースで提供。巧みな操作タスクでセンサの種類・配置・解像度の影響を分析し、実機への転移も検証した。
原題: Tactile Genesis: Exploring Tactile Sensors at Scale for Learning Dexterous Tasks ／ Trinity Chung, Kashu Yamazaki, Dhruv Patel 他
日本語で読む → - 論文ロボットハンド/触覚ロボティクス
軟性関節に埋め込まれたひずみゲージを備えた人間の親指と人差し指を模したロボットハンド
腱駆動の非対称な親指-人差し指構成を持つ軽量な2本指ロボットハンドを開発し、シリコンで覆われた軟性関節にひずみゲージを埋め込むことで、受動的な把握適応と内部感覚・外部知覚を実現した。20種類の物体の把握データを用いた物体分類タスクで高い精度を示し、追加の触覚センサや視覚システムなしで安全な把握が可能であることを実証した。
原題: A Human-Inspired Thumb-Index Robotic Hand with Strain Gauges Embedded in Soft Joints ／ Jonas Papenbrock, Shubhan Patni, Tomaso Lisini Baldi 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
TacVerse: クロスセンサー視覚ベース触覚認識のためのマルチセンサーデータセットとベンチマーク
7種類の視覚ベース触覚センサーから10万枚以上の画像を収集し、形状分類・格子分類・力推定の3タスクでセンサー間の汎化性能を評価するデータセットとベンチマークを構築した。
原題: TacVerse: A Multi-Sensor Dataset and Benchmark for Cross-Sensor Vision-Based Tactile Perception ／ Lan Wei, Gurmeher Khurana, Sirine Bhouri 他
日本語で読む → - 論文触覚探索ロボティクス
TACTFUL: 触覚駆動による閉鎖環境での物体位置特定と識別のための探索
視覚を使わずに触覚のみで多指ロボットが閉鎖空間を自律探索し、物体を発見・識別するフレームワークを提案。実機のみで訓練し、77%の成功率と平均0.015mの再構成誤差を達成。
原題: TACTFUL: Tactile-Driven Exploration For Object Localization and Identification in Confined Environments ／ Shivani Kamtikar, Chung Hee Kim, Camilla Tabasso 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
高精細触覚知覚のための微分可能シミュレーションを用いた低次元ニューラルモデリング
高解像度の触覚シミュレーションを効率化するため、粗いMPMシミュレーションとニューラルデコーダを組み合わせ、粒子以下の触覚詳細を再構成する低次元ニューラルフレームワークを提案した。
原題: Reduced-order Neural Modeling with Differentiable Simulation for High-Detail Tactile Perception ／ Yuhu Guo, Zhikai Shen, Jiasheng Qu 他
日本語で読む → - 論文触覚/シミュレーション転移ロボティクス
バイナリを超えて：物理に基づく接触表現によるシミュレーションから実世界への巧みな操作
触覚データを物理原理に基づく圧力中心（CoP）表現に変換し、シミュレーションから実世界へのゼロショット転移を可能にする手法を提案。多指ハンドでのピン穴挿入とボールバランス課題で有効性を実証した。
原題: Beyond Binary: Sim-to-Real Dexterous Manipulation with Physics-Grounded Contact Representation ／ Jiahe Pan, Stelian Coros, Jitendra Malik 他
日本語で読む → - 論文VLA/触覚/操作ロボティクス
AT-VLA: 適応的触覚注入による視覚言語行動モデルのフィードバック反応向上
接触を伴う操作タスクで視覚言語行動モデルの性能を高めるため、適応的に触覚情報を注入する仕組みと、高速な触覚反応を可能にする二重ストリーム構造を提案した。
原題: AT-VLA: Adaptive Tactile Injection for Enhanced Feedback Reaction in Vision-Language-Action Models ／ Xiaoqi Li, Muhe Cai, Jiadong Xu 他
日本語で読む → - 論文触覚/運動推定ロボティクス
TacSE3: 低テクスチャ視触覚画像からの等変SE(3)運動推定による把持内追跡と補償
低テクスチャの視触覚画像からSE(3)上の剛体運動を推定するパイプラインを提案し、把持内の物体追跡と外乱補償に応用した。
原題: TacSE3: Equivariant SE(3) Motion Estimation from Low-Texture Visuotactile Images for In-Gripper Tracking and Compensation ／ Zhongyuan Liao, Junzhe Wang, Qingyang Liu 他
日本語で読む → - 論文触覚physics.app-ph
皮膚状コンフォーマルセンサによるリアルタイム形状マッピング
伸縮性フィルムに埋め込んだ歪みゲージアレイと力学モデルを用いて、センサ自体の3次元変形をリアルタイムに再構成する皮膚状センサを開発した。
原題: A skin-like conformal sensor for real-time shape mapping ／ Kaiping Yin, Sooik Im, Chaorui Qiu 他
日本語で読む → - 論文触覚/視覚-触覚統合ロボティクス
ロボットに触覚を感じさせる：身体化されたミラー共鳴のための視覚-触覚皮質アライメント
視覚と触覚の表現を多層的に整合させることで、RGB画像からロボットハンド上の触覚信号を予測し、人間の触れ合いに対する反射的な応答を可能にするフレームワークを提案した。
原題: Let Robots Feel Your Touch: Visuo-Tactile Cortical Alignment for Embodied Mirror Resonance ／ Tianfang Zhu, Ning An, Rui Wang 他
日本語で読む → - 論文触覚/精密組立ロボティクス
到達から挿入へ：サブミリ公差下での触覚強化精密組立
模倣学習と強化学習を組み合わせた二段階手法で、精密挿入タスクを高成功率かつ低接触力で実現した。
原題: From Reach to Insert: Tactile-Augmented Precision Assembly under Sub-Millimeter Tolerances ／ Xinpan Meng, Siyao Huang, JingPu Yang 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
TacO: 物体操作のための触覚センサのベンチマーク
物体操作における4種類の触覚センサ（視覚、音響、磁気、抵抗）の性能を、3つの操作タスクで系統的に評価し、タスクに適したセンサ選択の枠組みを提案した論文。
原題: TacO: Benchmarking Tactile Sensors for Object Manipulation ／ Anya Zorin, Zilin Si, Myungsun Park 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
解釈可能なモデルによる多感覚触覚データからの素材知覚学習
多感覚触覚データを用いて、人間の素材知覚と認識をモデル化する解釈可能な計算フレームワークを提案した。圧力、静的接触、スライド動作の情報を組み合わせ、特に熱的手がかりが重要であることを示した。
原題: Learning to Feel Materials from Multisensory Tactile Data via Interpretable Models ／ Li Zou, Yasemin Vardar
日本語で読む → - 論文触覚/強化学習/sim2realロボティクス
触覚スキンを用いた2本指間での小物体の制御分離の学習
多目的ロボットハンドの2本指で小物体を掴み、触覚のみを用いて所望の個数だけ指間に残す制御分離タスクを提案・解決した。強化学習をシミュレーションで訓練し、実機への転送も成功させた。
原題: Learning Controlled Separation of Small Objects Between Two Fingers with a Tactile Skin ／ Ulf Kasolowsky, Berthold Bäuml
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
InvariantCloud: ロバストな6自由度触覚ポーズ追跡のための大域不変・一意インデックス点群フレームワーク
視覚ベース触覚センサの表面マーカー配置の大域不変性を利用し、累積ドリフトを抑えつつヨー回転推定を高精度化する6自由度ポーズ推定フレームワークを提案した。
原題: InvariantCloud: A Globally Invariant, Uniquely Indexed Point Cloud Framework for Robust 6-DoF Tactile Pose Tracking ／ Pengfei Ye, Yuxiang Ma, Yi Zhou 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
EITと空気圧を組み合わせたハイブリッドロボット皮膚による高精度な力分布再構成
3Dプリントとスプレーコーティングで作製した、電気インピーダンス断層撮影（EIT）と空気圧触覚センシングを組み合わせたロボット皮膚を提案し、力の再構成精度を向上させた。
原題: EIT-Pneumatic Hybrid Robotic Skin for Practical and Accurate Force Map Reconstruction ／ Junhwi Cho, Sunggyu Bae, Junghyeon Ma 他
日本語で読む → - 論文触覚/把持ロボティクス
TouchDrive: 支援把持のための電子回路不要の触覚センシングインターフェース
接触力を電子回路を使わずに空気圧フィードバックへ変換する、支援把持用の低コスト触覚インターフェースを提案した論文。
原題: TouchDrive: Electronics-Free Tactile Sensing Interface for Assistive Grasping ／ Jing Xu, Xuezhi Niu, Didem Gurdur Broo 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
ヒューマノイドロボットにおける身体的感情タッチ戦略のマッピング
iCubロボットを用いて、参加者が8つの感情を自由・腕のみ・胴体のみの3条件で表現し、身体部位と空間的制約がタッチ位置と動態に与える影響を調査した研究。
原題: Mapping Embodied Affective Touch Strategies on a Humanoid Robot ／ Qiaoqiao Ren, Omar Eldardeer, Francesca Cocchella 他
日本語で読む → - 論文触覚/制御ロボティクス
VBT-MPC: 視覚ベース触覚MPCによる輪郭追従
視覚ベース触覚センサを用いたモデル予測制御（MPC）を提案し、物体の輪郭追従を直接特徴空間で行うことで、姿勢推定や複雑な力制御を不要にした。シミュレーションと実機で多様な形状・材質の物体に対する追従性能を評価した。
原題: VBT-MPC: Vision-Based Tactile MPC for Contour Following ／ Edison Velasco-Sanchez, Luis F. Recalde, Guanrui Li 他
日本語で読む → - 論文触覚/マニピュレーションロボティクス
TactileReflex: ノイズ統計駆動の視覚-触覚反射制御による力感応マニピュレーション
視覚触覚センサのノイズ特性から制御閾値を自動導出し、力の微妙な調整が必要な壊れやすい容器の把持・注ぎ操作を実現する反射制御手法を提案した。
原題: TactileReflex: Noise-Statistics-Driven Vision-Tactile Reflex Control for Force-Sensitive Manipulation ／ Ziyan Feng, Yulong Fu, Zheng Li 他
日本語で読む → - 論文触覚HCI
ロボティック・アフェクション：多層ディープラーニングによる社会的ロボット触覚の改善機会
本論文は、社会的触覚（握手や慰めの撫でなど）の実現に向けて、AI・ハプティクス・ロボティクスの現状と限界を分析し、触覚を複数の専門サブタスクに分解する新しいマルチモデルアーキテクチャを提案する。
原題: Robotic Affection -- Opportunities of AI-based haptic interactions to improve social robotic touch through a multi-deep-learning approach ／ Ali Askari, Jens Gerken
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