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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/8/20 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文触覚/操作ロボティクス
HiTac-WAM: 接触を伴うロボット操作のための階層的触覚ワールドアクションモデル
触覚状態を接触状態、3D変形場、滑りリスクの階層として予測するワールドアクションモデルを提案し、予測と実測のずれに基づく再計画で操作性能を向上させた。
原題: HiTac-WAM: A Hierarchical Tactile World Action Model for Contact-Rich Robot Manipulation ／ Chao Xue, Chaofan Zhang, Wenxuan Ma 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
磁気自己シール型MR触覚アクチュエータ：PWM励磁と高忠実度トルク制御
磁気自己シール型のMR流体アクチュエータを統合した触覚システムを提案し、PWM励磁とモデルベースのトルク制御により高精度で安定したトルク提示を実現した。
原題: Magnetically Self-Sealed MR Haptic Actuator With PWM-Based Excitation and High-Fidelity Torque Control ／ Dong Qiang, Tian Yuan, Song Yang 他
日本語で読む → - 論文触覚HCI
ウェアラブル触覚デバイスにおける論理ベース逐次励起のための空気圧ユニット（PULSE）
流体論理回路を内蔵した平らな布製空気圧アクチュエータを開発し、前腕スリーブの空気圧入力を60%削減して、触覚ストロークキューを生成できることを示した。
原題: Pneumatic Units for Logic-based Sequential Excitation (PULSE) in Wearable Haptic Devices ／ Jessica Healey, Anoush Sepehri, Michael T. Tolley 他
日本語で読む → - 論文遠隔操作/触覚フィードバックロボティクス
失われた触覚：空間分布型触覚フィードバックが遠隔操作を人間の巧みさに近づける
遠隔操縦において、空間分布した触覚フィードバックを再現することで、作業効率が向上し、操作軌道が人間の自然な動きに近づくことを実証した論文。
原題: The Missing Touch: Spatially Distributed Tactile Feedback Brings Teleoperation Closer to Human Dexterity ／ Rohan Kota, Gregory Reardon, J. Edward Colgate
日本語で読む → - 論文触覚画像認識
GelSight Miniセンサ間での力マップ推定のゼロショット転移
異なるGelSight Miniセンサ個体間で3D力マップ推定を一般化する手法を提案。入力触覚画像をUniTベースモデルで共通表現に再構成し、U-Netで力マップを推定する。
原題: Zero-Shot Transfer of Force Map Estimation Across GelSight Mini Sensors ／ Julio Castaño Amoros, Pablo Gil
日本語で読む → - 論文触覚/姿勢推定ロボティクス
物理情報に基づくスライディングウィンドウ粒子フィルタによる触覚のみを用いた手中6自由度物体姿勢推定の精緻化
視覚が使えない状況で、手のひらの触覚センサ情報のみを用いて、把持物体の6自由度姿勢を高精度に推定する手法を提案した論文。物理的な接触条件を考慮した粒子フィルタと時間的な情報統合により、従来法より精度が向上することを示した。
原題: Physics-Informed Sliding-Window Particle Filtering for Tactile-Only In-Hand 6-DoF Object Pose Refinement ／ Lingjun Shao, Ying Zhang, Xiangfei Li 他
日本語で読む → - 論文テレオペレーション/触覚ロボティクス
ViHaTeleop: 器用な操作学習のための低コスト・軽量な視覚-触覚テレオペレーションシステム
低コストで軽量な視覚-触覚テレオペレーションシステムを開発し、触覚フィードバックが接触が重要なタスクの成功率を向上させることを実証した。
原題: ViHaTeleop: A Low-Cost, Lightweight Visual-Haptic Teleoperation System for Dexterous Manipulation Learning ／ Fucai Zhu, Yanhou Lai, Paul Maestre 他
日本語で読む → - 論文VLA/触覚/操作ロボティクス
ViTaR: 基盤VLA操作のための視触覚残差適応
接触を伴う操作タスクで、凍結したVLAモデルに触覚情報に基づく小さな残差補正を加える手法を提案し、既存の触覚ベースラインを上回る成功率を達成した。
原題: ViTaR: Visuo-Tactile Residual Adaptation for Foundation VLA Manipulation ／ Yi Wang, Renjun Wu, Jinyan Liu 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
ロボットのための視覚ベース触覚知能：センシング、学習、身体化された操作
視覚ベース触覚センサ（VBTS）のハードウェア、学習手法、シミュレーション、データセットを統合したレビュー論文。接触による変形を画像化するVBTSのパイプライン全体を俯瞰し、今後の課題と方向性を示す。
原題: Vision-Based Tactile Intelligence for Robotics: Sensing, Learning, and Embodied Manipulation ／ Peng Zhou, Jun Hu, Sihan Chen 他
日本語で読む → - 論文触覚画像認識
EgoTac: 自己中心視覚からの実環境触覚予測
自己中心視覚映像から触覚情報を予測するモデルEgoTacを提案し、570万以上の画像-触覚ペアで学習して高精度な触覚予測を実現した。
原題: EgoTac: In-the-wild Tactile Prediction from Egocentric Vision ／ Wenkang Zhang, Chengbo Yuan, Zicheng Zhang 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
MISTac: 低侵襲手術のための視覚ベース触覚センサ
低侵襲手術で失われる触覚フィードバックを補うため、直径8mmの交換可能なセンサチップを持つ高解像度の視覚ベース触覚センサMISTacを開発し、組織分類タスクで約84%の精度を達成した。
原題: MISTac: A Vision-Based Tactile Sensor for Minimally Invasive Surgery ／ Robin Koch, Annabella Mascot, Rayan Younis 他
日本語で読む → - 論文触覚センサロボティクス
撚り糸構造がロボット皮膚用テキスタイル容量センサの圧力・近接センシング特性に与える影響
銀コート糸とPDMSを用いたテキスタイル容量センサにおいて、撚り層数（1,2,4層）が圧力・近接検知性能に与える影響を系統的に評価し、層数増加による感度向上と検知距離のトレードオフを明らかにした。
原題: Effect of Twisted-Yarn Architecture on Pressure and Proximity Sensing Characteristics of Textile Capacitive Sensors for Robotic Skin ／ Ishtia Zahir, Eslam Saleh, Maryam Rezayati 他
日本語で読む → - 論文触覚HCI
肩と肘へのMcKibben型表面触覚を用いた直感的な手の位置誘導
McKibben型アクチュエータによる表面触覚を肩と肘に提示し、6種類の動作を直感的に誘導する手の位置誘導システムを提案・検証した。
原題: Intuitive Hand Positional Guidance Using McKibben-Based Surface Tactile Sensations to Shoulder and Elbow ／ Kenta Yokoe, Yuki Funabora, Tadayoshi Aoyama
日本語で読む → - 論文触覚/操作ロボティクス
ReTouch: オンライン更新型触覚予測による接触豊富な器用操作の実現
触覚予測を実行時のフィードバックでオンライン更新するVLAモデルReTouchを提案し、接触を伴う器用操作の成功率を大幅に向上させた。
原題: ReTouch: Empowering Contact-Rich Dexterous Manipulation with Online-Refined Tactile Prediction ／ Shiqi Zhang, Xin Zhang, Yedong Shen 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
古琴演奏のための触覚ロボット指の設計
人間の指先と爪の形状を模倣した高精度触覚センシング指を設計し、古琴の弦接触タスク（開放弦・按音比較、調和チューニング、触覚トリガーによる両手協調）で検証した。
原題: A Haptic Robot Finger Designed for Guqin Instrument Playing ／ Tianwei Zhang, Hanming Yan, Yang Yang. Ziya Wang
日本語で読む → - 論文操作/触覚ロボティクス
視覚-触覚フォアサイトの解きほぐし：ワールドアクションモデルのためのオラクル誘導インターフェース発見
接触を伴う操作タスクにおいて、将来の視覚・触覚情報を予測するワールドアクションモデルのインターフェース設計を、成功軌道から得た理想的な未来情報を用いて切り分けて評価し、非対称な位相整合メモリが有効であることを示した。
原題: Disentangling Visuo-Tactile Foresight: Oracle-Guided Interface Discovery for World Action Models ／ Zihang Yao, Chaoyue Ding, Yingying Yu
日本語で読む → - 論文触覚・力覚学習ロボティクス
物理的インタラクションの学習：触覚・力覚を考慮したロボット学習のサーベイ
触覚・力覚センシングを統合したロボット学習手法を、マルチモーダルかつ多段階のシステム設計の観点から統一的な分類学TF-ARTを用いて整理し、今後の研究課題を考察したサーベイ論文。
原題: Learning Physical Interaction: A Survey of Tactile- and Force-aware Robot Learning ／ Shilin Shan, Chuhao Zhou, Ruize Wang 他
日本語で読む → - 論文遠隔操作/触覚ロボティクス
意味的触覚フィードバックが器用なロボット遠隔操作を向上させる
ロボット遠隔操作において、抽象的な触覚パターンでロボット状態の重要情報を伝える「意味的触覚」を提案し、二腕タスクでの性能向上と作業負荷低減を実証した。
原題: Semantic Haptic Feedback Enhances Dexterous Robotic Teleoperation ／ Bingjian Huang, Sahar Aseeri, Jonas Schmidtler 他
日本語で読む → - 論文触覚HCI
没入空間におけるMcKibben型表面触覚を用いた胴体への直感的な方向感覚提示
布製アクチュエータによる表面触覚で、没入空間内のユーザーに視覚情報なしで直感的な方向感覚を提示する手法を提案し、被験者実験で有効性を検証した。
原題: Intuitive Directional Sense Presentation to the Torso Using McKibben-Based Surface Haptic Sensation in Immersive Space ／ Kenta Yokoe, Tadayoshi Aoyama, Yuki Funabora 他
日本語で読む → - 論文触覚/マイクロマニピュレーションHCI
McKibben触覚によるピペット・インジェクタ統合操作で作業負荷を低減する没入型マイクロマニピュレーション
ICSIなどのマイクロマニピュレーションにおいて、ピペット操作とインジェクタ操作を片手で統合し、McKibbenアクチュエータによる触覚フィードバックを提供する没入型システムを開発し、作業速度の向上と認知負荷の低減を実証した。
原題: Immersive Micromanipulation Integrating Pipette and Injector Operations with McKibben-Based Haptic Sensations for Workload Reduction ／ Kenta Yokoe, Sumiwa Saito, Yuki Funabora 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
ヒューマノイド向け形状適応型全身触覚：3Dプリント共形EITスキン
3Dプリントで作る曲面に沿った電気インピーダンス断層撮影（EIT）触覚スキンを提案し、平面・曲面・顔形状で接触位置推定を検証した。
原題: Toward Geometry-Scalable Whole-Body Touch for Humanoids: A 3D-Printed Conformal EIT Skin ／ Haofeng Chen, Carson Kohlbrenner, Jiri Kubik 他
日本語で読む → - 論文ウェアラブル触覚HCI
軽量ウェアラブル布アクチュエータによる表面触覚を用いた肘角度誘導システム
布製の軽量アクチュエータで表面触覚を生み出し、肘の伸展・屈曲を直感的に誘導するシステムを提案。自然な姿勢を保ちながらリアルタイムで肘角度を計測・誘導する。
原題: Elbow Angle Guidance System Based on Surface Haptic Sensations Elicited by Lightweight Wearable Fabric Actuator ／ Kenta Yokoe, Tadayoshi Aoyama, Yuki Funabora 他
日本語で読む → - 論文触覚機械学習
Tactus: 低コスト圧力アレイからのオープンボキャブラリ物体認識
低コストの抵抗式圧力センサのみを用いて、テキストクエリに基づく物体認識を実現するモデルTactusを提案。少量データとマスク付きオートエンコーダ事前学習で、教師ありCNNと同等以上の精度を達成した。
原題: Tactus: Open-Vocabulary Object Recognition from Low-Cost Pressure Arrays ／ Abdul Basit Tonmoy
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
ハニカムジャミング機構を用いた剛性提示型ウェアラブル触覚デバイスによる双方向遠隔操作
ハニカムジャミング機構を使った軽量(20g)なウェアラブル触覚デバイスを開発し、遠隔操作で物体の硬さを提示できることを実証した論文。
原題: A Wearable Stiffness-Rendering Haptic Device with a Honeycomb Jamming Mechanism for Bilateral Teleoperation ／ Thomas M. Kwok, Bohan Zhang, Wai Tuck Chow
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
6D動的触覚センシングに基づく過渡的外部接触の検出と測距
把持物体と環境との過渡的な接触を、小型6D慣性センサを用いた動的触覚センシングで高速・高精度に検出・位置推定する手法を提案した。
原題: Detection and Ranging of Transient Extrinsic Contacts Based on 6D Dynamic Tactile Sensing ／ Haowen Zheng, Yinghao Wu, Fuyuan Liu 他
日本語で読む → - 論文触覚/センシングロボティクス
ポケットサイズロボットとの短時間触覚インタラクションにおける埋め込み型光電容積脈波センシングの実現可能性：IMUと信頼度ベースフィルタリングを用いた検討
ポケットサイズのコンパニオンロボットにPPGセンサを埋め込み、触覚インタラクション中の心拍数を計測する手法を提案。IMUと信頼度ベースのフィルタリングでモーションアーティファクトを低減し、手首装着センサと同等の精度を実証した。
原題: Feasibility of Embedded Photoplethysmography Sensing in Short-Duration Tactile Interactions With Pocket-Sized Robots Using IMU- and Confidence-Based Filtering ／ Turjja Datta, Morten Roed Frederiksen
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
高速視触覚認識のためのセンサ近傍コンピューティング
視触覚センサのデータ処理をセンサ近くのハードウェアパイプラインで行い、低消費電力・低遅延で高精度な接触形状復元を実現し、ロボットの保護反射ループを大幅に高速化した。
原題: Near-sensor Computing for Rapid Visuotactile Perception ／ Zhengying Zhu, Ruilin Zhang, Runze Hu 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
TacPrint: ヒトからロボットへの接触再現のためのウェアラブル指先触覚センサ
指先に装着する触覚センサTacPrintを開発し、容量変化から接触深さマップを推定する実-to-sim-to-realパイプラインを構築。触覚ガイドによる補償で把持・拭き取り成功率を大幅に向上させた。
原題: TacPrint: A Wearable Fingertip Tactile Sensor for Human-to-Robot Contact Reproduction ／ Yongxi Liu, Chaofan Zhang, Xingyu Zhang 他
日本語で読む → - 論文触覚センサロボティクス
MVP-Tac: ロボット支援低侵襲手術のための小型化された視覚・光弾性触覚センサ
視覚と触覚を共存させる小型触覚センサを開発し、腫瘍触診や内視鏡検査での硬さ分類を高精度で実証した。
原題: MVP-Tac: A Miniaturized Dual-Modal Vision and Photoelastic Tactile Sensor for Robot-Assisted Minimally Invasive Surgery ／ Md Rakibul Islam Prince, Jaeeun Kim, Yuhao Zhou 他
日本語で読む → - 論文触覚/物体追跡ロボティクス
KineFuse: 運動学的認識に基づく触覚融合による手内遮蔽物体のポーズ追跡
多指ハンドの触覚信号を構造化して視覚トラッカーを補完し、遮蔽下での物体の6Dポーズ追跡を改善する手法を提案。
原題: KineFuse: Kinematic-Aware Haptic Fusion for In-Hand Occluded-Object Pose Tracking ／ Chanyoung Ahn, Jaesung Lee, Sungwoo Park 他
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