論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/10/19 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文マニピュレーションロボティクス
TrajWAM：動的物体操作のための軌道誘導型ワールドアクションモデル
対象物体の将来軌道を明示的に予測し、その軌道に沿った未来映像を生成して行動を条件付けする動的マニピュレーション向けの効率的なワールドアクションモデルを提案。蒸留により1ステップ推論を実現した。
原題: TrajWAM: An Efficient Trajectory-Guided World Action Model for Dynamic Robotic Manipulation ／ Haohan Geng, Sha Zhang, Weishuo Sun 他
日本語で読む → - 論文両腕マニピュレーションロボティクス
スケジュールではなくタスクを学ぶ：両腕模倣学習における偽の腕間結合の低減
両腕模倣学習において、タスクに必要な腕間制約と偶発的なスケジュール選択を区別するため、記録済みの腕ローカルな内容を保ちつつ時間再編成する学習時データ介入CTRを提案し、実機で最悪状態成功率を56%から76%に改善した。
原題: Learn the Task, Not the Schedule: Reducing Spurious Cross-Arm Coupling in Bimanual Imitation Learning ／ Shuyuan Hu, Deng-Ke Wu, Yifan Jin 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
連続行動空間における蒸留木探索による長期的マルチオブジェクト再配置
物理シミュレーション内のMCTSで長期的計画を生成し、それを方策・価値モデルへ蒸留することで、テスト時に探索なしで長期的な物体再配置を実行できる手法を提案した。
原題: Long-Horizon Multi-Object Rearrangement via Distilled Tree Search over Continuous Actions ／ Kallol Saha, Yining Hong, Amber Li 他
日本語で読む → - 論文視触覚マニピュレーションロボティクス
GPT-6 Astraは接触の多いマニピュレーションのためのネイティブ視触覚ポリシーである
マルチモーダル基盤モデルGPT-6 Astraが視覚ベースの触覚画像を直接解釈し、接触を伴う操作タスクで専門ポリシーを上回る成功率を達成したことを示した研究。
原題: GPT-6 Astra Is a Native Visuo-Tactile Policy for Contact-Rich Manipulation ／ Chen Yang, Linzhe Shi, Hang Zhang 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
フリート経験から学ぶ：ロボットの集合学習パラダイム
配備中のロボット群が実行経験を共有し、失敗文脈から成功軌道を検索して方策を更新する集合経験学習（CEL）を提案。実世界5タスクで93.3〜99.2%の成功率を達成した。
原題: Learning from Fleet Experience: A Collective Learning Paradigm for Robots ／ Chao Yu, Shu'ang Yu, Hao Lin 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
触覚による把持内物体回転：シミュレーションと実機におけるハンド形態の比較研究
低コストLEAPハンドの指配置（人間型 vs 対称型）と触覚センサの有無が把持内回転性能に与える影響を、シミュレーションと実機で比較検証した。対称型配置が回転数・回転速度・持続時間で優れ、指先負荷も低いことを示した。
原題: Tactile In-Hand Object Rotation: A Comparative Study of Hand Morphology in Simulation and Hardware ／ Wenhao He, Max Yang, Chenghua Lu 他
日本語で読む → - 論文ベンチマーク/多指マニピュレーションロボティクス
HandsOn：汎化可能な器用把持のための大規模シミュレーションベンチマーク
5種のアーム・6種の多指ハンド・約200アセットを組み合わせたシミュレーション基盤と、1.8万デモ付き66タスクのベンチマークを構築し、拡散・VLA・世界モデル・VLM手法の汎化性能と失敗要因を評価した。
原題: HandsOn: A Large-Scale Simulation Benchmark for Generalizable Dexterous Manipulation ／ Tianwei Luo, Yiming He, Hongjin Wu 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
同型外骨格テレオペレーションと独立スキルルーティングによるヒューマノイドの組合せ的マニピュレーション
腕ごとに実演したスキルを共有エキスパートプール上で独立にルーティングする拡散ポリシーHS-MoDPと、腕の関節を直接操作できる同型外骨格G1Exoを提案し、Unitree G1で接触を伴う棚作業の成功率を35%から65%に向上させた。
原題: Compositional Humanoid Manipulation through Isomorphic Teleoperation and Independent Skill Routing ／ Yiming Wang, Peixian Yang, Lifeng Zhuo 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
DexGraspFlow：運動学的トポロジーを考慮したSE(3)フローマッチングによる異なるハンド構造への器用な把持生成
リンク間の幾何関係と運動学的トポロジーを統合した条件付きSE(3)フローマッチングで、異なるロボットハンド構造にまたがる器用な把持姿勢を生成する手法を提案した。
原題: DexGraspFlow: Topology-Aware SE(3) Flow Matching for Cross-Embodiment Dexterous Grasp Generation ／ Bin Zhou, Boyu Ma, Xinyu Zhou 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
混雑環境での大規模クロスエンボディメント巧みな把持
8種の巧みなハンドと約5万物体にわたる約5億の把持アノテーションを備えた大規模シミュレーションベンチマークを構築し、混雑環境でのクロスエンボディメント把持合成の拡散モデルT(R,O) Grasp++を提案した。平均成功率88%、推論遅延0.3秒を達成。
原題: T(R,O) Grasp++: Cross-Embodiment Dexterous Grasping in Cluttered Environments at Scale ／ Xin Fei, Zhixuan Xu, Huaicong Fang 他
日本語で読む → - 論文3Dマニピュレーションロボティクス
奥行き劣化に強いノイズ不変な空間エンコーディングによる3Dマニピュレーション
透明・反射物体などで生じる奥行きノイズに頑健な3D操作ポリシーNISEを提案し、多視点自己教師あり学習と不確かさを考慮した3Dアテンションで実機タスクの性能を向上させた。
原題: Noise-Invariant Spatial Encoding for 3D Manipulation Policies under Depth Corruption ／ Zhiyuan Yang, Jiaju He, Ruiteng Zhao 他
日本語で読む → - 論文接触を伴うマニピュレーションロボティクス
ContactBench 1.0：日常的な接触を伴うロボットマニピュレーションのベンチマーク
日常的な接触を伴う操作スキルを8カテゴリ・36タスク・40以上の物体アセットで再現可能に評価するベンチマークを提案し、視覚のみ・視覚触覚ポリシーの性能を比較した。
原題: ContactBench 1.0: A Benchmark for Everyday Contact-Rich Robotic Manipulation ／ Jingyi Xiang, Yixuan Wang, Jeannette Bohg 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/ロコマニピュレーションロボティクス
行動整合型潜在計画による汎用人型ロコマニピュレーション
凍結した行動基盤モデルの実行可能な潜在空間を共有計画表現として用い、多様なタスク固有ポリシーを統合して単一の知覚的フロープランナーをオフライン学習するFIBERを提案し、人型ロボットの箱運び・ドア開け・物体把持で実機検証した。
原題: Action-Aligned Latent Planning for Versatile Humanoid Loco-Manipulation ／ Yutang Lin, Guanya Shi, C. Karen Liu
日本語で読む → - 論文目標条件付きマニピュレーション画像認識
目標画像は制御ターゲット：ロボットマニピュレーションのための空間接地型目標画像合成
目標画像生成では画像編集の見た目品質より操作意図への忠実さが政策成功率を決めることを示し、編集領域マスクを予測する分解型フレームワークSGE-Goalを提案した論文。
原題: Goal Images Are Control Targets: Spatially-Grounded Goal-Image Synthesis for Robotic Manipulation ／ Riddhi Chatterjee, Ritish Shrirao, Kushagra Mehrotra 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
動的環境におけるロボットマニピュレーションのベンチマークLIBERO-Dynamic
LIBEROの全40タスクを対象に、物体を摩擦で動かし推論遅延も考慮した動的ベンチマークを構築し、6つの事前学習済みポリシーを評価した論文。
原題: LIBERO-Dynamic: Benchmarking Robotic Manipulation in Dynamic Environments ／ Shaojie Ren, Jingwen Sun, Zezhi Liu 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションAI
共有実行スタックの再帰的自己改善によるゼロショット長距離ロボットマニピュレーション
個々のスキルではなく共有実行スタック（ツール・スキル・検証器）を再帰的に改善し、新規の長距離タスクをゼロショットでこなすフレームワークRecursiaを提案。シミュレーションと実機Frankaで成功率が向上。
原題: Learning to Compose: Recursive Self-Improvement of Shared Executable Stacks for Zero-Shot Long-Horizon Robot Manipulation ／ Yangzhi Chen, Feiran Liu, Zishuo Wang 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
四足歩行ロボットによる巨大ルービックキューブの解法
四足ロボットが足のみで巨大ルービックキューブを自律的に解くシステムを開発し、オンボードRGB-D知覚と強化学習による全身スキルを組み合わせて実機で3回の解法に成功した。
原題: Solving a Giant Rubik's Cube with a Quadruped Robot ／ Lukas Amiet, Gabriel Sánchez-Blanco Repgen, Mayank Mittal 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
Gen2Dex: シミュレーション初期化された生成動画デモから器用な操作を学習する
シミュレーションに基づく生成動画から人間の操作動作を抽出し、残差強化学習で物理的に実行可能なロボットの器用な操作デモへ変換するフレームワークを提案した。
原題: Gen2Dex: Learning Dexterous Manipulation from Simulation-Initialized Generated Video Demonstrations ／ Xiaowen Qiu, Yian Wang, Haoxiang You 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
接触を考慮した適応インピーダンス制御のためのマルチモーダル相互作用推定
力履歴と3D点群をTransformerで融合し、未知の負荷と人間の接触を区別して適応制御と反応制御を切り替える枠組みを提案。片腕操作や両腕での未知質量の箱持ち上げなどで汎化性を実証した。
原題: Multimodal Interaction Estimation for Contact-Aware Adaptive Impedance Control ／ Mateusz Jaszczuk, Paris Perdikaris, Nadia Figueroa
日本語で読む → - 論文触覚/マニピュレーション/sim2realロボティクス
目なしでも問題なし：盲目的な保定球操作における触覚の貢献
視覚なしで触覚と固有感覚のみを用い、シミュレーションから実機の多指ハンドへゼロショット転移して保定球の連続回転を実現し、触覚情報の寄与と重要領域を分析した研究。
原題: No Eyes, No Problem: What Does Touch Contribute to Blind Baoding Ball Manipulation? ／ Ayush Deshmukh, Nalin Agarwal, Elle Miller 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
不完全なデモから精密な進捗推定を学習する手法PRIME
複数のデモをまたいで状態を重み付きグラフで結び、最短経路で成功までの距離を近似することで、人間のミスを含む不完全なデモからでも精密な進捗推定を可能にした研究。
原題: Not All Actions Contribute Equally: Learning Precise Progress Estimation from Imprecise Demonstrations ／ Huanqian Wang, Boshi Tang, Botong Xiao 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
AWAM: 能動的な軌道条件付き視点想像によるロバストなロボットマニピュレーション
ロボットが行動前に観察すべき視点を能動的に計画し、その軌道に沿って見える光景を想像することで、遮蔽や分布シフトに強い操作を実現した研究。
原題: AWAM: Active Trajectory-Conditioned View Imagination for Robust Robot Manipulation ／ Jiawei Geng, Zhenyang Liu, Yuzheng Wu 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
異種両腕マニピュレーションのための身体性を考慮した計画
単一の人間実演から、吸着とパラレルジョーの異種グリッパーを組み合わせた両腕ロボットの把持・受け渡し計画を最適化し、単一グリッパーでは不可能な作業を実現する。
原題: Embodiment-Aware Planning for Heterogeneous Bimanual Manipulation ／ Sukhvansh Jain, Anurag Maurya, Shivam Vats 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
時空間参照でロボット動作を編集する統合インターフェース
キーポイントや流れなど様々な時空間参照を同一の行動空間の部分指定として統合し、制御可能なマニピュレーションを行動インペインティング問題として解く手法を提案した。
原題: Robotic Spatiotemporal Editing: A Unified Interface for Controllable Action Generation via Masked Action Reconstruction ／ Yanbang Li, Bu He, Yi Tian 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
人間の動作を超えて：建設用人型ロボットのためのロボット固有動作の探求
建設作業用人型ロボットにおいて、人間の動作をそのまま再現するのではなく、ロボット自身の身体特性を活かした動作生成が実行効率を大幅に改善することを実験的に示した研究。
原題: Beyond Human-Derived Motion: Exploring Robot-Specific Execution for Construction Humanoids ／ MinJun Chang, Taehyung Kim, Yong K. Cho 他
日本語で読む → - 論文移動マニピュレーションロボティクス
基盤モデル駆動3Dシーングラフによる移動マニピュレーション
単眼カメラから生成する基盤モデル駆動の3Dシーングラフを移動マニピュレータに統合し、物体変化検出や把持支援など自律パイプラインでの有効性と限界を実験的に評価した論文。
原題: Foundation-Model-Driven 3D Scene Graphs for Mobile Manipulation ／ Dominic Maggio, Lorenzo Shaikewitz, Aryan Naveen 他
日本語で読む → - 論文強化学習/マニピュレーションロボティクス
フロー反転アクションアンカーによるサンプル効率の高い強化学習方策改善
フローマッチング方策のノイズ空間を流れの反転で状態条件付き潜在アンカーに変換し、その周辺で粒子探索と価値誘導サンプリングを行うことで、実機マニピュレーションの成功率とサンプル効率を向上させた研究。
原題: Sample-Efficient Reinforcement Learning for Policy Improvement via Flow-Reversed Action Anchors ／ Carl Qi, Weijun Dong, Xiaojie Wang 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
目隠し精密組立：多様な部品に対応する固有感覚によるsim-to-realペグ挿入
視覚・力覚・触覚を使わず、関節の固有感覚のみでペグ挿入・歯車噛み合わせ・ナットねじ通しを学習する強化学習方策を提案し、実機へのゼロショット転移を実現した。
原題: Blind Precise Assembly: Proprioceptive Sim-to-Real Peg-in-Hole for Diverse Parts ／ Antonia Bronars, Younghyo Park, Kushal Kedia 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
形状認識型ニューラル時間場による剛体運動と操作計画
物体の並進・回転の制約を考慮した学習ベースの到達時間場を構築し、サンプリング計画と組み合わせて剛体運動計画や押し操作を高速かつ高成功率で実現した研究。
原題: Shape-Aware Neural Time Fields for Rigid-Body Motion and Manipulation Planning ／ Yanming Zhou, Yuchen Liu, Ahmed H. Qureshi
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
CQDC-Warp: 接触の多いマニピュレーションのためのGPU加速微分可能準動的シミュレーション
GPU上で並列に動作する微分可能な準動的シミュレータを開発し、接触を考慮した軌道最適化を高速化。Allegroハンドの回転タスクで成功率79.8%を達成し、従来手法より27〜50倍高速化した。
原題: CQDC-Warp: GPU-Accelerated Differentiable Quasi-Dynamic Simulation for Contact-Rich Manipulation ／ Yanchen Ding, Jiayi Chen, Jianfeng Xu 他
日本語で読む →