論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2025/6/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文ヒューマノイド制御ロボティクス
物理フィードバックによる強化学習：大型モーションモデルをヒューマノイド制御に整合させる
テキストから生成した人間の動きを物理シミュレータで評価し、強化学習で微調整することで、ヒューマノイドロボットで実行可能な動作を生成するフレームワークを提案。
原題: RL from Physical Feedback: Aligning Large Motion Models with Humanoid Control ／ Junpeng Yue, Zepeng Wang, Yuxuan Wang 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド全身制御ロボティクス
KungfuBot：物理ベースのヒューマノイド全身制御による高ダイナミック技能の学習
人間のカンフーやダンスのような高速・高ダイナミックな動作を、物理制約を考慮した動作処理と適応的な追従カリキュラムでヒューマノイドに模倣させる全身制御フレームワークを提案し、Unitree G1で実機検証した。
原題: KungfuBot: Physics-Based Humanoid Whole-Body Control for Learning Highly-Dynamic Skills ／ Weiji Xie, Jinrui Han, Jiakun Zheng 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイドロボティクス
pyCub: ヒューマノイドロボティクスのためのシミュレーションと演習フレームワーク
iCubヒューマノイドロボットのPythonベース物理シミュレータpyCubを開発し、初心者向けの演習教材とともに公開した。
原題: Learning with pyCub: A Simulation and Exercise Framework for Humanoid Robotics ／ Lukas Rustler, Matej Hoffmann
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/安全制御ロボティクス
SHIELD: 学習ダイナミクスに基づく確率的制御バリア関数によるヒューマノイドの安全確保
実機データから確率的な残差ダイナミクスモデルを学習し、制御バリア関数を確率的に適用する安全層を既存の強化学習歩行制御に追加することで、Unitree G1ヒューマノイドの屋内・屋外での障害物回避を実現した。
原題: SHIELD: Safety on Humanoids via CBFs In Expectation on Learned Dynamics ／ Lizhi Yang, Blake Werner, Ryan K. Cosner 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/手話インタラクションロボティクス
SignBot: 人とヒューマノイド間の手話インタラクションを学習する
手話データをロボットの動作に変換し、学習ベースの制御と生成モジュールを組み合わせて、ヒューマノイドロボットが手話で人と自然にコミュニケーションできるフレームワークを提案した。
原題: SignBot: Learning Human-to-Humanoid Sign Language Interaction ／ Guanren Qiao, Sixu Lin, Ronglai Zuo 他
日本語で読む → - 論文飛行ヒューマノイド/MPCロボティクス
ジェット推進ヒューマノイドのための統合マルチレートモデル予測制御
ジェット推進で飛行するヒューマノイドロボット向けに、関節とジェットエンジンの異なる駆動レートを扱うマルチレートMPCを提案し、シミュレーションで外乱からの復帰と安定飛行を実証した。
原題: Unified Multi-Rate Model Predictive Control for a Jet-Powered Humanoid Robot ／ Davide Gorbani, Giuseppe L'Erario, Hosameldin Awadalla Omer Mohamed 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド制御ロボティクス
HuB: 極限ヒューマノイドバランスの学習
ヒューマノイドロボットが片足立ちや高蹴りなどの極限的なバランス課題を強化学習で獲得するための、参照動作修正・バランス認識方策学習・sim-to-realロバスト訓練を統合したフレームワークを提案。
原題: HuB: Learning Extreme Humanoid Balance ／ Tong Zhang, Boyuan Zheng, Ruiqian Nai 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド制御機械学習
振る舞い基盤モデルによるゼロショット全身ヒューマノイド制御
ラベルなし動作キャプチャデータから、報酬や模倣タスクにゼロショットで汎化できるヒューマノイドの振る舞い基盤モデルを学習する手法を提案。
原題: Zero-Shot Whole-Body Humanoid Control via Behavioral Foundation Models ／ Andrea Tirinzoni, Ahmed Touati, Jesse Farebrother 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/オープンソースハードウェアロボティクス
Berkeley Humanoid Lite：オープンソースで入手しやすくカスタマイズ可能な3Dプリントヒューマノイドロボットの実演
市販部品とデスクトップ3Dプリンタで作れる低コスト（5000ドル以下）のオープンソースヒューマノイドロボットを開発し、強化学習による歩行制御でその能力を実証した。
原題: Demonstrating Berkeley Humanoid Lite: An Open-source, Accessible, and Customizable 3D-printed Humanoid Robot ／ Yufeng Chi, Qiayuan Liao, Junfeng Long 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド制御cs.GR
PhysicsFC: 物理シミュレーションサッカー選手のユーザー操作スキル学習
物理シミュレーション上のサッカー選手がドリブルやトラップ、移動、キックなどのスキルをユーザー入力に応じて実行し、滑らかに切り替えられる制御手法を提案した論文。
原題: PhysicsFC: Learning User-Controlled Skills for a Physics-Based Football Player Controller ／ Minsu Kim, Eunho Jung, Yoonsang Lee
日本語で読む → - 論文ヒューマノイドロボティクス
FLAM: 基盤モデルによるヒューマノイドの移動・操作のための身体安定化
ヒューマノイドの姿勢を3D仮想人体モデルに写像し、人体動作再構成モデルで安定化した前後の姿勢から安定化報酬を計算することで、強化学習による全身制御の学習を効率化する手法を提案した。
原題: FLAM: Foundation Model-Based Body Stabilization for Humanoid Locomotion and Manipulation ／ Xianqi Zhang, Hongliang Wei, Wenrui Wang 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/VLAロボティクス
Trinity: モジュール型ヒューマノイドロボットAIシステム
強化学習・大規模言語モデル・視覚言語モデルを統合し、複雑な環境でヒューマノイドロボットを効率的に制御するAIシステムTrinityを提案した。
原題: Trinity: A Modular Humanoid Robot AI System ／ Jingkai Sun, Qiang Zhang, Gang Han 他
日本語で読む → - 論文筋骨格ヒューマノイドロボティクス
筋骨格ヒューマノイド上肢における伸張反射の応用：保護行動、姿勢安定性、能動的誘導
筋骨格ヒューマノイドの上肢に伸張反射を実装し、保護行動や姿勢安定性、能動的誘導といった応用可能性を検討した研究。
原題: Applications of Stretch Reflex for the Upper Limb of Musculoskeletal Humanoids: Protective Behavior, Postural Stability, and Active Induction ／ Kento Kawaharazuka, Yuya Koga, Kei Tsuzuki 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイドロボティクス
ToddlerBot: 移動操作のためのオープンソース機械学習対応ヒューマノイドプラットフォーム
低コストでオープンソースの小型ヒューマノイドロボットToddlerBotを開発し、シミュレーションから実世界へのゼロショット転移や遠隔操作によるデータ収集を可能にした。
原題: ToddlerBot: Open-Source ML-Compatible Humanoid Platform for Loco-Manipulation ／ Haochen Shi, Weizhuo Wang, Shuran Song 他
日本語で読む → - 論文筋骨格ヒューマノイドロボティクス
筋骨格ヒューマノイドの複雑構造に対する危険回避のオンライン学習とその応用
筋骨格ヒューマノイドの筋長から危険確率を出力するネットワークをオンライン学習し、危険を未然に防ぐ制御を実現した研究。
原題: Online Learning of Danger Avoidance for Complex Structures of Musculoskeletal Humanoids and Its Applications ／ Kento Kawaharazuka, Naoki Hiraoka, Yuya Koga 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド全身制御ロボティクス
衝突を活かす：接触を問わない動作を実現するヒューマノイドの影従制御
全身の接触を許容するヒューマノイド動作フレームワークを提案し、GPU加速シミュレータでの強化学習により、離散的な動作コマンドに従って実世界でリアルタイムに全身制御を実現した。
原題: Embrace Collisions: Humanoid Shadowing for Deployable Contact-Agnostics Motions ／ Ziwen Zhuang, Hang Zhao
日本語で読む → - 論文筋骨格ヒューマノイドロボティクス
環境接触下における筋骨格ヒューマノイドの筋弛緩制御を用いた反射ベース動作戦略
筋骨格ヒューマノイドが環境を積極的に利用して筋緊張を最小化する筋弛緩制御を開発し、腕を机に置く動作やハンドル操作に適用して有効性を検証した。
原題: Reflex-based Motion Strategy of Musculoskeletal Humanoids under Environmental Contact Using Muscle Relaxation Control ／ Kento Kawaharazuka, Kei Tsuzuki, Moritaka Onitsuka 他
日本語で読む → - 論文筋骨格ヒューマノイドロボティクス
筋骨格ヒューマノイドにおける能動振動による安定性認識と環境を利用した支持動作・運動拡張
筋骨格ヒューマノイドが環境に接触して体を支え運動範囲を広げるため、体の一部を能動的に振動させたときのセンサ値変化から接触時の安定性を認識する手法を提案し、Musashiでの実験で有効性を確認した。
原題: Stability Recognition with Active Vibration for Bracing Behaviors and Motion Extensions Using Environment in Musculoskeletal Humanoids ／ Kento Kawaharazuka, Manabu Nishiura, Shinsuke Nakashima 他
日本語で読む → - 論文筋骨格ヒューマノイドロボティクス
筋断裂を補償する冗長性最大化による筋骨格ヒューマノイドの設計最適化
筋骨格ヒューマノイドにおいて、1本の筋が断裂しても動作を継続できるよう、断裂時に発揮可能な最小トルクを最大化する筋配置設計最適化手法を提案し、Musashiの肘でシミュレーションと実機により有効性を確認した。
原題: Design Optimization of Musculoskeletal Humanoids with Maximization of Redundancy to Compensate for Muscle Rupture ／ Kento Kawaharazuka, Yasunori Toshimitsu, Manabu Nishiura 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/インタラクションロボティクス
RHINO: 人間のデモンストレーションからリアルタイムなヒューマノイド-人間-物体インタラクションを学習
人間の指示や動作にリアルタイムで反応し、割り込みにも即応できるヒューマノイドロボットのための階層的学習フレームワークRHINOを提案。人間の意図を推定する高レベルプランナと反応動作・物体操作を実行する低レベルコントローラで構成される。
原題: RHINO: Learning Real-Time Humanoid-Human-Object Interaction from Human Demonstrations ／ Jingxiao Chen, Xinyao Li, Jiahang Cao 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド制御ロボティクス
マルチモーダル入力から物理的にリアルで操作可能な人間動作を生成する
VRコントローラや部分的なキーポイントなど不完全なマルチモーダル入力から、物理的に整合した人間動作を生成するMasked Humanoid Controllerを提案。87種類のスキルを学習し、未指定部分の補完や複数動作の合成、計画フレームワークとの連携を実現した。
原題: Generating Physically Realistic and Directable Human Motions from Multi-Modal Inputs ／ Aayam Shrestha, Pan Liu, German Ros 他
日本語で読む → - 論文筋骨格ヒューマノイドロボティクス
冗長腱駆動型筋骨格ヒューマノイドにおける関節角最大速度限界の超過
冗長な筋配置を持つ筋骨格ヒューマノイドで、最も遅い筋に制限される関節角速度の限界を超える2つの手法を提案し、実機実験で有効性を検証した。
原題: Exceeding the Maximum Speed Limit of the Joint Angle for the Redundant Tendon-driven Structures of Musculoskeletal Humanoids ／ Kento Kawaharazuka, Yuya Koga, Kei Tsuzuki 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/協働ロボットロボティクス
Surena-V: 最適化ベース制御で人と協働するヒューマノイドロボット
気圧式触覚センサを備えたヒューマノイドSurena-Vを開発し、ZMP修正や外力の作用点検出などの最適化制御により、人間との棒運び協働や軟組織への針操作を実現した。
原題: Surena-V: A Humanoid Robot for Human-Robot Collaboration with Optimization-based Control Architecture ／ Mohammad Ali Bazrafshani, Aghil Yousefi-Koma, Amin Amani 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイドロボティクス
ヒューマノイドの移動と操作：制御・計画・学習の現状と課題
ヒューマノイドロボットの移動と操作に関する研究を、モデルベース手法と学習ベース手法の両面から包括的にサーベイし、触覚や基盤モデル統合の可能性と課題を整理した。
原題: Humanoid Locomotion and Manipulation: Current Progress and Challenges in Control, Planning, and Learning ／ Zhaoyuan Gu, Junheng Li, Wenlan Shen 他
日本語で読む → - 論文筋骨格ヒューマノイド/制御ロボティクス
筋骨格ヒューマノイドによるタスク特化型自己身体制御器の獲得：自動運転におけるペダル操作への応用
筋骨格ヒューマノイドの複雑な身体を対象に、制御入力とタスク状態の時系列関係をニューラルネットで学習し、アクセルペダル操作のリアルタイム制御に応用して有効性を検証した。
原題: Task-specific Self-body Controller Acquisition by Musculoskeletal Humanoids: Application to Pedal Control in Autonomous Driving ／ Kento Kawaharazuka, Kei Tsuzuki, Shogo Makino 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/模倣学習ロボティクス
Mimicking-Bench: 人間模倣による汎化可能なヒューマノイド-シーンインタラクション学習のベンチマーク
大規模な人間アニメーションを模倣してヒューマノイドロボットが3Dシーンと相互作用する技能を学習するための、6タスク・11K物体形状・20K合成/3K実世界参照を含む初のベンチマークを構築し、動作リターゲティングや模倣学習の手法を比較評価した。
原題: Mimicking-Bench: A Benchmark for Generalizable Humanoid-Scene Interaction Learning via Human Mimicking ／ Yun Liu, Bowen Yang, Licheng Zhong 他
日本語で読む → - 論文筋骨格ヒューマノイドロボティクス
筋骨格ヒューマノイドの動的動作における筋拮抗関係と手先軌道の修正
筋骨格ヒューマノイドの動作獲得のため、張力センシングによる筋拮抗関係の取得と視覚センシングによる手先軌道の修正手法を提案し、ケンゴロウによるバドミントンのシャトル打ち動作を実現した。
原題: Modification of muscle antagonistic relations and hand trajectory on the dynamic motion of Musculoskeletal Humanoid ／ Yuya Koga, Kento Kawaharazuka, Moritaka Onitsuka 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイドロボティクス
ヒューマノイドロボットのサッカーキックにおける最大力積アプローチ
一定加速度の運動方程式に基づきキックを4段階に分け、ZMP歩行に統合可能な制約考慮型のパラメトリックキック生成法を提案し、シミュレーションと実機NimbRo-OP2Xで検証した。
原題: Maximum Impulse Approach to Soccer Kicking for Humanoid Robots ／ Grzegorz Ficht, Sven Behnke
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド制御ロボティクス
構造弾性ヒューマノイドロボットの関節空間制御
3Dプリント製の弾性構造部品を持つヒューマノイドPANDORAに対し、外乱オブザーバを用いた関節制御を提案し、モデル化誤差や外力下でのバランス維持を実証した。
原題: Joint-Space Control of a Structurally Elastic Humanoid Robot ／ Connor W. Herron, Christian Runyon, Isaac Pressgrove 他
日本語で読む → - 論文筋骨格ヒューマノイドロボティクス
筋骨格ヒューマノイドにおける追加筋を考慮した適応的身体スキーマ学習システム
筋骨格ヒューマノイドに筋を追加できるモジュール設計と、追加筋に伴う身体スキーマの変化を少ない動作データから学習する手法を提案し、高負荷タスクでの筋緊張緩和に有効であることを示した。
原題: Adaptive Body Schema Learning System Considering Additional Muscles for Musculoskeletal Humanoids ／ Kento Kawaharazuka, Akihiro Miki, Yasunori Toshimitsu 他
日本語で読む →