論文

フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。

最新論文: 2025/9/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集

• 論文ヒューマンロボットインタラクションロボティクス2025/9/1

  検知を超えて：ロボットのインターネットパラダイムによる人間-ロボット-ロボット支援のオーケストレーション

  病院での転倒防止に向け、低解像度サーマルセンサで離床を予測し、2台の協調ロボットが患者の意図や要望に応じて先制的に支援するIoRTベースのシステムを提案・評価した。

  原題: Beyond Detection -- Orchestrating Human-Robot-Robot Assistance via an Internet of Robotic Things Paradigm ／ Joseph Hunt, Koyo Fujii, Aly Magassouba 他

  日本語で読む →
• 論文マニピュレーションロボティクス2025/9/1

  手術ロボットにおけるRCM制約に整合した動的制御

  遠隔運動中心（RCM）制約をトルクレベルで厳密に扱う投影型逆動力学制御を提案し、トロカール移動や人間との相互作用下でもRCM誤差とトルクの滑らかさを改善した。

  原題: RCM Constraint-Consistent Dynamic Control in Surgical Robots ／ Yu Li, Hamid Sadeghian, Zewen Yang 他

  日本語で読む →
• 論文UAV点検画像認識2025/9/1

  風車部品のマルチスペクトル欠陥検出のためのUAV搭載YOLOアンサンブル

  可視光と熱画像を統合したYOLOモデルのアンサンブルにより、風力タービン部品の欠陥検出精度を向上させた研究。

  原題: YOLO Ensemble for UAV-based Multispectral Defect Detection in Wind Turbine Components ／ Serhii Svystun, Pavlo Radiuk, Oleksandr Melnychenko 他

  日本語で読む →
• 論文ヒューマノイド/飛行制御/設計最適化ロボティクス2025/9/1

  CAD駆動の共同設計による飛行可能なジェット推進ヒューマノイド

  CADベースの設計探索とMPCゲインの多目的最適化を組み合わせ、飛行可能なジェット推進ヒューマノイドの構成を導出するフレームワークを提案。

  原題: CAD-Driven Co-Design for Flight-Ready Jet-Powered Humanoids ／ Punith Reddy Vanteddu, Davide Gorbani, Giuseppe L'Erario 他

  日本語で読む →
• 論文移動操作ロボティクス2025/9/1

  運動プリエアを用いた潜在条件付き移動操作

  人間型・四足ロボットの移動操作において、模倣学習で多目的運動ポリシーを訓練し、潜在空間制御で下流タスクを効率的に解く手法を提案。拡散識別器と制約処理で安全性と模倣品質を向上。

  原題: Latent Conditioned Loco-Manipulation Using Motion Priors ／ Maciej Stępień, Rafael Kourdis, Constant Roux 他

  日本語で読む →
• 論文製造ロボティクス2025/9/1

  単一トウ積層複合材による軽量ドローンフレームの高速製造

  連続単一繊維を用いた3Dファイバーテザリングで軽量な格子構造ドローンフレームを製造し、従来品より10%軽量で高比強度を実現した。

  原題: Rapid Manufacturing of Lightweight Drone Frames Using Single-Tow Architected Composites ／ Md Habib Ullah Khan, Kaiyue Deng, Ismail Mujtaba Khan 他

  日本語で読む →
• 論文マニピュレーションロボティクス2025/9/1

  DyDexHandover: RGB知覚のみによる人間らしい両腕ダイナミック空中受け渡し

  マルチエージェント強化学習と人間方策正則化により、RGB画像のみから両腕ロボットが物体を投げて受け取る空中ハンドオーバーを実現した研究。

  原題: DyDexHandover: Human-like Bimanual Dynamic Dexterous Handover using RGB-only Perception ／ Haoran Zhou, Yangwei You, Shuaijun Wang

  日本語で読む →
• 論文模倣学習ロボティクス2025/9/1

  単一の人間動画から汎化可能な両手視覚運動方策を学習するParse-Augment-Distill

  1本の人間動画をキーポイント動作軌道に変換し、シミュレータなしで両手タスク・動作計画により大規模拡張し、キーポイント条件付き方策へ蒸留することで、汎化可能な両手ロボット方策を学習する手法を提案。

  原題: Parse-Augment-Distill: Learning Generalizable Bimanual Visuomotor Policies from Single Human Video ／ Georgios Tziafas, Jiayun Zhang, Hamidreza Kasaei

  日本語で読む →
• 論文実験自動化ロボティクス2025/9/1

  低コストロボットプラットフォームと汎用ソフトウェアアーキテクチャによる自律的元素分析

  科学研究室での元素分析を自動化するため、Socket.IOとROSを組み合わせた汎用ソフトウェアアーキテクチャを提案し、低コストな3軸CNCガントリーと手持ちLIBS分析器を統合したロボットプラットフォームを構築した。鉱物試料の2D化学マッピングを自動化し、1071点の高密度ハイパースペクトルマップを取得できることを実証した。

  原題: Autonomous Elemental Characterization Enabled by a Low Cost Robotic Platform Built Upon a Generalized Software Architecture ／ Xuan Cao, Yuxin Wu, Michael L. Whittaker

  日本語で読む →
• 論文歩行cs.NE2025/9/1

  遊びの時間：初期動物ダイナミクスのシミュレーションがロボットの移動発見を促進する

  動物の成長に倣い、ロボットのアクチュエータ強度を生涯にわたって変化させるカリキュラムSMOLを提案し、MAP-Elitesと組み合わせることで移動行動の性能と多様性を向上させる。

  原題: Time to Play: Simulating Early-Life Animal Dynamics Enhances Robotics Locomotion Discovery ／ Paul Templier, Hannah Janmohamed, David Labonte 他

  日本語で読む →
• 論文マルチロボットナビゲーションロボティクス2025/9/1

  潜在活性編集：安全なマルチロボットナビゲーションのための学習済みポリシーの推論時改良

  学習済みポリシーの重みを変えずに、推論時に内部活性を編集して衝突回避を促す手法を提案し、マルチクアッドロータナビゲーションで衝突を約90%削減した。

  原題: Latent Activation Editing: Inference-Time Refinement of Learned Policies for Safer Multirobot Navigation ／ Satyajeet Das, Darren Chiu, Zhehui Huang 他

  日本語で読む →
• 論文マニピュレーションロボティクス2025/9/1

  Forbal: 5節リンク機構を用いた力平衡型2〜5自由度ロボットマニピュレータ

  閉ループ平面5節リンクに基づく力平衡マニピュレータを設計し、2自由度のForbal-2と5自由度のForbal-5を試作して、関節トルクや反力モーメントの大幅な低減と位置精度向上を実験で示した。

  原題: Forbal: Force Balanced 2-5 Degree of Freedom Robot Manipulator Built from a Five Bar Linkage ／ Yash Vyas, Matteo Bottin

  日本語で読む →
• 論文VLAロボティクス2025/9/1

  学ぶほど賢く枝刈り：微分可能なトークン枝刈りによる効率的な視覚-言語-行動モデル

  VLAモデルの視覚トークンを微分可能なGumbel Softmaxで動的に枝刈りし、追加パラメータなしで計算量を削減しつつ成功率を向上させるLightVLAを提案。

  原題: The Better You Learn, The Smarter You Prune: Towards Efficient Vision-language-action Models via Differentiable Token Pruning ／ Titong Jiang, Xuefeng Jiang, Yuan Ma 他

  日本語で読む →
• 論文シーン生成画像認識2025/9/1

  MesaTask: 3D空間推論によるタスク駆動型卓上シーン生成

  タスク指示から物理的に妥当な卓上シーンを生成するため、空間推論チェーンとDPOで強化したLLMフレームワークMesaTaskを提案し、大規模データセットMesaTask-10Kを構築した。

  原題: MesaTask: Towards Task-Driven Tabletop Scene Generation via 3D Spatial Reasoning ／ Jinkun Hao, Naifu Liang, Zhen Luo 他

  日本語で読む →
• 論文動作計画ロボティクス2025/9/1

  産業用ロボットセル設計のための動作計画アルゴリズムにおけるトレードオフの系統的評価

  産業用ロボットセルの設計最適化において、動作計画の簡略化が上位最適化に与える影響を評価する指標を提案し、シミュレーションで検証した。

  原題: Systematic Evaluation of Trade-Offs in Motion Planning Algorithms for Optimal Industrial Robotic Work Cell Design ／ G. de Mathelin, C. Hartl-Nesic, A. Kugi

  日本語で読む →
• 論文外骨格/制御ロボティクス2025/9/1

  下肢外骨格ロボットの多段階ロバスト非線形モデル予測制御

  人間-ロボット間の不確かさに対処するため、複数シナリオで不確かさを表現する多段階非線形MPCを下肢外骨格に適用し、未知の負荷や外乱下でも追従誤差と相互作用力を大幅に低減できることを示した。

  原題: Multi-stage robust nonlinear model predictive control of a lower-limb exoskeleton robot ／ Alireza Aliyari, Gholamreza Vossoughi

  日本語で読む →
• 論文マニピュレーションロボティクス2025/9/1

  SRMP: 探索ベースのロボット動作計画ライブラリ

  産業・安全重視用途で求められる再現性の高い動作計画を実現する探索ベースのライブラリSRMPを提案し、マルチロボット操作アルゴリズムや主要シミュレータ・MoveIt!連携を提供する。

  原題: SRMP: Search-Based Robot Motion Planning Library ／ Itamar Mishani, Yorai Shaoul, Ramkumar Natarajan 他

  日本語で読む →
• 論文ナビゲーションロボティクス2025/9/1

  SSR-ZSON: 階層的探索フレームワーク内の空間-意味関係によるゼロショット物体ナビゲーション

  未知環境でのゼロショット物体ナビゲーションにおいて、意味的密度と空間被覆のバランスを取る視点生成とLLMによる全体誘導を組み合わせ、効率的な探索を実現する手法を提案した。

  原題: SSR-ZSON: Zero-Shot Object Navigation via Spatial-Semantic Relations within a Hierarchical Exploration Framework ／ Xiangyi Meng, Delun Li, Zihao Mao 他

  日本語で読む →
• 論文マニピュレーションロボティクス2025/9/1

  ジャミンググリッパに着想を得たソフト再把持ツール

  ジャミング転移現象を利用したソフト治具を提案し、多様な形状の部品を安定して置ける空洞を形成して再把持の精度を高めた。10種の機械部品で80%以上の配置成功率を達成した。

  原題: Soft Regrasping Tool Inspired by Jamming Gripper ／ Takuya Kiyokawa, Zhengtao Hu, Weiwei Wan 他

  日本語で読む →
• 論文ナビゲーションロボティクス2025/9/1

  強化学習によるUAVの自律的なポイント間ナビゲーション

  強化学習を用いて単一のUAVが手動介入なしに指定地点間を自律飛行できる制御方策を学習し、実機で評価した。

  原題: Reinforcement Learning for Autonomous Point-to-Point UAV Navigation ／ Salim Oyinlola, Nitesh Subedi, Soumik Sarkar

  日本語で読む →
• 論文触覚ロボティクス2025/9/1

  TacEva：視覚ベース触覚センサの性能評価フレームワーク

  視覚ベース触覚センサ（VBTS）の性能を定量的に評価するためのフレームワークTacEvaを提案し、複数のセンサに適用して有効性を示した。

  原題: TacEva: A Performance Evaluation Framework For Vision-Based Tactile Sensors ／ Qingzheng Cong, Steven Oh, Wen Fan 他

  日本語で読む →
• 論文自己位置推定ロボティクス2025/9/1

  堅牢なLiDAR自己位置推定に向けた深層学習による不確かさ推定

  マッチング前にICPのレジストレーション誤差共分散を深層学習で推定し、地図がない場合でもカルマンフィルタと統合してLiDAR自己位置推定の精度と堅牢性を向上させる手法を提案。

  原題: Towards Robust LiDAR Localization: Deep Learning-based Uncertainty Estimation ／ Minoo Dolatabadi, Fardin Ayar, Ehsan Javanmardi 他

  日本語で読む →
• 論文群制御ロボティクス2025/9/1

  グラフ離散化とシミュレーテッドアニーリングによるマルチロボット遍歴情報獲得

  マルチロボットチームで各領域の不確実性を均一に保つため、シミュレーテッドアニーリングを用いて目標サンプリング分布を生成する手法を提案し、TurtleBot群で実機検証した。

  原題: Simulated Annealing for Multi-Robot Ergodic Information Acquisition Using Graph-Based Discretization ／ Benjamin Wong, Aaron Weber, Mohamed M. Safwat 他

  日本語で読む →
• 論文VPR/イベントカメラロボティクス2025/9/1

  ワープ速度への準備：イベントカメラによるサブミリ秒視覚位置認識

  イベントカメラのサブミリ秒スライスからアクティブピクセル位置を二値フレームで符号化し、ビット演算で高速照合する軽量な視覚位置認識システムを提案。既存手法より大幅に高精度・低遅延を実現。

  原題: Prepare for Warp Speed: Sub-millisecond Visual Place Recognition Using Event Cameras ／ Vignesh Ramanathan, Michael Milford, Tobias Fischer

  日本語で読む →
• 論文マニピュレーションロボティクス2025/9/1

  属性に基づく物体グラウンディングと空間推論によるロボット把持検出

  自然言語で指定された物体を空間推論で特定し、把持姿勢を予測するフレームワークOGRGを提案。重複物体がある場面でも機能し、弱教師あり学習にも対応する。

  原題: Attribute-based Object Grounding and Robot Grasp Detection with Spatial Reasoning ／ Houjian Yu, Zheming Zhou, Min Sun 他

  日本語で読む →
• 論文ロボット設計ロボティクス2025/9/1

  INGRID: 大規模言語モデルを用いた知的生成ロボット設計

  大規模言語モデルとねじ理論・運動学合成を統合し、並列ロボット機構を自動設計するフレームワークINGRIDを提案。固定・可変自由度の新規機構を生成し、3つのケーススタディで有効性を実証した。

  原題: INGRID: Intelligent Generative Robotic Design Using Large Language Models ／ Guanglu Jia, Ceng Zhang, Gregory S. Chirikjian

  日本語で読む →
• 論文自動運転/VLAロボティクス2025/9/1

  CoReVLA：長尾シナリオ向けの収集と洗練による二段階エンドツーエンド自動運転フレームワーク

  長尾シナリオでの自動運転性能を向上させるため、VLAモデルをCAVEシミュレータで収集した人間の介入データとDPOで継続学習する二段階フレームワークを提案。

  原題: CoReVLA: A Dual-Stage End-to-End Autonomous Driving Framework for Long-Tail Scenarios via Collect-and-Refine ／ Shiyu Fang, Yiming Cui, Haoyang Liang 他

  日本語で読む →
• 論文ロボット組立ロボティクス2025/9/1

  IDfRA：ロボット組立における反復設計のための自己検証

  物理シミュレータを使わず、実世界での計画・実行・検証・再計画の反復サイクルと自己評価により、ロボット組立向けの設計を自動生成するフレームワークを提案した。

  原題: IDfRA: Self-Verification for Iterative Design in Robotic Assembly ／ Nishka Khendry, Christos Margadji, Sebastian W. Pattinson

  日本語で読む →
• 論文触覚ロボティクス2025/9/1

  巧みな触覚による物体姿勢推定

  強化学習でロボットハンドを能動的に動かして触覚データを収集し、物体の形状と姿勢を反復的に推定する手法を提案。

  原題: Object Pose Estimation through Dexterous Touch ／ Amir-Hossein Shahidzadeh, Jiyue Zhu, Kezhou Chen 他

  日本語で読む →
• 論文逆強化学習ロボティクス2025/9/1

  対称性を活用したマルチエージェント逆強化学習

  マルチエージェント系の対称性を利用して、少ない専門家デモから報酬関数を高精度に推定する逆強化学習フレームワークを提案し、実機マルチロボットでも検証した。

  原題: Symmetry-Guided Multi-Agent Inverse Reinforcement Learning ／ Yongkai Tian, Yirong Qi, Xin Yu 他

  日本語で読む →