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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。

最新論文: 2025/9/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集

• 論文制御チューニングロボティクス2025/9/1

  デジタルツインを活用したデータ駆動型制御器チューニングのためのガイド付きマルチフィデリティベイズ最適化

  デジタルツインのシミュレーションと実機計測を統合し、モデル誤差を学習的に補正するマルチフィデリティベイズ最適化により、ロボット駆動系の制御器をデータ効率的にチューニングする手法を提案した。

  原題: Guided Multi-Fidelity Bayesian Optimization for Data-driven Controller Tuning with Digital Twins ／ Mahdi Nobar, Jürg Keller, Alessandro Forino 他

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• 論文海底探査画像認識2025/9/1

  ShipwreckFinder: マルチビームソナーによる沈没船検出のためのQGISプラグイン

  マルチビームソナーデータから沈没船を自動検出するオープンソースQGISプラグインを開発し、深層学習と合成データ生成により従来手法より高精度なセグメンテーションを実現した。

  原題: ShipwreckFinder: A QGIS Tool for Shipwreck Detection in Multibeam Sonar Data ／ Anja Sheppard, Tyler Smithline, Andrew Scheffer 他

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• 論文宇宙機制御ロボティクス2025/9/1

  宇宙機のための耐故障モデル予測制御

  複数のアクチュエータ故障時でも宇宙機の軌道と目標点安定化を可能にするモデル予測制御を提案し、安全性と漸近安定性を保証した。

  原題: Fault-tolerant Model Predictive Control for Spacecraft ／ Raphael Stöckner, Pedro Roque, Maria Charitidou 他

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• 論文衝突判定cs.GR2025/9/1

  凸包サポート点クエリのためのメモリ最適化

  衝突判定で使われる凸包のサポート点クエリを高速化するため、メモリ配置を改善する手法を評価した。

  原題: Memory Optimization for Convex Hull Support Point Queries ／ Michael Greer

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• 論文VLAロボティクス2025/9/1

  LLMによるタスク・アフォーダンスレベル探索を用いた強化学習

  大規模言語モデルの計画をタスクとアフォーダンスの両レベルで活用し、強化学習の探索を効率化するフレームワークLLM-TALEを提案。把持・配置タスクで成功率とサンプル効率が向上し、実機へのゼロショット転移も示した。

  原題: LLM-Guided Task- and Affordance-Level Exploration in Reinforcement Learning ／ Jelle Luijkx, Runyu Ma, Zlatan Ajanović 他

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• 論文ナビゲーションロボティクス2025/9/1

  Double DQNによるクアッドコプターの障害物回避ナビゲーション学習

  深度カメラを搭載した仮想クアッドコプターが、都市環境シミュレーション内でDouble DQNを用いた強化学習により障害物を回避しながら自律航行する手法を提案した。

  原題: Learning Obstacle Avoidance using Double DQN for Quadcopter Navigation ／ Nishant Doshi, Amey Sutavani, Sanket Gujar

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• 論文自動運転/軌道計画ロボティクス2025/9/1

  衝突余裕時間評価を組み込んだ改良型二重五次多項式による自動運転車の安全で効率的な車線変更

  混合交通環境での車線変更において、衝突余裕時間(TTC)ペナルティを二重五次多項式ソルバに直接組み込み、リアルタイムで安全を考慮した軌道生成を可能にした手法を提案し、シミュレーションで有効性を示した。

  原題: Safe and Efficient Lane-Changing for Autonomous Vehicles: An Improved Double Quintic Polynomial Approach with Time-to-Collision Evaluation ／ Rui Bai, Rui Xu, Teng Rui 他

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• 論文認知ロボティクスロボティクス2025/9/1

  HARMONIC: コンテンツ中心の認知ロボティクスアーキテクチャ

  人間とロボットのチームにおけるロボット向けに、意味的知覚解釈、人間らしい意思決定、意図的な言語コミュニケーションを支援する認知ロボティクスアーキテクチャHARMONICを提案し、シミュレーションと実機で実証した。

  原題: HARMONIC: A Content-Centric Cognitive Robotic Architecture ／ Sanjay Oruganti, Sergei Nirenburg, Marjorie McShane 他

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• 論文BCI/ARロボティクスロボティクス2025/9/1

  EEG駆動ARロボットによる非接触把持操作システム

  運動想起EEGとARニューロフィードバックを統合し、ロボットアームの非接触把持を閉ループで実現した研究。ARフィードバックが操作安定性と情報伝達率を大幅に向上させ、把持成功率97.2%を達成した。

  原題: EEG-Driven AR-Robot System for Zero-Touch Grasping Manipulation ／ Junzhe Wang, Jiarui Xie, Pengfei Hao 他

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• 論文ソーシャルロボティクスロボティクス2025/9/1

  ソーシャルロボットの顔特徴が信頼感に与える影響

  Furhatロボットの顔を操作し、目の形や大きさが信頼感の知覚に与える影響を調査した。

  原題: The Influence of Facial Features on the Perceived Trustworthiness of a Social Robot ／ Benedict Barrow, Roger K. Moore

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• 論文ジェスチャー生成cs.GR2025/9/1

  SIG-Chat: 空間意図に導かれた対話ジェスチャー生成 — いつ・どのように・どこで

  音声・言語・空間情報を統合し、対話相手とのインタラクションのタイミングや方向を考慮したジェスチャーを生成するモデルを提案し、ヒューマノイドロボットに実装した研究。

  原題: SIG-Chat: Spatial Intent-Guided Conversational Gesture Generation Involving How, When and Where ／ Yiheng Huang, Junran Peng, Silei Shen 他

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• 論文水中ロボティクスロボティクス2025/9/1

  変分法によるロボット魚の弾性体ダイナミクスモデリング

  モーター駆動のロボット魚について、ハミルトンの原理から弾性体の大変形と流体構造連成を考慮した全身ダイナミクスモデルを導出し、遊泳速度とエネルギー効率に及ぼす駆動周波数や剛性分布の影響をシミュレーションで評価した。

  原題: Modeling Elastic-Body Dynamics of Robotic Fish Using a Variational Framework ／ Zhiheng Chen, Wei Wang

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• 論文触覚ロボティクス2025/9/1

  TranTac: 過渡的な触覚信号を活用した接触の多いロボットマニピュレーション

  グリッパ先端の弾性体に6軸IMUを内蔵し、挿入時の微小な過渡触覚信号をトランスフォーマーと拡散ポリシーで学習することで、視覚では捉えにくい6自由度の姿勢補正を実現した低コスト・データ効率の良い触覚制御フレームワーク。

  原題: TranTac: Leveraging Transient Tactile Signals for Contact-Rich Robotic Manipulation ／ Yinghao Wu, Shuhong Hou, Haowen Zheng 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2025/9/1

  NeuralSVCD：効率的な掃引体積衝突検出のためのニューラル手法

  ニューラルエンコーダ・デコーダで形状と時間の局所性を活かし、精度を保ちつつ掃引体積衝突検出を高速化した。

  原題: NeuralSVCD for Efficient Swept Volume Collision Detection ／ Dongwon Son, Hojin Jung, Beomjoon Kim

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• 論文深度推定画像認識2025/9/1

  ER-LoRA: 有効ランク誘導適応による天候汎化深度推定

  視覚基盤モデルを少量の晴天データのみでパラメータ効率良く微調整し、悪天候下でも汎化する単眼深度推定手法を提案。有効ランクに基づく選択・調整・維持戦略で適応と事前知識保持を両立。

  原題: ER-LoRA: Effective-Rank Guided Adaptation for Weather-Generalized Depth Estimation ／ Weilong Yan, Xin Zhang, Robby T. Tan

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• 論文通信プロトコルロボティクス2025/9/1

  ロボットアプリケーションにおける時間制約トラフィック向けハイブリッドTDMA/CSMAプロトコル

  ロボット通信で標準的なCSMAが高負荷時に遅延・衝突で劣化する問題に対し、TDMAの決定論的スロットとCSMAの適応性を組み合わせたIEEE 802.11互換のハイブリッドプロトコルを提案し、SDR実験で低遅延・衝突なしの重要コマンド配送を実証した。

  原題: A Hybrid TDMA/CSMA Protocol for Time-Sensitive Traffic in Robot Applications ／ Shiqi Xu, Lihao Zhang, Yuyang Du 他

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• 論文空中マニピュレーションロボティクス2025/9/1

  空中マニピュレータのための事前指定性能を持つ運動学的追従制御

  空中マニピュレータのエンドエフェクタが指定した時間内に目標位置に到達するよう、二次計画法を用いた参照分配と事前指定性能の追従制御を提案し、実験で有効性を示した。

  原題: Prespecified-Performance Kinematic Tracking Control for Aerial Manipulation ／ Huazi Cao, Jiahao Shen, Zhengzhen Li 他

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• 論文VLAロボティクス2025/9/1

  行動を言語として扱う：壊滅的忘却なしにVLMをVLAへ微調整する手法

  ロボットの遠隔操作データを自然言語で表現することで、VLMの基盤能力を損なわずにLoRAのみでVLAへ微調整する手法を提案し、実世界実験でゼロショット汎化を実証した。

  原題: Actions as Language: Fine-Tuning VLMs into VLAs Without Catastrophic Forgetting ／ Asher J. Hancock, Xindi Wu, Lihan Zha 他

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• 論文歩行ロボティクス2025/9/1

  RuN: 自然なヒューマノイド歩行のための残差ポリシー

  事前学習済みの動作生成器と残差強化学習を組み合わせ、歩行から走行まで滑らかに遷移する自然なヒューマノイド移動を実現した。

  原題: RuN: Residual Policy for Natural Humanoid Locomotion ／ Qingpeng Li, Chengrui Zhu, Yanming Wu 他

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• 論文LiDAR/UAVロボティクス2025/9/1

  LiDAR搭載自律飛行UAVに関するサーベイ

  LiDARを搭載した自律飛行ドローンの設計・知覚・計画・制御技術と応用を体系的にまとめ、課題と今後の研究方向を示したサーベイ論文。

  原題: A Survey on LiDAR-based Autonomous Aerial Vehicles ／ Yunfan Ren, Yixi Cai, Haotian Li 他

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• 論文Visual SLAMロボティクス2025/9/1

  FastTrack: GPUで高速化したVisual SLAM向けトラッキング

  Visual-Inertial SLAMのトラッキング処理のうち、ステレオ特徴マッチングとローカルマップ追跡をCUDAでGPU高速化し、最大2.8倍の性能向上を実現した。

  原題: FastTrack: GPU-Accelerated Tracking for Visual SLAM ／ Kimia Khabiri, Parsa Hosseininejad, Shishir Gopinath 他

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• 論文医療ロボット/ソフトロボットロボティクス2025/9/1

  磁気的に再プログラム可能な手術機能を備えた小型ソフトロボット

  磁化プロファイルを指令に応じて再プログラムし、薬剤投与・切開・把持・検体保存・遠隔加熱の5つの手術機能を実行できるミリメートルスケールのソフトロボットを開発した。

  原題: Miniature soft robot with magnetically reprogrammable surgical functions ／ Chelsea Shan Xian Ng, Yu Xuan Yeoh, Nicholas Yong Wei Foo 他

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• 論文マルチエージェント制御制御2025/9/1

  低レベルMPCを用いた階層型強化学習によるマルチエージェント制御

  強化学習で戦略的な目標選択を行い、MPCで安全な動作を実行する階層型フレームワークを提案し、捕食者-被食者ベンチマークで既存手法を上回る性能を示した。

  原題: Hierarchical Reinforcement Learning with Low-Level MPC for Multi-Agent Control ／ Max Studt, Georg Schildbach

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• 論文マニピュレーションロボティクス2025/9/1

  メモリ転送計画：LLM駆動の文脈適応型コード適応によるロボットマニピュレーション

  異なる環境での成功した制御コード例を手続き的知識として活用し、LLMによるロボットマニピュレーションの計画を文脈に応じて適応させるフレームワークを提案。シミュレーションと実機で成功率と適応性を向上させた。

  原題: Memory Transfer Planning: LLM-driven Context-Aware Code Adaptation for Robot Manipulation ／ Tomoyuki Kagaya, Subramanian Lakshmi, Yuxuan Lou 他

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• 論文HRIロボティクス2025/9/1

  高さが鍵：ロボットの身長が人間の従順さに与える影響

  非ヒューマノイド型ロボットの身長を変え、アンケート協力依頼への応諾率を比較したところ、低いロボットの方が高いロボットより応諾率が高かった。

  原題: A Matter of Height: The Impact of a Robotic Object on Human Compliance ／ Michael Faber, Andrey Grishko, Julian Waksberg 他

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• 論文触覚共有制御ロボティクス2025/9/1

  サイバーレーシングコーチ：高度な運転スキルを教える触覚共有制御フレームワーク

  自動運転システムと人間が協調してステアリングを操作する触覚共有制御により、レースや緊急回避に必要な高度な運転スキルを習得させるフレームワークを提案し、支援を徐々に減らすフェーディング方式の有効性を評価した。

  原題: Cyber Racing Coach: A Haptic Shared Control Framework for Teaching Advanced Driving Skills ／ Congkai Shen, Siyuan Yu, Yifan Weng 他

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• 論文3D再構成/NeRF/UAVロボティクス2025/9/1

  小型UAVによるニューラル3D物体再構成

  100g未満の小型ドローンが、SfMによるリアルタイム点群とNeRFベースの高精度再構成を組み合わせ、飛行経路を動的に適応させて自律的に3Dスキャンを行うシステムを提案した。

  原題: Neural 3D Object Reconstruction with Small-Scale Unmanned Aerial Vehicles ／ Àlmos Veres-Vitàlyos, Genis Castillo Gomez-Raya, Filip Lemic 他

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• 論文sim2realロボティクス2025/9/1

  Sym2Real: 記号動力学と残差学習によるデータ効率の良い適応制御

  低忠実度シミュレーションで記号回帰により動力学を学習し、少数の実世界データで残差適応を行うことで、クアッドロータとレースカーのsim2real制御を実現した。

  原題: Sym2Real: Symbolic Dynamics with Residual Learning for Data-Efficient Adaptive Control ／ Easop Lee, Samuel A. Moore, Boyuan Chen

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• 論文群制御制御2025/9/1

  軌道暗号化による協調同時着弾誘導

  異なる誘導則を持つ無人機群の軌道を多様化させ、敵に意図を予測されにくくしつつ同時着弾を実現する協調誘導法を提案した。

  原題: Trajectory Encryption Cooperative Salvo Guidance ／ Lohitvel Gopikannan, Shashi Ranjan Kumar, Abhinav Sinha

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• 論文HRIロボティクス2025/9/1

  感情表現豊かなロボット：子供のロボットに対する行動への影響

  人型ロボットが喜びや悲しみを体や顔で表現する度合いを変え、子供との協力ゲームでの行動を調べた。子供はロボットの感情に合わせた行動をとったが、表現度が高いほど同調が増えるわけではなかった。

  原題: Emotionally Expressive Robots: Implications for Children's Behavior toward Robot ／ Elisabetta Zibetti, Sureya Waheed Palmer, Rebecca Stower 他

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