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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2025/10/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文編隊制御制御
固定翼UAVのリーダー・フォロワー柔軟編隊における三次元統合誘導制御
固定翼UAVの柔軟なリーダー・フォロワー編隊飛行のため、フォロワの距離と方位角を所定値に保つ非線形統合誘導制御を提案し、空力非線形性下での安定性を保証した。
原題: Three-dimensional Integrated Guidance and Control for Leader-Follower Flexible Formation of Fixed Wing UAVs ／ Praveen Kumar Ranjan, Abhinav Sinha, Yongcan Cao
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
DPL: 実環境に即した深度合成とクロスアテンション地形再構成による深度のみの知覚型ヒューマノイド歩行
ノイズの多い深度画像から地形を再構成するクロスアテンショントランスフォーマと、自己遮蔽を考慮したリアルな深度画像合成手法を組み合わせ、深度センサのみで多様な地形を歩行できるヒューマノイドの学習フレームワークを提案した。
原題: DPL: Depth-only Perceptive Humanoid Locomotion via Realistic Depth Synthesis and Cross-Attention Terrain Reconstruction ／ Jingkai Sun, Gang Han, Pihai Sun 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
柔軟なトポメトリックグラフ地図表現を用いた堅牢な視覚的ティーチ・アンド・リピートナビゲーション
環境変化や動的物体に頑健な視覚的ティーチ・アンド・リピートナビゲーションシステムを提案し、トポメトリックグラフ地図表現、キーフレームクラスタリングによる場所認識、長期目標管理、地図なし局所軌道制御を組み合わせて性能を向上させた。
原題: Robust Visual Teach-and-Repeat Navigation with Flexible Topo-metric Graph Map Representation ／ Jikai Wang, Yunqi Cheng, Kezhi Wang 他
日本語で読む → - 論文制御理論制御
状態・入力制約下のEuler-Lagrange系に対する周期イベントトリガ型規定時間制御
外乱を受けるEuler-Lagrange系の軌道追従に対し、状態・入力・時間制約を満たしつつ規定時間で誤差を収束させる、周期イベントトリガ型適応バリア制御を提案した。
原題: Periodic Event-Triggered Prescribed Time Control of Euler-Lagrange Systems under State and Input Constraints ／ Chidre Shravista Kashyap, Karnan A, Pushpak Jagtap 他
日本語で読む → - 論文義手制御ロボティクス
義手手首のための適応型ニューロコントローラの開発
腱駆動型ソフト連続体手首を持つ義手において、手首のたわみ誤差から必要なモータ電流をニューラルネットワークで予測する適応型ニューロコントローラを開発し、シミュレーションと実験で有効性を示した。
原題: An Adaptive Neuro-Controller Developed for a Prosthetic Hand Wrist ／ Shifa Sulaiman, Francesco Schetter, Mohammad Gohari 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
遅延下におけるロボット媒介型二者間インタラクションの安定性境界と運動性能
ネットワーク遅延を伴う触覚通信型の二者間ロボットインタラクションについて、周波数領域のゼロ交差法で安定限界を解析し、実験で運動性能との相関を検証した論文。
原題: Stability Boundaries and Motor Performance in Delayed Robot-Mediated Dyadic Interactions ／ Mingtian Du, Suhas Raghavendra Kulkarni, Simone Kager 他
日本語で読む → - 論文自動運転評価/VLM画像認識
DriveCritic: 視覚言語モデルによる文脈認識型・人間整合的な自動運転評価
自動運転の軌道ペアを人間の選好に沿って評価するため、文脈が重要な難シーンを集めたデータセットと視覚言語モデル評価器を構築し、既存指標より人間判断に一致することを示した。
原題: DriveCritic: Towards Context-Aware, Human-Aligned Evaluation for Autonomous Driving with Vision-Language Models ／ Jingyu Song, Zhenxin Li, Shiyi Lan 他
日本語で読む → - 論文自動運転セキュリティ制御
自動運転車に対する通信ベースのサイバー攻撃の概念化とモデル化
適応クルーズコントロール（ACC）を対象に、6種類のメッセージレベルの攻撃を環状道路シミュレーションで評価し、EVとICEの耐性を比較した。
原題: Conceptualizing and Modeling Communication-Based Cyberattacks on Automated Vehicles ／ Tianyi Li, Tianyu Liu, Yicheng Yang
日本語で読む → - 論文模倣学習ロボティクス
低コスト支援ロボットのためのAI性能向上
低コストの6軸ロボットアームで、デモ動画からの模倣学習により食事・掃除・薬の運搬などの支援タスクを90%以上の精度で実現した研究。
原題: Improving the performance of AI-powered Affordable Robotics for Assistive Tasks ／ Dharunish Yugeswardeenoo
日本語で読む → - 論文全身マニピュレーションロボティクス
HumanoidExo: ウェアラブル外骨格によるスケーラブルな全身ヒューマノイド操作
人間の動作をウェアラブル外骨格で計測し、全身ヒューマノイドの操作データへ変換するシステムを提案。実機データを補完し、少ない実演で複雑な全身制御や歩行スキル獲得を可能にした。
原題: HumanoidExo: Scalable Whole-Body Humanoid Manipulation via Wearable Exoskeleton ／ Rui Zhong, Yizhe Sun, Junjie Wen 他
日本語で読む → - 論文接触/データキュレーションロボティクス
量より質：接触ベースのロボットデータセットのキュレーションが学習を改善する
接触情報に着目し、フィッシャー情報量に基づく指標でデータを選別することで、少ないながら有益なデータがロボット学習を加速させることを示した研究。
原題: Quality Over Quantity: Curating Contact-Based Robot Datasets Improves Learning ／ Hrishikesh Sathyanarayan, Victor Vantilborgh, Ian Abraham
日本語で読む → - 論文医療自動化physics.med-ph
ゼロショット大規模言語モデルエージェントによる放射線治療計画の完全自動化
LLMエージェントが臨床治療計画システムと直接対話し、IMRTの逆計画をゼロショットで自動実行、頭頸部癌症例で手動計画に匹敵する線量指標を達成した。
原題: Zero-Shot Large Language Model Agents for Fully Automated Radiotherapy Treatment Planning ／ Dongrong Yang, Xin Wu, Yibo Xie 他
日本語で読む → - 論文協調SLAMロボティクス
3Dガウシアンスプラッティングを用いた協調SLAMのサーベイ
複数ロボットによる協調SLAMに3Dガウシアンスプラッティングを適用する研究を、アーキテクチャや主要構成要素、データセット、評価指標の観点から整理し、今後の課題を展望したサーベイ論文。
原題: A Survey on Collaborative SLAM with 3D Gaussian Splatting ／ Phuc Nguyen Xuan, Thanh Nguyen Canh, Huu-Hung Nguyen 他
日本語で読む → - 論文遠隔手術ロボティクス
LapSurgie: ヒューマノイドロボットによる遠隔操作腹腔鏡下手術
ヒューマノイドロボットで腹腔鏡手術器具を遠隔操作するフレームワークを提案し、操作者研究で有効性と実現可能性を示した。
原題: LapSurgie: Humanoid Robots Performing Surgery via Teleoperated Handheld Laparoscopy ／ Zekai Liang, Xiao Liang, Soofiyan Atar 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
Vision-Language-Actionモデルのためのハイブリッド訓練
思考連鎖（CoT）を学習しつつ推論時には省略可能にするハイブリッド訓練（HyT）を提案し、ロボット操作の性能を保ちながら推論速度を改善した。
原題: Hybrid Training for Vision-Language-Action Models ／ Pietro Mazzaglia, Cansu Sancaktar, Markus Peschl 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
HumanHalo：人間環境下での安全かつ効率的な3Dナビゲーションを実現する最小保守的MPC
人間の動きをデータ駆動で予測し、到達可能性に基づく安全制約を初期入力のみに課すMPCで、ドローンが人間の間を安全かつ効率的に3Dナビゲーションする手法を提案。
原題: HumanHalo -- Safe and Efficient 3D Navigation Among Humans via Minimally Conservative MPC ／ Simon Schaefer, Helen Oleynikova, Sandra Hirche 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
SCALによるピンチリフティング：環境適応型把持のための相補的な回転・直動プロトタイプ
スロット拘束型適応リンク機構（SCAL）を用い、回転駆動と直動駆動の2種類の指で、薄型物体のつまみ上げや幅広物体の把持を環境に応じて実現するグリッパを開発した。
原題: SCAL for Pinch-Lifting: Complementary Rotational and Linear Prototypes for Environment-Adaptive Grasping ／ Wentao Guo, Wenzeng Zhang
日本語で読む → - 論文セマンティックマッピングロボティクス
屋内環境のアセット中心メトリック・セマンティックマップ
四足歩行ロボットとRGB-Dカメラで、各物体を詳細メッシュ・カテゴリ・姿勢で表すシーン規模のメトリック・セマンティックマップを構築し、既存手法より高精度かつ高速であることを示した。
原題: Asset-Centric Metric-Semantic Maps of Indoor Environments ／ Christopher D. Hsu, Pratik Chaudhari
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
接触を通じて行動を学ぶ：マルチタスクロボット学習の統一的な視点
接触目標（位置・タイミング・部位）でタスクを統一定義し、目標条件付き強化学習で四足歩行・人型歩行・双腕操作を単一ポリシーで実現するフレームワークを提案。
原題: Learning to Act Through Contact: A Unified View of Multi-Task Robot Learning ／ Shafeef Omar, Majid Khadiv
日本語で読む → - 論文ロボット運動計画ロボティクス
多様体上での安定なロボット運動：リアプノフ制約付きニューラル多様体ODEの学習
リーマン多様体上で定義されるロボット運動の安定性を保証するため、ニューラルODEのベクトル場をリアプノフ安定性基準を満たすように射影する学習フレームワークを提案し、実機実験で有効性を示した。
原題: Stable Robot Motions on Manifolds: Learning Lyapunov-Constrained Neural Manifold ODEs ／ David Boetius, Abdelrahman Abdelnaby, Ashok Kumar 他
日本語で読む → - 論文SLAM/センサフュージョンロボティクス
LVI-Q: 四足歩行ロボットのための密結合・効率的交互最適化を用いた堅牢なLiDAR-視覚-慣性-運動学オドメトリ
カメラ・LiDAR・IMU・関節エンコーダを融合し、視覚慣性運動学オドメトリとLiDAR慣性運動学オドメトリを交互に最適化することで、四足ロボットの自己位置推定を堅牢化した研究。
原題: LVI-Q: Robust LiDAR-Visual-Inertial-Kinematic Odometry for Quadruped Robots Using Tightly-Coupled and Efficient Alternating Optimization ／ Kevin Christiansen Marsim, Minho Oh, Byeongho Yu 他
日本語で読む → - 論文身体性設計cs.NE
身体と制御の共設計は強力だが無償ではない
形態と制御を単一のニューラルネットワークで同時最適化する枠組みを提案し、障害物回避タスクにおいて、形態がタスクに不適合な場合に共設計が有効であることを示した。
原題: Co-design is powerful and not free ／ Yi Zhang, Yue Xie, Tao Sun 他
日本語で読む → - 論文モデルベース強化学習機械学習
適応的事前分布を用いた計画学習のためのKL正則化フレームワーク
MPPIベースのモデルベース強化学習手法をKL正則化の枠組みで統一的に整理し、プランナの行動分布を事前分布として取り込むPO-MPCを提案した論文。
原題: A KL-regularization Framework for Learning to Plan with Adaptive Priors ／ Álvaro Serra-Gomez, Daniel Jarne Ornia, Dhruva Tirumala 他
日本語で読む → - 論文自動運転・ACC制御
自動運転車における適応型クルーズコントロール：課題、ギャップ、包括的レビューと将来展望
自動運転車の適応型クルーズコントロール（ACC）に関する既存研究の課題とギャップを体系的に整理し、次世代ACC設計のための将来方向を提案したレビュー論文。
原題: Adaptive Cruise Control in Autonomous Vehicles: Challenges, Gaps, Comprehensive Review, and, Future Directions ／ Shradha Bavalatti, Yash Kangralkar, Santosh Pattar 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
RaycastGrasp: ウェアラブルデバイスによる視線操作でロボットマニピュレーション
MRヘッドセットを用いて、ユーザーの一人称視点の視線固定で実世界の物体を操作する支援ロボットインタフェースを提案し、88%以上の意図・物体認識精度を達成した。
原題: RaycastGrasp: Eye-Gaze Interaction with Wearable Devices for Robotic Manipulation ／ Zitiantao Lin, Yongpeng Sang, Yang Ye
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
C-NAV: オープンワールドにおける自己進化型継続的物体ナビゲーション
動的に変化する環境で新たな物体カテゴリのナビゲーションを継続的に学習しつつ、過去の知識を忘れないための二重経路の忘却防止機構と適応的サンプリング戦略を提案した。
原題: C-NAV: Towards Self-Evolving Continual Object Navigation in Open World ／ Ming-Ming Yu, Fei Zhu, Wenzhuo Liu 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
弾性リンクマニピュレータの寿命推定に基づく最適寸法設計
弾性リンクを持つロボットマニピュレータの寿命を推定し、ピックアンドプレース動作における重量と振動振幅のトレードオフを考慮した幾何形状最適化手法を提案。
原題: Optimal Dimensioning of Elastic-Link Manipulators regarding Lifetime Estimation ／ Klaus Zauner, Hubert Gattringer, Andreas Mueller
日本語で読む → - 論文自己位置推定ロボティクス
連続時間キャリブレーションとUWB・SLAM観測の融合による座標一貫性のある自己位置推定
UWBとSLAMのデータを2段階でキャリブレーション・融合し、同一環境で座標系が一貫した高精度な自己位置推定を実現する手法を提案した論文。
原題: Coordinate-Consistent Localization via Continuous-Time Calibration and Fusion of UWB and SLAM Observations ／ Tien-Dat Nguyen, Thien-Minh Nguyen, Vinh-Hao Nguyen
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
ビデオゲームのように：二足歩行ロボットの制御されたサッカーキックのための足軌道の時空間最適化
ドローンで成功した時空間軌道計画法を二足歩行ロボットに応用し、キック目標位置・速度・加速度の制約を満たしつつスイング時間を最適化する足軌道を自律生成。シミュレーションと実機で1ms未満の計画時間とほぼ100%のタスク成功率を達成。
原題: Like Playing a Video Game: Spatial-Temporal Optimization of Foot Trajectories for Controlled Football Kicking in Bipedal Robots ／ Wanyue Li, Ji Ma, Minghao Lu 他
日本語で読む → - 論文接触推定ロボティクス
固有感覚イメージ：四足歩行ロボットの接触推定学習のための固有感覚データの画像表現
四足歩行ロボットの固有感覚時系列データを、ロボットの形態構造を保った2次元画像に変換し、CNNで接触推定を学習する手法を提案。従来法より短い窓で高精度を達成。
原題: Proprioceptive Image: An Image Representation of Proprioceptive Data from Quadruped Robots for Contact Estimation Learning ／ Gabriel Fischer Abati, João Carlos Virgolino Soares, Giulio Turrisi 他
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