論文

フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。

最新論文: 2025/10/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集

• 論文VLAロボティクス2025/10/1

  Classifier-Free Guidanceで拡散ポリシーを強化する時系列ロボットタスク

  条件付き・無条件モデルを組み合わせたClassifier-Free Guidanceを拡散ポリシーに導入し、時系列タスクでの局所最適化や反復動作を抑えてヒューマノイドロボットの成功率と信頼性を高めた研究。

  原題: Enhancing Diffusion Policy with Classifier-Free Guidance for Temporal Robotic Tasks ／ Yuang Lu, Song Wang, Xiao Han 他

  日本語で読む →
• 論文ソフトロボティクスロボティクス2025/10/1

  不確かさを考慮した能動探索によるソフトロボットのダイナミクス学習

  不確かさを推定するアンサンブルモデルで能動的に探索を行い、タスクに依存しない汎用的なソフトロボットのダイナミクスモデルを自律的に学習するフレームワークSoftAEを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

  原題: Learning Soft Robotic Dynamics with Active Exploration ／ Hehui Zheng, Bhavya Sukhija, Chenhao Li 他

  日本語で読む →
• 論文群制御ロボティクス2025/10/1

  LLM-HBT：異種ロボット群の適応的協調のための動的ビヘイビアツリー構築

  大規模言語モデルを活用して異種マルチロボットシステムのビヘイビアツリーを動的に生成・拡張し、失敗検知や再割り当てを閉ループで行う協調フレームワークを提案。シミュレーションと実環境のカフェで有効性を検証した。

  原題: LLM-HBT: Dynamic Behavior Tree Construction for Adaptive Coordination in Heterogeneous Robots ／ Chaoran Wang, Jingyuan Sun, Yanhui Zhang 他

  日本語で読む →
• 論文マルチエージェント/知識グラフcs.MA2025/10/1

  KG-MAS: 知識グラフ強化マルチエージェント基盤による物理・デジタルロボット環境の統合

  知識グラフを共有世界モデルとして用い、物理・デジタル両方のロボットエージェントを自動生成・連携させるマルチエージェント基盤を提案した論文。

  原題: KG-MAS: Knowledge Graph-Enhanced Multi-Agent Infrastructure for coupling physical and digital robotic environments ／ Walid Abdela

  日本語で読む →
• 論文群制御機械学習2025/10/1

  混雑環境におけるマルチエージェント協調のためのスティグマジー強化学習

  昆虫のスティグマジーに着想を得て、仮想フェロモンを用いた分散型マルチエージェント強化学習フレームワークを提案し、カリキュラム学習により混雑環境での最大8台のロボットの効率的な協調を実現した。

  原題: Deep Reinforcement Learning for Multi-Agent Coordination ／ Kehinde O. Aina, Sehoon Ha

  日本語で読む →
• 論文群制御ロボティクス2025/10/1

  緊急対応における空中・地上ハイブリッドロボットチームのための二層ボロノイ被覆制御：実装と解析

  空中と地上のロボットチームを二層のボロノイ被覆制御で協調させ、空中ロボットが地上センサを投下して緊急時の応答時間を88%短縮する手法を実装・検証した。

  原題: Two-Layer Voronoi Coverage Control for Hybrid Aerial-Ground Robot Teams in Emergency Response: Implementation and Analysis ／ Douglas Hutchings, Luai Abuelsamen, Karthik Rajgopal

  日本語で読む →
• 論文自動運転レース/計画ロボティクス2025/10/1

  QuayPoints：自動運転レースにおけるグローバル計画とローカル計画の情報ギャップを埋める推論フレームワーク

  自動運転レースにおいて、グローバルプランナーの時間最適性情報をQuayPoints領域としてローカルプランナーに伝え、戦略的な追い越しなどの意思決定を改善するフレームワークを提案した。

  原題: QuayPoints: A Reasoning Framework to Bridge the Information Gap Between Global and Local Planning in Autonomous Racing ／ Yashom Dighe, Youngjin Kim, Karthik Dantu

  日本語で読む →
• 論文3Dセマンティックセグメンテーション画像認識2025/10/1

  DPGLA：合成データと実データのギャップを埋める3D LiDARセマンティックセグメンテーションのための教師なしドメイン適応

  合成LiDAR点群を活用した教師なしドメイン適応において、動的擬似ラベルフィルタリングと事前知識誘導データ拡張により、実データへの適応性能を向上させる手法を提案した。

  原題: DPGLA: Bridging the Gap between Synthetic and Real Data for Unsupervised Domain Adaptation in 3D LiDAR Semantic Segmentation ／ Wanmeng Li, Simone Mosco, Daniel Fusaro 他

  日本語で読む →
• 論文VLAロボティクス2025/10/1

  Avi: ボリュメトリック推論による行動生成

  3D点群と言語理解を組み合わせ、次フレームの点群を生成して古典的な幾何変換でロボット動作を計算する3D VLAアーキテクチャを提案。遮蔽や視点変化に頑健な汎化行動を実現する。

  原題: Avi: Action from Volumetric Inference ／ Harris Song, Long Le

  日本語で読む →
• 論文SLAM/ループ閉じ込め画像認識2025/10/1

  Bag-of-Word-Groups (BoWG): 知覚的エイリアシング下での堅牢かつ効率的なループ閉じ込め検出法

  視覚単語の空間的共起を捉える「ワードグループ」を導入し、時間的一貫性を類似度計算に組み込むことで、知覚的エイリアシング環境でも高精度・高効率にループ閉じ込めを検出する手法を提案した。

  原題: Bag-of-Word-Groups (BoWG): A Robust and Efficient Loop Closure Detection Method Under Perceptual Aliasing ／ Xiang Fei, Tina Tian, Howie Choset 他

  日本語で読む →
• 論文歩行ロボティクス2025/10/1

  脚式ロボットの歩行のためのGPU加速高解像度3Dボクセルマッピングに基づくリアルタイム複数平面セグメンテーション

  GPU並列計算を活用し、高解像度3Dボクセルマップから平面領域を30Hz以上で抽出する手法を提案し、脚式ロボットの歩行制御に有効性を示した。

  原題: Real-time Multi-Plane Segmentation Based on GPU Accelerated High-Resolution 3D Voxel Mapping for Legged Robot Locomotion ／ Shun Niijima, Ryoichi Tsuzaki, Noriaki Takasugi 他

  日本語で読む →
• 論文群制御制御2025/10/1

  移動目標の同時迎撃のための協調統合推定・誘導フレームワーク

  センサを持つ一部の機体のみが目標を観測できる状況で、機体間通信により全機が目標状態を推定し、規定時間内に同時迎撃を達成する統合推定・誘導手法を提案した。

  原題: Cooperative Integrated Estimation-Guidance for Simultaneous Interception of Moving Targets ／ Lohitvel Gopikannan, Shashi Ranjan Kumar, Abhinav Sinha

  日本語で読む →
• 論文遠隔操作ロボティクス2025/10/1

  MR-UBi：反力トルク表示を備えた複合現実型水中ロボットアーム遠隔操作システム

  複合現実ヘッドマウントディスプレイ上に把持トルクを色と長さで表示するインジケータを重畳し、双方向制御による力覚フィードバックと組み合わせることで、水中ロボットアームの遠隔操作精度と使いやすさを向上させた。

  原題: MR-UBi: Mixed Reality-Based Underwater Robot Arm Teleoperation System with Reaction Torque Indicator via Bilateral Control ／ Kohei Nishi, Masato Kobayashi, Yuki Uranishi

  日本語で読む →
• 論文マニピュレーションロボティクス2025/10/1

  空気圧シリコーンポケットで把持中の摩擦を変調できるハイブリッドグリッパ指

  剛性シェルと膨張式シリコーンポケットを組み合わせたグリッパ指を提案し、内圧制御で表面摩擦を能動的に変えることで、把持力を上げずに重く滑りやすい物も壊れやすい物も安定把持できることを示した。

  原題: Hybrid Gripper Finger Enabling In-Grasp Friction Modulation Using Inflatable Silicone Pockets ／ Hoang Hiep Ly, Cong-Nhat Nguyen, Doan-Quang Tran 他

  日本語で読む →
• 論文姿勢推定ロボティクス2025/10/1

  ROPES: スコアベース因果表現学習によるロボット姿勢推定

  介入可能な潜在因子を因果表現学習で分離し、画像からロボットの位置・姿勢を教師なしで推定する手法ROPESを提案。

  原題: ROPES: Robotic Pose Estimation via Score-Based Causal Representation Learning ／ Pranamya Kulkarni, Puranjay Datta, Burak Varıcı 他

  日本語で読む →
• 論文ナビゲーションロボティクス2025/10/1

  農地から月面へ：クロスドメイン自律ナビゲーションのための転移可能な深層強化学習

  農地環境でPPOにより訓練したローバーのナビゲーション方策が、追加学習なしで月面類似環境でも約50%の成功率を達成し、ドメイン間転移の可能性を示した。

  原題: Transferable Deep Reinforcement Learning for Cross-Domain Navigation: from Farmland to the Moon ／ Shreya Santra, Thomas Robbins, Kazuya Yoshida

  日本語で読む →
• 論文マニピュレーションロボティクス2025/10/1

  ActiveUMI: ロボット不要の人間デモンストレーションによる能動的知覚を伴うロボットマニピュレーション

  VRテレオペレーションキットとセンサ付きコントローラで人間の両手作業デモを収集し、頭部運動による能動的知覚も学習してロボットに転移するデータ収集フレームワークを提案。6つの両手タスクで平均70%の成功率を達成。

  原題: ActiveUMI: Robotic Manipulation with Active Perception from Robot-Free Human Demonstrations ／ Qiyuan Zeng, Chengmeng Li, Jude St. John 他

  日本語で読む →
• 論文群制御ロボティクス2025/10/1

  SO(3)幾何制御によるロボット群の分散3次元ソース探索

  姿勢ダイナミクスを持つロボット群が3次元スカラー場の源を探索するため、SO(3)上の幾何学的制御則を設計し、オイラー角特異点を回避して指数収束を達成した。

  原題: Distributed 3D Source Seeking via SO(3) Geometric Control of Robot Swarms ／ Jesús Bautista, Héctor García de Marina

  日本語で読む →
• 論文可視光測位ロボティクス2025/10/1

  イベントカメラを用いた可視光通信・測位統合システムの性能評価

  イベントカメラ1台で可視光通信と可視光測位を同時に行い、トンネルなどGPSが使えない環境でも車両が自己位置を推定できるシステムを提案し、時速30kmの実車実験で有効性を示した。

  原題: Performance Evaluation of an Integrated System for Visible Light Communication and Positioning Using an Event Camera ／ Ryota Soga, Masataka Kobayashi, Tsukasa Shimizu 他

  日本語で読む →
• 論文マニピュレーションロボティクス2025/10/1

  NovaFlow: 生成動画からの実行可能フローによるゼロショットマニピュレーション

  タスク記述から動画を生成し、それを3Dの物体フローに変換してロボットの動作計画を立てることで、実演なしで新しい操作タスクをゼロショット実行するフレームワーク。

  原題: NovaFlow: Zero-Shot Manipulation via Actionable Flow from Generated Videos ／ Hongyu Li, Lingfeng Sun, Yafei Hu 他

  日本語で読む →
• 論文3D/4D生成画像認識2025/10/1

  追跡・修復・再スプラット：被写体駆動型3D/4D生成のための漸進的テクスチャ補完

  既存の3D生成モデルが作った3Dアセットに対し、動画トラッキングで修正領域を特定し、被写体駆動型の2Dインペインティングで段階的に補完した後、再スプラッティングで3Dに戻すことで、特定被写体の同一性を保った3D/4D生成を実現する手法を提案。

  原題: Track, Inpaint, Resplat: Subject-driven 3D and 4D Generation with Progressive Texture Infilling ／ Shuhong Zheng, Ashkan Mirzaei, Igor Gilitschenski

  日本語で読む →
• 論文人間-ロボット協働ロボティクス2025/10/1

  COOPERA: 継続的でオープンエンドな人間-ロボット協働

  心理特性と長期意図を持つシミュレーション人間とロボットが複雑環境で相互作用する枠組みを提案し、人間の特性や文脈依存の意図を学習して協働行動を個人適応させるベンチマークと手法を導入した。

  原題: COOPERA: Continual Open-Ended Human-Robot Assistance ／ Chenyang Ma, Kai Lu, Ruta Desai 他

  日本語で読む →
• 論文自己駆動型実験室ロボティクス2025/10/1

  RAISE：界面特性の処方探索を自律実行する自己駆動型実験室

  液体の混合・液滴の画像取得・接触角測定を自動化し、ベイズ最適化と組み合わせて界面特性の処方を自律的に探索するシステムを開発した。

  原題: RAISE: A self-driving laboratory for interfacial property formulation discovery ／ Mohammad Nazeri, Sheldon Mei, Jeffrey Watchorn 他

  日本語で読む →
• 論文制御/安全計画ロボティクス2025/10/1

  安全な双対制御のための形式的ゲートキーパー枠組みと能動的探索

  不確実性下での安全な軌道計画において、安全性を保証しつつ検証可能な改善が得られる場合にのみ探索を行うゲートキーパー枠組みを提案し、四回転翼機のオンライン双対制御で評価した。

  原題: A Formal gatekeeper Framework for Safe Dual Control with Active Exploration ／ Kaleb Ben Naveed, Devansh R. Agrawal, Dimitra Panagou

  日本語で読む →
• 論文制御・政策学習ロボティクス2025/10/1

  影から光へ：MPC・DeePC・RL・LLMエージェントを横断する安全で効率的な政策学習

  MPC、DeePC、強化学習、LLMエージェントといった制御・学習手法を横断し、安全性と効率性を両立させる政策学習の課題と展望を整理した論文。

  原題: From Shadow to Light: Toward Safe and Efficient Policy Learning Across MPC, DeePC, RL, and LLM Agents ／ Amin Vahidi-Moghaddam, Sayed Pedram Haeri Boroujeni, Iman Jebellat 他

  日本語で読む →
• 論文VLAcs.CR2025/10/1

  DropVLA: 視覚言語行動モデルに対する行動レベルバックドア攻撃

  VLAモデルの微調整時に視覚トリガーを混ぜ、攻撃者が指定したタイミングで特定の行動（例：グリッパを開く）を実行させる行動レベルバックドア攻撃を提案し、実機でも検証した。

  原題: DropVLA: An Action-Level Backdoor Attack on Vision-Language-Action Models ／ Zonghuan Xu, Jiayu Li, Yunhan Zhao 他

  日本語で読む →
• 論文基盤モデルロボティクス2025/10/1

  基盤モデルを活用したロボット知覚と行動の強化

  基盤モデルを体系的に活用し、非構造環境での位置推定・インタラクション・マニピュレーションを改善する枠組みを提案する博士論文。

  原題: Leveraging Foundation Models for Enhancing Robot Perception and Action ／ Reihaneh Mirjalili

  日本語で読む →
• 論文VLAロボティクス2025/10/1

  GigaBrain-0: ワールドモデルを活用した視覚-言語-行動モデル

  ワールドモデルで生成した多様なデータを活用し、実機データへの依存を抑えつつ汎化性能を高めたVLA基盤モデルを提案。RGBD入力と身体性Chain-of-Thoughtで長期的・移動を伴う器用な操作タスクの実世界性能を向上させた。

  原題: GigaBrain-0: A World Model-Powered Vision-Language-Action Model ／ GigaBrain Team, Angen Ye, Boyuan Wang 他

  日本語で読む →
• 論文VLAAI2025/10/1

  EmboMatrix: 身体性意思決定のためのスケーラブルな訓練基盤

  大規模言語モデルに身体性意思決定能力を獲得させるため、タスク・シーン生成、分散シミュレーション、精密報酬を統合した訓練基盤EmboMatrixを構築し、7Bモデルが671Bモデルを上回る性能を達成した。

  原題: EmboMatrix: A Scalable Training-Ground for Embodied Decision-Making ／ Zixing Lei, Sheng Yin, Yichen Xiong 他

  日本語で読む →
• 論文デジタルツインロボティクス2025/10/1

  製品指向の製品-プロセス-リソース資産ネットワークと、アセット管理シェル向けAutomationML表現

  製品のライフサイクル全体をデジタルシャドウとして管理するため、製品-プロセス-リソースモデリングを拡張したPoPANモデルを提案し、AutomationMLでのシリアライズとEV電池の再製造ユースケースで実証した。

  原題: Product-oriented Product-Process-Resource Asset Network and its Representation in AutomationML for Asset Administration Shell ／ Sara Strakosova, Petr Novak, Petr Kadera

  日本語で読む →