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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。

最新論文: 2025/10/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集

• 論文メタ学習画像認識2025/10/1

  ノイズラベル下のオープンセット領域汎化のための証拠信頼性対応残差フローメタ学習

  ノイズラベルを含むデータで未知カテゴリを新領域で認識するオープンセット領域汎化のため、証拠的信頼性と残差フローマッチングを組み合わせたメタ学習手法を提案し、最先端性能を達成した。

  原題: EReLiFM: Evidential Reliability-Aware Residual Flow Meta-Learning for Open-Set Domain Generalization under Noisy Labels ／ Kunyu Peng, Di Wen, Kailun Yang 他

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• 論文歩行ロボティクス2025/10/1

  選好条件付き多目的強化学習によるヒューマノイド歩行の指令追従と力コンプライアンスの統合

  ヒューマノイド歩行を指令追従と外力への柔軟な応答の多目的最適化として定式化し、ユーザー指定の選好入力で両者をトレードオフできる単一の全方向歩行ポリシーを強化学習で獲得する手法を提案した。

  原題: Preference-Conditioned Multi-Objective RL for Integrated Command Tracking and Force Compliance in Humanoid Locomotion ／ Tingxuan Leng, Yushi Wang, Tinglong Zheng 他

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• 論文ナビゲーションロボティクス2025/10/1

  NaviTrace：視覚言語モデルの身体性ナビゲーション評価ベンチマーク

  視覚言語モデルに指示と身体タイプを与え、画像空間での2Dナビゲーション軌跡を出力させるVQAベンチマークを提案し、8つの最先端モデルを評価した。

  原題: NaviTrace: Evaluating Embodied Navigation of Vision-Language Models ／ Tim Windecker, Manthan Patel, Moritz Reuss 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2025/10/1

  DexCanvas: 人間の実演とロボット学習を繋ぐ巧みな操作の大規模データセット

  70時間の人間の実演を基に、物理シミュレーションで検証された接触力注釈付きの7000時間の巧みな手操作データセットを構築した。

  原題: DexCanvas: Bridging Human Demonstrations and Robot Learning for Dexterous Manipulation ／ Xinyue Xu, Jieqiang Sun, Jing 他

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• 論文テレオペレーションロボティクス2025/10/1

  Open TeleDex：模倣学習ベースの巧みな操作のためのハードウェア非依存テレオペレーションシステム

  多様なロボットアーム・多指ハンド・入力デバイスに対応する統合テレオペレーションフレームワークを開発し、高精度なデモデータ収集を可能にした。

  原題: Open TeleDex: A Hardware-Agnostic Teleoperation System for Imitation Learning based Dexterous Manipulation ／ Xu Chi, Chao Zhang, Yang Su 他

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• 論文ワールドモデルロボティクス2025/10/1

  Ctrl-World: ロボットマニピュレーションのための制御可能な生成ワールドモデル

  多視点予測と細かい行動制御、長期一貫性を備えた制御可能なワールドモデルを提案し、汎用ロボット政策の評価と改善を可能にした。

  原題: Ctrl-World: A Controllable Generative World Model for Robot Manipulation ／ Yanjiang Guo, Lucy Xiaoyang Shi, Jianyu Chen 他

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• 論文VLA画像認識2025/10/1

  メタデータとタスク特化プロンプトによる堅牢な運転QA

  自動運転の高次QAに向け、マルチモーダルLLMを6カメラ入力とシーン情報で条件付けし、自己一貫性とタスク別プロンプトで精度と堅牢性を向上させた。

  原題: Robust Driving QA through Metadata-Grounded Context and Task-Specific Prompts ／ Seungjun Yu, Junsung Park, Youngsun Lim 他

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• 論文触覚ロボティクス2025/10/1

  剛体の姿勢と形状推定のための能動的触覚探索

  触覚データのみを用いて、ロボットの最小限の動きで剛体の形状と位置を同時に推定する学習・探索フレームワークを提案。

  原題: Active Tactile Exploration for Rigid Body Pose and Shape Estimation ／ Ethan K. Gordon, Bruke Baraki, Hien Bui 他

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• 論文自動運転シミュレーションロボティクス2025/10/1

  衝突パターン予測による制御可能な衝突シナリオ生成

  ユーザー指定の衝突タイプと事故までの時間(TTA)を満たす軌道を生成する新タスクを提案し、大規模データセットCOLLIDEと衝突パターン予測フレームワークで高精度・高制御性を実現した。

  原題: Controllable Collision Scenario Generation via Collision Pattern Prediction ／ Pin-Lun Chen, Chi-Hsi Kung, Che-Han Chang 他

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• 論文歩行ロボティクス2025/10/1

  衝撃緩和報酬によるエネルギー効率の良い移動の誘導

  動物の受動的な動力学を模倣するため、衝撃緩和因子(IMF)を報酬に組み込み、強化学習と敵対的運動事前分布(AMP)を組み合わせることで、移動のエネルギー効率を最大32%改善した。

  原題: Guiding Energy-Efficient Locomotion through Impact Mitigation Rewards ／ Chenghao Wang, Arjun Viswanathan, Eric Sihite 他

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• 論文医療自動化physics.med-ph2025/10/1

  ゼロショット大規模言語モデルエージェントによる放射線治療計画の完全自動化

  LLMエージェントが臨床治療計画システムと直接対話し、IMRTの逆計画をゼロショットで自動実行、頭頸部癌症例で手動計画に匹敵する線量指標を達成した。

  原題: Zero-Shot Large Language Model Agents for Fully Automated Radiotherapy Treatment Planning ／ Dongrong Yang, Xin Wu, Yibo Xie 他

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• 論文協調ロボットロボティクス2025/10/1

  意味のある協働を実現する：作業者中心設計による物理的な人とロボットの協調ブレンディング作業

  航空機エンジン修理における協調ロボットの活用を、作業者の福祉と魅力を重視した学際的アプローチで設計・検討した研究。

  原題: Achieving Meaningful Collaboration: Worker-centered Design of a Physical Human-Robot Collaborative Blending Task ／ Nicky Mol, Luka Peternel, Alessandro Ianniello 他

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• 論文VINSロボティクス2025/10/1

  sqrtVINS: 堅牢かつ超高速な平方根フィルタベースの3次元運動追跡

  平方根フィルタを用いた視覚慣性ナビゲーションシステムを開発し、数値的安定性と高速性を両立させ、極限環境下でも動的初期化を可能にした。

  原題: sqrtVINS: Robust and Ultrafast Square-Root Filter-based 3D Motion Tracking ／ Yuxiang Peng, Chuchu Chen, Kejian Wu 他

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• 論文模倣学習ロボティクス2025/10/1

  拡散モデルによるノイズ除去で模倣学習の実演を復元

  ノイズを含む専門家の実演からクリーンなサンプルを抽出し、条件付き拡散モデルでノイズを復元する枠組みを提案し、ロボットアーム操作・巧みな操作・歩行で既存手法を上回る性能を示した。

  原題: Restoring Noisy Demonstration for Imitation Learning With Diffusion Models ／ Shang-Fu Chen, Co Yong, Shao-Hua Sun

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• 論文VLAロボティクス2025/10/1

  言った通りに動け：実行時推論・行動整合性検証による視覚言語行動モデルの誘導

  推論型VLAモデルが生成するテキスト計画と実際の行動の不一致を実行時に検証し、シミュレーションとVLMで計画に最も合致する行動を選ぶことで、再学習なしにOOD環境でのロバスト性と新規行動の合成を実現した。

  原題: Do What You Say: Steering Vision-Language-Action Models via Runtime Reasoning-Action Alignment Verification ／ Yilin Wu, Anqi Li, Tucker Hermans 他

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• 論文群制御ロボティクス2025/10/1

  荷重を分担：自律型マルチローバーによる貨物輸送

  月面輸送に向けて、2台の小型ローバーが貨物を共有して運ぶ分散モデル予測制御を開発し、実機実験で相対位置誤差9.2cmを達成した。

  原題: Sharing the Load: Autonomous Multi-Rover Cargo Transport ／ Alexander Krawciw, Luka Antonyshyn, Sven Lilge 他

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• 論文自動運転計画ロボティクス2025/10/1

  HyPlan: 不確実性下での安全な自動運転のためのハイブリッド学習支援計画

  部分観測交通環境での衝突回避ナビゲーションのため、マルチエージェント行動予測、PPOによる深層強化学習、オンラインPOMDP計画を組み合わせたハイブリッド計画手法を提案し、安全性と実行速度を両立させた。

  原題: HyPlan: Hybrid Learning-Assisted Planning Under Uncertainty for Safe Autonomous Driving ／ Donald Pfaffmann, Matthias Klusch, Marcel Steinmetz

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• 論文ナビゲーションロボティクス2025/10/1

  動的環境における自律ナビゲーションのためのハイブリッドDQN-TD3強化学習

  高レベルDQNでサブゴール選択、低レベルTD3で連続制御を行う階層型経路計画・制御フレームワークを提案し、動的環境での成功率とサンプル効率を改善した。

  原題: Hybrid DQN-TD3 Reinforcement Learning for Autonomous Navigation in Dynamic Environments ／ Xiaoyi He, Danggui Chen, Zhenshuo Zhang 他

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• 論文UAVセキュリティcs.CR2025/10/1

  UAV自律着陸におけるトロイの木馬脆弱性の実験的研究

  都市航空モビリティの自律着陸システムを対象に、深層学習モデルへのトロイの木馬攻撃の脆弱性を評価し、攻撃時に精度が96.4%から73.3%へ低下することを示した。

  原題: An Experimental Study of Trojan Vulnerabilities in UAV Autonomous Landing ／ Reza Ahmari, Ahmad Mohammadi, Vahid Hemmati 他

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• 論文検査計画/移動ロボットロボティクス2025/10/1

  不確実環境における巡回監視のための適応的検査計画手法

  環境の変化や障害物に対応するため、検査タスクを大域的な視点計画と局所的な再計画に階層化し、四足歩行ロボットによる実世界の鉱山での検証を行った。

  原題: An Adaptive Inspection Planning Approach Towards Routine Monitoring in Uncertain Environments ／ Vignesh Kottayam Viswanathan, Yifan Bai, Scott Fredriksson 他

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• 論文歩行ロボティクス2025/10/1

  陰的・陽的制御に基づく両生類ムカデ型ロボットの開発と移動性能評価

  陰的・陽的制御の考え方と身体構造の工夫により、単一の制御則で水陸両方を移動できるムカデ型ロボットを開発し、3種類の脚構造で陸上・水中の移動性能を評価した。

  原題: Development of Implicit-Explicit Control Based Amphibious Centipede-Type Robot and Evaluation of its Mobile Performance ／ Yusuke Tsunoda, Seiya Yamamoto, Kazuki Ito 他

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• 論文VLAロボティクス2025/10/1

  チームXiaomi EV-AD VLA：キャプション誘導検索システムによるクロスモーダルドローン航法

  ドローンの自然言語誘導画像検索において、VLMで候補画像のキャプションを生成し再ランキングする2段階手法を提案し、ベースラインを5%改善した。

  原題: Team Xiaomi EV-AD VLA: Caption-Guided Retrieval System for Cross-Modal Drone Navigation -- Technical Report for IROS 2025 RoboSense Challenge Track 4 ／ Lingfeng Zhang, Erjia Xiao, Yuchen Zhang 他

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• 論文SLAM画像認識2025/10/1

  WildfireX-SLAM: 山火事SLAMのための大規模低高度RGB-Dデータセット

  山火事・森林環境でのSLAM研究用に、Unreal Engine 5で生成した大規模合成データセットを構築し、3DGSベースSLAMのベンチマークを実施した。

  原題: WildfireX-SLAM: A Large-scale Low-altitude RGB-D Dataset for Wildfire SLAM and Beyond ／ Zhicong Sun, Jacqueline Lo, Jinxing Hu

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• 論文音響センシングcs.CR2025/10/1

  WaveVerif: 音響サイドチャネルによるロボット作業の検証

  ロボットの動作音を機械学習で解析し、指令通りに作業しているかをリアルタイムに検証する手法を提案。ピックアンドプレースなどの作業を80%以上の精度で識別できることを示した。

  原題: WaveVerif: Acoustic Side-Channel based Verification of Robotic Workflows ／ Zeynep Yasemin Erdogan, Shishir Nagaraja, Chuadhry Mujeeb Ahmed 他

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• 論文SLAM画像認識2025/10/1

  物体認識を考慮した注意誘導フレーム対応付けによるRGB-D SLAMの探索

  CNNの勾配から得られる注意情報を特徴表現に統合し、RGB-D屋内SLAMのフレーム対応付け性能を向上させる手法を提案した。大規模環境で特に有効性を示した。

  原題: Exploring Object-Aware Attention Guided Frame Association for RGB-D SLAM ／ Ali Caglayan, Nevrez Imamoglu, Oguzhan Guclu 他

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• 論文経路追従MPC制御2025/10/1

  楕円体障害物回避のための効率的な衝突回避制約：経路追従MPCとUAVへの応用

  3次元空間の楕円体障害物を避けるための計算効率の良い衝突判定と2段階最適化を提案し、Crazyflieドローンで実機検証した。

  原題: Efficient Collision-Avoidance Constraints for Ellipsoidal Obstacles in Optimal Control: Application to Path-Following MPC and UAVs ／ David Leprich, Mario Rosenfelder, Markus Herrmann-Wicklmayr 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2025/10/1

  ハイブリッド整合性ポリシー：ロボットマニピュレーションにおけるマルチモーダル多様性とリアルタイム効率の分離

  拡散ベース模倣学習の多様性を保ちつつ、短い確率的プレフィックスと1ステップ整合性ジャンプで高速推論を実現するハイブリッド整合性ポリシーを提案。

  原題: Hybrid Consistency Policy: Decoupling Multi-Modal Diversity and Real-Time Efficiency in Robotic Manipulation ／ Qianyou Zhao, Yuliang Shen, Xuanran Zhai 他

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• 論文キャリブレーションロボティクス2025/10/1

  写真測量によるステュワートプラットフォームの非侵襲的キャリブレーション

  写真測量と順運動学を用いてステュワートプラットフォームの誤差を推定し、最小二乗法による補償戦略で精度を向上させる非侵襲的キャリブレーション手法を開発した。

  原題: Non-Invasive Calibration Of A Stewart Platform By Photogrammetry ／ Sourabh Karmakar, Cameron J. Turner

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• 論文ナビゲーションロボティクス2025/10/1

  HyPerNav: 未知環境における物体指向ナビゲーションのためのハイブリッド知覚

  VLMを活用し、自己中心的なRGB-D観測とトップダウンマップを統合して未知環境で目標物体へナビゲートする手法を提案し、シミュレーションと実機で最先端性能を達成した。

  原題: HyPerNav: Hybrid Perception for Object-Oriented Navigation in Unknown Environment ／ Zecheng Yin, Hao Zhao, Zhen Li

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• 論文歩行ロボティクス2025/10/1

  低コスト車輪型四脚ロボットにおける転倒復帰を考慮した視覚ナビゲーション

  低コストな車輪付き四脚ロボットに、深度カメラと深層強化学習を組み合わせ、不整地での移動と転倒からの自律復帰、屋内での目的地ナビゲーションを実現した研究。

  原題: Stand, Walk, Navigate: Recovery-Aware Visual Navigation on a Low-Cost Wheeled Quadruped ／ Jans Solano, Diego Quiroz

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