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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2025/11/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文sim2realロボティクス
軌道レベルメタ学習による文脈認識型メッシュベースシミュレーション
メッシュベースの変形シミュレーションを軌道レベルのメタ学習問題として捉え、Conditional Neural ProcessesとMovement Primitivesを組み合わせることで、限られた初期データから新しいシナリオに迅速に適応し、高速かつ高精度なシミュレーションを実現する手法M3GNを提案した。
原題: Context-aware Learned Mesh-based Simulation via Trajectory-Level Meta-Learning ／ Philipp Dahlinger, Niklas Freymuth, Tai Hoang 他
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SlotVLA: ロボットマニピュレーションにおける物体関係表現のモデリング
物体中心・物体関係表現を用いたスロットアテンション型VLAフレームワークを提案し、物体注釈付きベンチマークLIBERO+を構築した。
原題: SlotVLA: Towards Modeling of Object-Relation Representations in Robotic Manipulation ／ Taisei Hanyu, Nhat Chung, Huy Le 他
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EchoVLA: 宣言的記憶を統合した移動マニピュレーション向け視覚-言語-行動モデル
人間の脳に着想を得たシーン記憶とエピソード記憶を組み合わせ、移動と操作を協調させるメモリ対応VLAモデルを提案し、大規模学習用ベンチマークMoManiも構築した。
原題: EchoVLA: Robotic Vision-Language-Action Model with Synergistic Declarative Memory for Mobile Manipulation ／ Min Lin, Xiwen Liang, Bingqian Lin 他
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクスロボティクス
電子部品不要のミミズ型ロボットの設計と開発
空気圧ロジックゲートを用いて電子制御なしで蠕動運動するミミズ型ソフトロボットを開発し、その動作を評価した。
原題: Design and development of an electronics-free earthworm robot ／ Riddhi Das, Joscha Teichmann, Thomas Speck 他
日本語で読む → - 論文UAV回避ロボティクス
RGB-Dカメラを用いた人間が投げる飛翔体に対する脅威認識型UAV回避
RGB-Dカメラで人間の姿勢と奥行きを推定し、投げられる飛翔体の軌道を予測して、不確実性を考慮した回避戦略でUAVが瞬時に避けるシステムを提案した。
原題: Threat-Aware UAV Dodging of Human-Thrown Projectiles with an RGB-D Camera ／ Yuying Zhang, Na Fan, Haowen Zheng 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
動的二足歩行の学習のためのヒューリスティック歩行計画：モデルベースとモデルフリーの比較研究
胴体速度追従に基づくヒューリスティックな歩行計画とRaibert型制御を組み合わせ、LIPMモデルベース手法と比較して、不整地でのロバスト性とエネルギー効率が向上することを示した。
原題: Heuristic Step Planning for Learning Dynamic Bipedal Locomotion: A Comparative Study of Model-Based and Model-Free Approaches ／ William Suliman, Ekaterina Chaikovskaia, Egor Davydenko 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
SplatSearch: 3Dガウシアンスプラッティングと拡散モデルを用いた移動ロボットのインスタンス画像ゴールナビゲーション
未知環境で1枚の参照画像から対象物体を探す移動ロボットのナビゲーション手法。スパースビューの3DGS再構成と拡散モデルで候補物体の多視点画像を生成し、目標画像と照合しながら探索する。
原題: SplatSearch: Instance Image Goal Navigation for Mobile Robots using 3D Gaussian Splatting and Diffusion Models ／ Siddarth Narasimhan, Matthew Lisondra, Haitong Wang 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
RobustVLA: 視覚言語行動モデルのためのロバスト性を考慮した強化学習ポストトレーニング
事前学習済みVLAモデルに対し、ヤコビアン正則化と平滑化正則化を組み込んだオンライン強化学習ポストトレーニングを行い、観測ノイズや行動摂動に対するロバスト性を高める手法を提案した。
原題: RobustVLA: Robustness-Aware Reinforcement Post-Training for Vision-Language-Action Models ／ Hongyin Zhang, Shuo Zhang, Junxi Jin 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
道路状況検出とC-ITSメッセージ生成のためのマルチエージェントAIフレームワーク
マルチモーダル大規模言語モデルと視覚ベース知覚を組み合わせたマルチエージェントAIで、道路状況の検出と協調型ITSメッセージ生成を行う。
原題: Multi-Agent AI Framework for Road Situation Detection and C-ITS Message Generation ／ Kailin Tong, Selim Solmaz, Kenan Mujkic 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
MarketGen: 自動生成される実体化スーパーマーケット環境を備えたスケーラブルなシミュレーションプラットフォーム
スーパーマーケット環境を自動生成するシミュレーションプラットフォームMarketGenを提案し、レジ袋詰めと棚からの商品収集という2つのタスクのベンチマークを構築した。
原題: MarketGen: A Scalable Simulation Platform with Auto-Generated Embodied Supermarket Environments ／ Xu Hu, Yiyang Feng, Junran Peng 他
日本語で読む → - 論文ドッキング/飛行制御ロボティクス
突風下におけるマルチロータUAVの飛行船への自律ドッキング
突風による飛行船の揺れを予測する時系列畳み込みネットワークと、その予測を活用したモデル予測制御により、マルチロータUAVが飛行船へ衝突回避しながら自律ドッキングする手法を提案し、実機実験で検証した。
原題: Autonomous Docking of Multi-Rotor UAVs on Blimps under the Influence of Wind Gusts ／ Pascal Goldschmid, Aamir Ahmad
日本語で読む → - 論文3D生成ロボティクス
プロンプトから印刷可能モデルへ：オフセット直接選好最適化によるサポート効率の良い3D生成
テキストから3Dモデルを生成する際に、サポート材の使用量を抑えるよう直接選好最適化（ODPO）を組み込み、印刷しやすさとプロンプト忠実度を両立させたフレームワークSEGを提案。
原題: From Prompts to Printable Models: Support-Effective 3D Generation via Offset Direct Preference Optimization ／ Chenming Wu, Xiaofan Li, Chengkai Dai
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
PushingBots: ニューラル加速組合せハイブリッド最適化による協調プッシュ
複数ロボットが協調して任意形状の物体を複雑な環境で目的地まで押し動かすため、タスク割当と押しモード列を組合せハイブリッド最適化で計画し、拡散モデルで加速する手法を提案。
原題: PushingBots: Collaborative Pushing via Neural Accelerated Combinatorial Hybrid Optimization ／ Zili Tang, Ying Zhang, Meng Guo
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
繊細なスナップフィット組立のための協調デュアルアームフレームワーク
固有受容感覚からスナップフィット嵌合をリアルタイム検出する軽量ニューラルネットSnapNetと、イベントトリガ型インピーダンス調整による双腕協調フレームワークを提案し、繊細な組立での衝撃力を低減した。
原題: A Coordinated Dual-Arm Framework for Delicate Snap-Fit Assemblies ／ Shreyas Kumar, Barat S, Debojit Das 他
日本語で読む → - 論文制御ロボティクス
UAVのためのリー群制御アーキテクチャ：シミュレーションとハードウェアにおけるSE2(3)ベース手法の比較
クアッドコプターの制御にリー群SE2(3)を用いた新しいモデル予測制御(MPC)を提案し、LQRや産業標準制御とシミュレーション・実機で比較して軌道追従性能とロバスト性を検証した。
原題: Lie Group Control Architectures for UAVs: a Comparison of SE2(3)-Based Approaches in Simulation and Hardware ／ Dimitria Silveria, Kleber Cabral, Peter Jardine 他
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクス/制御ロボティクス
ソフトロボティクスにおける汎用制御への道
人間の運動制御に着想を得て、制御コンプライアンスを積極的に活用する汎用ソフトロボット制御フレームワークを提案し、多様な形態・駆動方式のロボットで検証した。
原題: Toward generic control for soft robotic systems ／ Yu Sun, Yaosheng Deng, Wenjie Mei 他
日本語で読む → - 論文共有制御ロボティクス
計画レベルの意図予測を備えた移動ロボットの共有制御フレームワーク
人間の将来の動きを「意図領域」として予測し、経路再計画と組み合わせて移動ロボットを支援する共有制御手法を提案。シミュレーションのみで学習し、実機実験で作業負担の軽減と安全性向上を確認した。
原題: A Shared Control Framework for Mobile Robots with Planning-Level Intention Prediction ／ Jinyu Zhang, Lijun Han, Feng Jian 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
フローマッチング共生成による協調マルチロボット非把持マニピュレーション
視覚観測から接触形態と操作軌道をフローマッチングで共生成し、匿名マルチロボット運動計画と統合することで、混雑環境での複数物体の協調非把持操作を実現するフレームワークを提案。
原題: Collaborative Multi-Robot Non-Prehensile Manipulation via Flow-Matching Co-Generation ／ Yorai Shaoul, Zhe Chen, Mohamed Naveed Gul Mohamed 他
日本語で読む → - 論文経路計画ロボティクス
実時間経路計画のための改良適応型風駆動最適化アルゴリズム
風駆動最適化(WDO)を階層的ガイダンスで改良したMAWDOを提案し、動的環境での経路計画において探索と活用のバランスを改善して経路長を短縮した。
原題: Improved adaptive wind driven optimization algorithm for real-time path planning ／ Shiqian Liu, Azlan Mohd Zain, Le-le Mao
日本語で読む → - 論文動作計画ロボティクス
SBAMP: サンプリングベース適応動作計画
RRT*による大域的計画とオンラインのリアプノフ安定なSEDS風制御を組み合わせ、事前学習なしで動的環境に適応するハイブリッド動作計画フレームワークを提案。
原題: SBAMP: Sampling Based Adaptive Motion Planning ／ Shreyas Raorane, Kabir Ram Puri, Anh-Quan Pham
日本語で読む → - 論文自動運転ロボティクス
SUPER-AD: 意味的不確かさを考慮したエンドツーエンド自動運転のための計画
カメラのみのエンドツーエンド自動運転において、BEV空間で不確かさを推定し、車線追従正則化と組み合わせることで、安全で解釈可能な軌道計画を実現した。
原題: SUPER-AD: Semantic Uncertainty-aware Planning for End-to-End Robust Autonomous Driving ／ Wonjeong Ryu, Seungjun Yu, Seokha Moon 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
スマートレンズから器用さを獲得：日常環境での人間デモによる多指ロボットマニピュレーション
Aria Gen 2グラスで日常環境の人間の手の動きを収集し、ロボットデータなしで多指ハンドの3D点ベース方策を学習するフレームワークAINAを提案。
原題: Dexterity from Smart Lenses: Multi-Fingered Robot Manipulation with In-the-Wild Human Demonstrations ／ Irmak Guzey, Haozhi Qi, Julen Urain 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
OpenTwinMap: 都市自動運転向けオープンソースデジタルツイン生成ツール
LiDARとOpenStreetMapデータから都市環境の3Dデジタルツインを生成し、Unreal EngineやCARLAで自動運転シミュレーションに利用できるPythonベースのオープンソースフレームワークを提案。
原題: OpenTwinMap: An Open-Source Digital Twin Generator for Urban Autonomous Driving ／ Alex Richardson, Jonathan Sprinkle
日本語で読む → - 論文VLA画像認識
Reasoning-VLA：自動運転向けの高速で汎用的な視覚-言語-行動推論モデル
学習可能な行動クエリと推論強化された視覚言語特徴を並列に用いて連続行動軌道を生成するVLAフレームワークを提案し、8つの自動運転データセットを統合して学習・強化学習微調整を行い、最先端の性能と汎化性、高速推論を実現した。
原題: Reasoning-VLA: A Fast and General Vision-Language-Action Reasoning Model for Autonomous Driving ／ Dapeng Zhang, Zhenlong Yuan, Zhangquan Chen 他
日本語で読む → - 論文遠隔操作/ハプティック共有制御ロボティクス
SoftNash：エントロピー正則化ナッシュゲームによる非対立型バーチャルフィクスチャ
バーチャルフィクスチャが操作者と「喧嘩」する問題を、フィクスチャの努力重みを単一パラメータτで緩和するゲーム理論的共有制御で解決し、精度を保ちつつ作業負荷を下げ主体感を高めることを6自由度ハプティック実験で示した。
原題: SoftNash: Entropy-Regularized Nash Games for Non-Fighting Virtual Fixtures ／ Tai Inui, Jee-Hwan Ryu
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
VacuumVLA: 吸引と把持を統合したエンドエフェクタでVLAの能力を強化する複雑ロボットマニピュレーション
2本指グリッパと真空吸引ユニットを組み合わせた低コストなハイブリッドエンドエフェクタを開発し、DexVLAやPi0といったVLAフレームワークに組み込むことで、従来困難だった複雑な操作タスクを実現した。
原題: VacuumVLA: Boosting VLA Capabilities via a Unified Suction and Gripping Tool for Complex Robotic Manipulation ／ Hui Zhou, Siyuan Huang, Minxing Li 他
日本語で読む → - 論文VLA機械学習
Pelican-VL 1.0：身体知能のための基盤ブレインモデル
7B〜72Bパラメータのオープンソース身体知能向けマルチモーダル基盤モデルを開発し、大規模データと新学習機構DPPOにより既存モデルを上回る性能を達成した。
原題: Pelican-VL 1.0: A Foundation Brain Model for Embodied Intelligence ／ Yi Zhang, Che Liu, Xiancong Ren 他
日本語で読む → - 論文VLA画像認識
PixelVLA：視覚言語行動モデルにおけるピクセルレベル理解の推進
ピクセル単位のシーン理解とテキスト・画像のマルチモーダル指示に対応したVLAモデルを提案し、大規模ピクセル注釈データセットで学習することで、低コストながら操作成功率を大幅に向上させた。
原題: PixelVLA: Advancing Pixel-level Understanding in Vision-Language-Action Model ／ Wenqi Liang, Gan Sun, Yao He 他
日本語で読む → - 論文VLA画像認識
Target-Bench：動画世界モデルは意味的ターゲットへの地図なし経路計画を達成できるか？
動画世界モデルの意味的推論・空間推定・計画能力を評価する初のベンチマークTarget-Benchを提案し、既存モデルの性能不足と実ロボットデータでの微調整による改善を示した。
原題: Target-Bench: Can Video World Models Achieve Mapless Path Planning with Semantic Targets? ／ Dingrui Wang, Zhihao Liang, Hongyuan Ye 他
日本語で読む → - 論文自動運転ロボティクス
閉ループ自律走行のためのモデルベース方策適応
拡散モデルとQ値モデルを組み合わせ、事前学習済みのEnd-to-End自律走行エージェントを閉ループ環境で適応させるフレームワークを提案。
原題: Model-Based Policy Adaptation for Closed-Loop End-to-End Autonomous Driving ／ Haohong Lin, Yunzhi Zhang, Wenhao Ding 他
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