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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2025/11/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文クロスエンボディメント学習ロボティクス
カメラ座標系でロボット動作を統一する
カメラ外部パラメータを用いて異なるロボットの動作をカメラ座標系で統一し、訓練不要でカメラ外部パラメータを推定するCalibAllを提案。16データセットで約97Kエピソードを校正し、クロスエンボディメント事前学習で最先端性能を達成。
原題: Unify Robot Actions in Camera Frame ／ Sicheng Xie, Lingchen Meng, Zijie Diao 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
言葉から安全へ：言語条件付き安全フィルタによるロボットナビゲーション
自由な自然言語指示をLLMで構造化された安全仕様に変換し、物体レベルの3D知覚とMPCベースの安全フィルタを組み合わせて、ロボットナビゲーションに多様な言語指定の安全制約をリアルタイムで適用するフレームワークを提案した。
原題: From Words to Safety: Language-Conditioned Safety Filtering for Robot Navigation ／ Zeyuan Feng, Haimingyue Zhang, Somil Bansal
日本語で読む → - 論文VLA機械学習
AVA-VLA: 能動的視覚注意による視覚言語行動モデルの改善
VLAモデルを部分観測マルコフ決定過程として再定式化し、履歴を反映した再帰状態と能動的視覚注意で行動生成を改善する手法を提案。LIBEROやCALVINで最高性能を達成し、実機双腕タスクにも転移。
原題: AVA-VLA: Improving Vision-Language-Action models with Active Visual Attention ／ Lei Xiao, Jifeng Li, Juntao Gao 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
Evo-1: 意味的整合性を保つ軽量Vision-Language-Actionモデル
ロボットデータでの事前学習なしに、VLMの知覚表現を保ちながら軽量・高性能を実現したVLAモデルを提案。
原題: Evo-1: Lightweight Vision-Language-Action Model with Preserved Semantic Alignment ／ Tao Lin, Yilei Zhong, Yuxin Du 他
日本語で読む → - 論文模倣学習ロボティクス
効率的な視覚運動学習のためのL1サンプルフロー
フローマッチングの多峰性を保ちつつ、L1回帰の効率性を活かすため、2ステップでサンプリングするL1 Flowを提案し、模倣学習ベンチマークで有効性を示した。
原題: L1 Sample Flow for Efficient Visuomotor Learning ／ Weixi Song, Zhetao Chen, Tao Xu 他
日本語で読む → - 論文人型ロボット制御ロボティクス
俊敏性と安定性の融合：異種データによる汎用人型ロボット制御
人間のモーションキャプチャと物理的に生成したバランス動作という異種データを組み合わせ、単一のポリシーで俊敏な動きと極限のバランス維持を両立させる人型ロボット制御フレームワークAMSを提案。
原題: Agility Meets Stability: Versatile Humanoid Control with Heterogeneous Data ／ Yixuan Pan, Ruoyi Qiao, Li Chen 他
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクス/剛性制御ロボティクス
機械的層ジャミングシステムの実験的特性評価
歯状突起を持つ二層構造の機械的層ジャミングについて、曲げ・ねじり荷重下での剛性変化や層分離力を測定し、設計パラメータの影響を明らかにした。
原題: An Experimental Characterization of Mechanical Layer Jamming Systems ／ Jessica Gumowski, Krishna Manaswi Digumarti, David Howard
日本語で読む → - 論文拡張現実/人間ロボット協調ロボティクス
拡張現実によるロボットの視野能力の提示
ARを用いてロボットの視野を可視化する4種類の指標を提案し、協調組立作業における人間の認識精度や作業効率への影響を実験的に評価した。
原題: Indicating Robot Vision Capabilities with Augmented Reality ／ Hong Wang, Ridhima Phatak, James Ocampo 他
日本語で読む → - 論文自動運転機械学習
LLMは未来の道か？ 分散型自動運転のためのLLM誘導強化学習に関するケーススタディ
高速道路の自動運転において、小型ローカルLLMを報酬設計に活用するハイブリッド手法を検証し、RL単体・LLM単体との性能比較を行った。
原題: Are LLMs The Way Forward? A Case Study on LLM-Guided Reinforcement Learning for Decentralized Autonomous Driving ／ Timur Anvar, Jeffrey Chen, Yuyan Wang 他
日本語で読む → - 論文画像復元eess.IV
EndoIR: 劣化に依存しないノイズ対応ルーティング拡散による内視鏡画像のオールインワン復元
内視鏡画像の多様な劣化を単一モデルで復元する拡散ベースのフレームワークを提案し、複数の劣化シナリオで最先端性能を達成した。
原題: EndoIR: Degradation-Agnostic All-in-One Endoscopic Image Restoration via Noise-Aware Routing Diffusion ／ Tong Chen, Xinyu Ma, Long Bai 他
日本語で読む → - 論文エッジAI画像認識
ローカル・小型・リアル：メカトロニクス認知システムのためのエッジコンピューティングデバイス上での自動レポート生成
マルチモーダルセンサデータから自然言語レポートを自動生成するパイプラインを提案し、エッジデバイス上で完結するローカルモデルのみでプライバシーを保護しながら動作することを示した。
原題: Keeping it Local, Tiny and Real: Automated Report Generation on Edge Computing Devices for Mechatronic-Based Cognitive Systems ／ Nicolas Schuler, Lea Dewald, Jürgen Graf
日本語で読む → - 論文VLA機械学習
行動クローニング方策に対するデータセット汚染攻撃
行動クローニングの方策がクリーンラベルバックドア攻撃に脆弱であることを初めて示し、汚染率やトリガー強度による影響と、エントロピーに基づく新たなテスト時トリガー攻撃を提案した。
原題: Dataset Poisoning Attacks on Behavioral Cloning Policies ／ Akansha Kalra, Soumil Datta, Ethan Gilmore 他
日本語で読む → - 論文慣性航法ロボティクス
リー理論を用いた直接コーニング補償のためのルンゲ・クッタ近似
ジャイロ積分におけるコーニング補償のため、古典的ルンゲ・クッタ法に基づく新しいアルゴリズム群を提案し、既存の人気アルゴリズムが特殊ケースとして導出されることを示した。
原題: Runge-Kutta Approximations for Direct Coning Compensation Applying Lie Theory ／ John A. Christian, Michael R. Walker, Wyatt Bridgman 他
日本語で読む → - 論文配置最適化ロボティクス
配置誤差に対するロボット位置決め最適化：Fanuc CRX10iA/Lに関する研究
Fanuc CRX10iA/L協働ロボットの最適なベース配置を、粒子群最適化とα形状・ボロノイ図を用いて決定する手法を提案し、配置誤差に対するロバスト性を評価した。
原題: Optimizing Robot Positioning Against Placement Inaccuracies: A Study on the Fanuc CRX10iA/L ／ Nicolas Gautier, Yves Guillermit, Mathieu Porez 他
日本語で読む → - 論文触覚HCI
仮想キャラクターとの没入型社会的身体的インタラクションを実現する協調的ロボットによる遭遇型接触
遭遇型触覚ディスプレイを用いて、VR内の仮想キャラクターとのハイタッチや fist bump などの社会的身体的接触をロボットで物理的に再現する実験プラットフォームETHOSを提案し、55名のユーザー研究でその実現可能性と体験的価値を示した。
原題: Exploring Immersive Social-Physical Interaction with Virtual Characters through Coordinated Robotic Encountered-Type Contact ／ Eric Godden, Jacquie Groenewegen, Michael Wheeler 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
ViTaMIn-B: 信頼性と効率性を備えた視触覚両手操作インターフェース
両手・接触の多い操作タスク向けに、柔軟フレームの視触覚センサDuoTactとMeta Questコントローラによる6DoF両手姿勢取得を組み合わせた、高品質な操作データを効率的に収集できるハンドヘルドシステムを提案した。
原題: ViTaMIn-B: A Reliable and Efficient Visuo-Tactile Bimanual Manipulation Interface ／ Chuanyu Li, Chaoyi Liu, Daotan Wang 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
観測外乱に耐える協調合流のためのフォールトトレラントMARL
高速道路の合流シーンで、観測ノイズに強い協調運転を実現するため、敵対的故障注入と自己診断機能を備えたマルチエージェント強化学習手法を提案した。
原題: Fault-Tolerant MARL for CAVs under Observation Perturbations for Highway On-Ramp Merging ／ Yuchen Shi, Huaxin Pei, Yi Zhang 他
日本語で読む → - 論文自動運転ロボティクス
ROS 2を用いたCARLAにおける自動運転システムのシミュレーション
自動運転レースカー向けのソフトウェアスタックをCARLAシミュレータ上でROS 2を用いて設計・評価し、実車に移植する手法を提案した論文。
原題: Simulating an Autonomous System in CARLA using ROS 2 ／ Joseph Abdo, Aditya Shibu, Moaiz Saeed 他
日本語で読む → - 論文制御ロボティクス
接触ダイナミクスのKoopman大域線形化によるロボットの歩行・マニピュレーションの高度制御
接触を伴うロボットのダイナミクスをKoopman作用素で大域的に線形化し、凸モデル予測制御により歩行ロボットや動的プッシュを行うマニピュレータのリアルタイム制御を可能にした。
原題: Koopman global linearization of contact dynamics for robot locomotion and manipulation enables elaborate control ／ Cormac O'Neill, Jasmine Terrones, H. Harry Asada
日本語で読む → - 論文経路計画ロボティクス
探索より理解を：未知環境における球状テンセグリティロボットのための意味的経路計画エージェント
LLMを活用し、未知環境でのテンセグリティロボットの経路計画を意味的推論タスクとして再構築したSATPlannerを提案。適応的観測窓で探索効率と計画の堅牢性を両立させる。
原題: Don't Just Search, Understand: Semantic Path Planning Agent for Spherical Tensegrity Robots in Unknown Environments ／ Junwen Zhang, Changyue Liu, Pengqi Fu 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
GraspView: 乱雑環境におけるロボット把持のための能動的知覚スコアリングと最適視点最適化
RGB画像のみを用いて、乱雑環境での把持を実現するパイプラインを提案。多視点再構成と能動的視点選択により、透明物体や近距離でも高精度な把持を可能にする。
原題: GraspView: Active Perception Scoring and Best-View Optimization for Robotic Grasping in Cluttered Environments ／ Shenglin Wang, Mingtong Dai, Jingxuan Su 他
日本語で読む → - 論文UAV探査/3D再構築ロボティクス
再構築品質に基づくUAV表面探査計画
再構築品質を目的関数として明示的に用いるモジュール型Next-Best-View計画法を提案し、TSDFの不確かさを活用して効率的な視点生成・選択を行う。シミュレーションで従来法より被覆率・地図品質・経路効率が優れることを示した。
原題: Quality-guided UAV Surface Exploration for 3D Reconstruction ／ Benjamin Sportich, Kenza Boubakri, Olivier Simonin 他
日本語で読む → - 論文屋内位置推定ロボティクス
CSIデータとハイブリッドニューラルネットワークを用いたロボティクスシミュレータ上の移動ロボット屋内位置推定システム
Massive MIMOのCSIデータを画像化し、CNNとMLPを組み合わせたハイブリッドニューラルネットで移動ロボットの2D位置を推定、ROS対応シミュレータに統合して評価する手法を提案。
原題: Hybrid Neural Network-Based Indoor Localisation System for Mobile Robots Using CSI Data in a Robotics Simulator ／ Javier Ballesteros-Jerez, Jesus Martínez-Gómez, Ismael García-Varea 他
日本語で読む → - 論文自動運転/ドメイン適応画像認識
サリエンシー誘導による左側通行自動運転のためのドメイン適応
米国の右側通行データで学習したPilotNetを、反転データでの事前学習と豪州高速道路データでの微調整により左側通行環境へ適応させ、ステアリング予測精度と注意領域の変化をサリエンシー解析で評価した。
原題: Saliency-Guided Domain Adaptation for Left-Hand Driving in Autonomous Steering ／ Zahra Mehraban, Sebastien Glaser, Michael Milford 他
日本語で読む → - 論文SLAMロボティクス
3D再構成事前分布を用いたマルチエージェント単眼高密度SLAM
学習済み3D再構成事前分布を活用した単眼高密度SLAMをマルチエージェントに拡張し、ループ閉じ込みによる地図統合で効率的かつ高精度な協調SLAMを実現した。
原題: Multi-Agent Monocular Dense SLAM With 3D Reconstruction Priors ／ Yuchen Zhou, Haihang Wu
日本語で読む → - 論文意味的占有予測ロボティクス
OneOcc: 単一パノラマカメラによる脚式ロボットの意味的占有予測
脚式ロボット向けに、単一のパノラマカメラ映像から360度の3D意味的占有を予測するフレームワークOneOccを提案。歩行時の揺れ補償や二重投影融合などの工夫で高精度を実現し、新たなベンチマークも公開。
原題: OneOcc: Semantic Occupancy Prediction for Legged Robots with a Single Panoramic Camera ／ Hao Shi, Ze Wang, Shangwei Guo 他
日本語で読む → - 論文状態推定ロボティクス
InEKFormer：ヒューマノイドロボットのためのハイブリッド状態推定器
不変拡張カルマンフィルタ（InEKF）とTransformerを組み合わせたハイブリッド状態推定法を提案し、ヒューマノイドロボットRH5のデータセットで従来手法と比較した。
原題: InEKFormer: A Hybrid State Estimator for Humanoid Robots ／ Lasse Hohmeyer, Mihaela Popescu, Ivan Bergonzani 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
パワーから精密へ：多指ロボットハンドのための微細な器用さの学習
多指ハンドの指先形状を軽量に変更し、制御と形状を同時最適化することで、パワーグラスプと精密把持の両立を実現し、sim-to-realで高い成功率を示した。
原題: From Power to Precision: Learning Fine-grained Dexterity for Multi-fingered Robotic Hands ／ Jianglong Ye, Lai Wei, Guangqi Jiang 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
双腕ロボットの全身動作計画：重複する運動連鎖の活用
双腕ロボットの共有関節（胴体など）を利用して2つの動的ロードマップを構築し、次元の呪いを回避して実時間動作計画を実現した。実店舗での食料品補充タスクで平均0.4秒、成功率99.9%を達成。
原題: Dual-Arm Whole-Body Motion Planning: Leveraging Overlapping Kinematic Chains ／ Richard Cheng, Peter Werner, Carolyn Matl
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
MiMo-Embodied: クロス身体性基盤モデル技術報告
自動運転と身体性AIを統合した初のクロス身体性基盤モデルを開発し、両分野で最先端性能を達成した。
原題: MiMo-Embodied: X-Embodied Foundation Model Technical Report ／ Xiaoshuai Hao, Lei Zhou, Zhijian Huang 他
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