論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2025/12/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文可視化ロボティクス
APOLLO Blender: Blenderでの可視化とアニメーションのためのロボティクスライブラリ
Blender上でロボットや環境をURDFからインポートし、Pythonスクリプトでキーフレームや図形生成を簡単に行える軽量ライブラリを開発した。
原題: APOLLO Blender: A Robotics Library for Visualization and Animation in Blender ／ Peter Messina, Daniel Rakita
日本語で読む → - 論文sim2real機械学習
車両ダイナミクスのデータ駆動型モデリングと補正
時間依存入力を局所パラメータ化し、DRIPSとFMLの2手法で車両ダイナミクスを学習・補正するデータ駆動フレームワークを提案。
原題: Data-Driven Modeling and Correction of Vehicle Dynamics ／ Nguyen Ly, Caroline Tatsuoka, Jai Nagaraj 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
言語条件付き地図予測による遮蔽空間の高速ナビゲーション
副操縦士の指示を活用し、遮蔽領域の予測地図と指示に基づくサブゴールを生成することで、安全かつ迅速なナビゲーションを実現する手法を提案。
原題: Fast Navigation Through Occluded Spaces via Language-Conditioned Map Prediction ／ Rahul Moorthy Mahesh, Oguzhan Goktug Poyrazoglu, Yukang Cao 他
日本語で読む → - 論文自律走行レースロボティクス
ゼロから高速レースへ：自律走行レーススタック
インディ・オートノマス・チャレンジ向けに開発された自律走行レーススタック（ARS）の3世代を紹介し、最大260km/hでの走行を実現。制御・知覚・推定の性能評価と高速走行データセットを公開した。
原題: From Zero to High-Speed Racing: An Autonomous Racing Stack ／ Hassan Jardali, Durgakant Pushp, Youwei Yu 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
Video2Act: ロボットの時空間運動モデリングを備えた二重システム動画拡散ポリシー
動画拡散モデルから前景境界とフレーム間運動を抽出して行動生成の条件に使い、低速なSystem 2と高速なSystem 1の非同期二重構成でロボット操作を高精度化した研究。
原題: Video2Act: A Dual-System Video Diffusion Policy with Robotic Spatio-Motional Modeling ／ Yueru Jia, Jiaming Liu, Shengbang Liu 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
超音波スキャン用ケーブル駆動同軸球面パラレルメカニズムのパラメトリック設計
医療遠隔操作の触覚インタフェース向けに、ケーブル駆動同軸球面パラレルメカニズムを設計し、運動学解析と試作機で機構の実現可能性を検証した。
原題: Parametric Design of a Cable-Driven Coaxial Spherical Parallel Mechanism for Ultrasound Scans ／ Maryam Seraj, Mohammad Hossein Kamrava, Carlo Tiseo
日本語で読む → - 論文UAV通信/5Gセキュリティcs.NI
プライベート5G空港ネットワークにおけるUAVノードの移動が引き起こすジャミング感受性：実験的研究
UAVに搭載したUEをプライベート5G空港網で飛ばし、指向性ジャミング下での移動速度・高度・飛行パターンが信号品質やハンドオーバ、サービス安定性に与える影響を実験的に評価した。
原題: Mobility Induced Sensitivity of UAV based Nodes to Jamming in Private 5G Airfield Networks An Experimental Study ／ Pavlo Mykytyn, Ronald Chitauro, Onur Yener 他
日本語で読む → - 論文検証・安全性cs.CR
ロボティクス車両の安全性解析のための性質誘導型サイバーフィジカル削減と代理実行
安全性仕様に関連する制御ロジックと物理ダイナミクスのみを抽出した軽量代理モデルを構築し、時相論理オラクルとファジングで効率的に反例を発見する手法を提案。ドローン制御系で検証した。
原題: Property-Guided Cyber-Physical Reduction and Surrogation for Safety Analysis in Robotic Vehicles ／ Nazmus Shakib Sayom, Luis Garcia
日本語で読む → - 論文ロボット制御ロボティクス
重機の安全・信頼性ロボット化に向けた保証付き高性能ロバスト深層学習制御
電動化・自律化が進む重機向けに、安全性と性能を保証しつつAIを部分的に統合する階層的制御フレームワークを開発し、複数の実機ケースで検証した論文。
原題: Robust Deep Learning Control with Guaranteed Performance for Safe and Reliable Robotization in Heavy-Duty Machinery ／ Mehdi Heydari Shahna
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
非構造環境における義手のための視覚誘導把持計画
カメラ映像から物体を認識し、BVHとRRT*で指ごとの把持姿勢を計画する義手向けの視覚誘導把持アルゴリズムを提案し、シミュレーションとLinker Hand O7で検証した。
原題: Vision-Guided Grasp Planning for Prosthetic Hands in Unstructured Environments ／ Shifa Sulaiman, Akash Bachhar, Ming Shen 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
力覚センシングを用いたロボット安全制御のための強化学習
力覚・触覚を強化学習に組み込み、非構造環境でのマニピュレーションにおける安全性とsim-to-real転移性能を向上させる手法を提案し、物体押しタスクで有効性を示した。
原題: Reinforcement Learning for Robotic Safe Control with Force Sensing ／ Nan Lin, Linrui Zhang, Yuxuan Chen 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
VLAモデルをアンチ探索として誘導：テスト時スケーリングによる安定化
VLAモデルの推論時不安定性を、軽量な疑似カウント推定器で行動チャンクを検証し、最も確からしいものを選ぶテスト時スケーリング手法TACOで解決する。
原題: Steering Vision-Language-Action Models as Anti-Exploration: A Test-Time Scaling Approach ／ Siyuan Yang, Yang Zhang, Haoran He 他
日本語で読む → - 論文運動計画ロボティクス
XFlowMP: シュレーディンガー橋によるタスク条件付き生成ロボット運動計画
タスク条件を入力とし、シュレーディンガー橋を用いた生成モデルで衝突回避・動的制約を満たすロボット軌道を計画する手法を提案。
原題: XFlowMP: Task-Conditioned Motion Fields for Generative Robot Planning with Schrodinger Bridges ／ Khang Nguyen, Minh Nhat Vu
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
Hyper-GoalNet：ハイパーネットワークによる目標条件付きマニピュレーション方策学習
ハイパーネットワークを用いて目標仕様からタスク固有の方策ネットワークパラメータを生成し、目標解釈と状態処理を分離することで多様な目標・環境下でのマニピュレーション性能を向上させる手法を提案した。
原題: Hyper-GoalNet: Goal-Conditioned Manipulation Policy Learning with HyperNetworks ／ Pei Zhou, Wanting Yao, Qian Luo 他
日本語で読む → - 論文sim2real画像認識
sim2art: 合成データのみで単眼動画から関節物体を高精度にモデリング
単眼動画から関節物体の3D部位分割と関節パラメータを復元するフレームワークを提案。合成データのみで学習しながら実世界に汎化し、多様な物体カテゴリを含む新ベンチマークも導入した。
原題: sim2art: Accurate Articulated Object Modeling from a Single Video using Synthetic Training Data Only ／ Arslan Artykov, Tom Ravaud, Corentin Sautier 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
PreGME: 可変ゲインESOに基づく空中マニピュレータの規定性能制御
マルチロータとロボットアームの動的結合を可変ゲイン拡張状態オブザーバで推定し、規定性能制御で高精度な空中マニピュレーションを実現する手法を提案した。
原題: PreGME: Prescribed Performance Control of Aerial Manipulators based on Variable-Gain ESO ／ Mengyu Ji, Shiliang Guo, Zhengzhen Li 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
2ロボット系の計算能力の完全解明：最小移動ロボットシステムにおけるモデル能力の特徴付け
自律移動ロボット2台の計算能力を、記憶・通信・同期の仮定に基づく全主要モデルとスケジューラの組み合わせで完全に特徴付け、完全同期下での驚くべき能力の一致や通信と有限状態の直交性を証明した。
原題: Two-Robot Computational Landscape: A Complete Characterization of Model Power in Minimal Mobile Robot Systems ／ Naoki Kitamura, Yuichi Sudo, Koichi Wada
日本語で読む → - 論文自動運転/地図構築画像認識
NavMapFusion: ナビゲーションマップを拡散モデルで融合するオンライン高精細地図構築
低精度なナビ地図を事前情報として、センサデータに条件付けした拡散モデルでオンライン高精細地図を構築する手法を提案。
原題: NavMapFusion: Diffusion-based Fusion of Navigation Maps for Online Vectorized HD Map Construction ／ Thomas Monninger, Zihan Zhang, Steffen Staab 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
マニピュレータのマルチモーダル制御：自己駆動型実験室操作のための運動学と視覚の融合
冗長マニピュレータとグリッパを対象に、RRT*と3種のヤコビ法を組み合わせた運動計画手法を比較し、軌道の滑らかさや関節運動の連続性から最適な逆運動学解法を評価した。
原題: Multimodal Control of Manipulators: Coupling Kinematics and Vision for Self-Driving Laboratory Operations ／ Shifa Sulaiman, Amarnath H, Simon Bogh 他
日本語で読む → - 論文共同設計ロボティクス
ロボット能力フレームワーク：ロボットプロセスの共同設計のための境界オブジェクトと中間レベルの知識成果物
ロボットの高レベルな能力に焦点を当てた共通語彙を提供し、学際的な共同設計を促進するフレームワークを開発・適用した研究。
原題: Robotic capabilities framework: A boundary object and intermediate-level knowledge artifact for co-designing robotic processes ／ Alessandro Ianniello, Dave Murray-Rust, Sara Muscolo 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
ロボット表面操作のための再構成可能なオーセティックデバイス
負のポアソン比を持つオーセティック格子を再構成可能にし、表面の収縮・膨張を制御してロボットマニピュレーションを実現する手法を提案。
原題: Reconfigurable Auxetic Devices (RADs) for Robotic Surface Manipulation ／ Jacob Miske, Ahyan Maya, Ahnaf Inkiad 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
特徴を備えたバグたち：自然に着想を得た視覚ベースの耐故障性群集運動
イナゴの群れ行動に着想を得て、視覚情報から距離を推定し、故障したロボットを検出・回避することで、群集運動の耐故障性を高める手法を提案した。
原題: Bugs with Features: Vision-Based Fault-Tolerant Collective Motion Inspired by Nature ／ Peleg Shefi, Amir Ayali, Gal A. Kaminka
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
効率と公平性の両立：マルチUAV協調経路計画のための反復交換フレームワーク
複数のUAVが協調して経路計画を行う際に、総移動距離の最小化（効率）と各機体の負荷分散（公平性）を両立させるため、反復的なタスク交換と経路改善を行うフレームワークを提案した。
原題: Balancing Efficiency and Fairness: An Iterative Exchange Framework for Multi-UAV Cooperative Path Planning ／ Hongzong Li, Luwei Liao, Xiangguang Dai 他
日本語で読む → - 論文群制御制御
確率的スペクトル制御によるマルチエージェント遍歴カバレッジの対称性由来縮退の解消
マルチエージェントの遍歴カバレッジにおいて、対称性に起因する勾配消失を確率的摂動と収縮項で回避し、エージェントが停止せずに目標分布をカバーできる手法を提案した。
原題: Breaking Symmetry-Induced Degeneracy in Multi-Agent Ergodic Coverage via Stochastic Spectral Control ／ Kooktae Lee, Julian Martinez
日本語で読む → - 論文SLAMロボティクス
深層学習による動的物体フィルタリングを用いた点群洗練ORB-SLAM3
YOLOv8とCUDA加速を組み合わせて動的物体を除去し、ORB-SLAM3の点群を洗練するPCR-ORBを提案。KITTIで一部シーケンスの精度が最大30%改善。
原題: PCR-ORB: Enhanced ORB-SLAM3 with Point Cloud Refinement Using Deep Learning-Based Dynamic Object Filtering ／ Sheng-Kai Chen, Jie-Yu Chao, Jr-Yu Chang 他
日本語で読む → - 論文外乱オブザーバ/車両制御ロボティクス
ステアバイワイヤシステムのためのカルマンフィルタベース外乱オブザーバ
ステアバイワイヤ系において、モータ状態のみから高周波のドライバトルク外乱を推定するカルマンフィルタベースの外乱オブザーバを設計し、線形・非線形モデルで評価した。
原題: A Kalman Filter-Based Disturbance Observer for Steer-by-Wire Systems ／ Nikolai Beving, Jonas Marxen, Steffen Mueller 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
TacFinRay: 間接触覚センシングを備えたソフト触覚フィン・レイフィンガーによるロバスト把持
ソフトなフィン・レイ構造と剛体センシングモジュールを組み合わせ、内部カメラとCNNで接触位置と押し込み深さを間接的に推定する触覚フィンガーを開発し、不確実な把持位置でのピック・アンド・プレース精度を向上させた。
原題: TacFinRay: Soft Tactile Fin-Ray Finger with Indirect Tactile Sensing for Robust Grasping ／ Saekwang Nam, Bowen Deng, Loong Yi Lee 他
日本語で読む → - 論文連合学習ロボティクス
FedDSR: 自律運転に向けた連合深層監督と正則化
連合学習における非IIDデータ問題に対処するため、中間層への監督と正則化を導入し、自律運転モデルの汎化性能と収束速度を改善する手法を提案。
原題: FedDSR: Federated Deep Supervision and Regularization Towards Autonomous Driving ／ Wei-Bin Kou, Guangxu Zhu, Bingyang Cheng 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
LIDAR観測に基づく地上ロボットの自律ナビゲーションのための世界モデル
DreamerV3にMLP-VAEを組み合わせた世界モデルで高次元LIDAR入力を圧縮し、TurtleBot3のナビゲーションでモデルフリー手法より高成功率・高速収束を達成した。
原題: World Models for Autonomous Navigation of Terrestrial Robots from LIDAR Observations ／ Raul Steinmetz, Fabio Demo Rosa, Victor Augusto Kich 他
日本語で読む → - 論文3D再構成画像認識
MUT3R: 動きを考慮した更新トランスフォーマーによる動的3D再構成
事前学習済みトランスフォーマーの自己注意マップから動きの手がかりを抽出し、再学習なしで動的領域の影響を抑制してストリーミング3D再構成を安定化させる手法を提案。
原題: MUT3R: Motion-aware Updating Transformer for Dynamic 3D Reconstruction ／ Guole Shen, Tianchen Deng, Xingrui Qin 他
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