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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。

最新論文: 2026/6/7 ／ arXivを3時間ごとに自動収集

• 論文触覚/操作ロボティクス2026/6/7

  RGB-S: 画像整合型触覚サリエンシによる堅牢な器用操作

  視覚が遮蔽された状況でも、触覚センサ位置を画像平面に投影し、力変調ガウス分布で空間的不確実性をモデル化して視覚特徴に統合することで、器用操作の成功率を大幅に向上させる手法を提案した。

  原題: RGB-S: Image-Aligned Tactile Saliency for Robust Dexterous Manipulation ／ Shengcheng Luo, Kefei Wu, Xiaoying Zhou 他

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• 論文触覚推定/拡散モデル画像認識2026/6/5

  EgoPressDiff: 自己中心視点のUV領域手圧力推定のためのマルチモーダルビデオ拡散

  自己中心視点の映像から手の表面圧力を推定する新しいビデオ拡散フレームワークを提案。手のポーズと3Dメッシュ頂点、深度情報を組み合わせて圧力場を生成し、従来手法より精度を大幅に向上させた。

  原題: EgoPressDiff: Multimodal Video Diffusion for Egocentric UV-Domain Hand-Pressure Estimation ／ Yuan Zeng, Zilue Gao, Yujia Shi 他

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• 論文触覚/基盤モデルロボティクス2026/6/1

  FTP-1: 触覚センサを横断する接触リッチ操作のための汎用基盤触覚ポリシー

  多様な触覚センサとロボット構成に対応する初の汎用基盤触覚ポリシーFTP-1を提案し、約3000時間のデータで事前学習して未見センサへの転移を実証した。

  原題: FTP-1: A Generalist Foundation Tactile Policy Across Tactile Sensors for Contact-Rich Manipulation ／ Chengbo Yuan, Zicheng Zhang, Mingjie Zhou 他

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• 論文触覚シミュレーションロボティクス2026/6/1

  TaCauchy: 視覚ベース触覚シミュレーションのための拡張可能なFEMフレームワーク

  GPU加速ロボティクスプラットフォーム上で、有限要素法に基づき物理的に正確な応力場と接触力を計算する触覚センサーシミュレーションフレームワークを提案した。

  原題: TaCauchy: An Extensible FEM Framework for Vision-Based Tactile Simulation ／ Hengfei Zhao, Yifan Xie, Junhao Gong 他

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• 論文全身操作/触覚/力制御ロボティクス2026/6/1

  WT-UMI: 力覚監視による接触認識計画を用いた触覚ベース全身操作

  全身ヒューマノイドによる操作のための、触覚と力覚を統合したウェアラブルインターフェースと、接触力を考慮したプランニング手法を提案。

  原題: WT-UMI: Tactile-based Whole-Body Manipulation via Force-Supervised Contact-Aware Planning ／ Jaehwi Jang, Zhaoyuan Gu, Alfred Cueva 他

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• 論文触覚/表現学習ロボティクス2026/6/1

  TacGen: 触覚は物理世界表現に不可欠な次元である -- スケーラブルな視覚-触覚アライメントと生成による触覚データ不足への対処

  触覚データ不足を解決するため、視覚と触覚のコントラスト学習と潜在空間での視覚から触覚への生成モデルを組み合わせ、RGB画像から触覚表現を合成してデータを拡張する手法を提案した。

  原題: TacGen: Touch Is a Necessary Dimension of Physical-World Representation -- Addressing Tactile Data Scarcity with Scalable Vision-to-Touch Alignment and Generation ／ Wanghao Ye, Aarosh Das, Sihan Chen 他

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• 論文触覚ロボティクス2026/6/1

  触覚センシングと自己受容感覚を用いた道具操作における外部接触軌跡の幾何学的再構成

  道具操作中に触覚センサから離れた道具先端の接触軌跡を、触覚とロボットの自己受容感覚から再構成する手法を提案した。

  原題: Geometric Reconstruction of Extrinsic Contact Trajectories using Tactile Sensing and Proprioception for Tool Manipulation ／ Seojung Min, Yoonjin Kim, Jeong-Jung Kim 他

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• 論文触覚ロボティクス2026/6/1

  HiPi: ロボット操作のための再現可能な高忠実度ピエゾ抵抗センサ

  再現性と高忠実度を両立したピエゾ抵抗型触覚センサシステムを提案し、接触形状の再現精度を大幅に向上させた。

  原題: HiPi: Reproducible High-Fidelity Piezoresistive Sensors for Robotic Manipulation ／ Changyi Lin, Raihan Haque, Hui-Ping Wang 他

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• 論文遠隔操作/触覚ロボティクス2026/6/1

  遠隔操作における触覚ガイダンスモデルの選択：比較ユーザー研究からの指針

  遠隔操作での触覚ガイダンスに使われる3つのモデル（ばね-ダンパ、ポテンシャル場、ガイドチューブ）を統一的に定式化し、ユーザー研究で比較して、環境に応じたモデル選択の指針を提案した論文。

  原題: Selecting haptic guidance models in teleoperation: guidelines from a comparative user study ／ Alexis Boulay, Margot Vulliez, David Daney

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• 論文VLA/触覚ロボティクス2026/6/1

  TAP-VLA: 視覚言語行動モデルのための触覚アノテーションプロンプティング

  触覚情報を視覚的なオーバーレイとしてVLAモデルに統合し、接触を伴う操作タスクの成功率を大幅に向上させるフレームワークを提案した。

  原題: TAP-VLA: Tactile Annotation Prompting for Vision Language Action Models ／ Mark Van der Merwe, Mohamad Louai Shehab, Jayjun Lee 他

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• 論文触覚ロボティクス2026/6/1

  UniTac: クロスセンサ触覚理解と生成のための統一マルチモーダルモデル

  触覚の理解と生成を統合する初の統一マルチモーダルモデルUniTacを提案し、物体特性の記述とセンサ識別のタスク、および再構成と整列の二段階学習により、複数センサにわたる現実的な触覚信号の生成を実現した。

  原題: UniTac: A Unified Multimodal Model for Cross-Sensor Tactile Understanding and Generation ／ Jiahang Tu, Fengyu Yang, Chenyang Ma 他

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• 論文触覚ロボティクス2026/6/1

  異種触覚トランスフォーマー

  異なる触覚センサー間で共有可能な表現を学習するフレームワークを提案し、多様な触覚データからの操作ポリシー学習を可能にした。

  原題: Heterogeneous Tactile Transformer ／ Jianxin Bi, Qiang Wang, Jayaram Reddy 他

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• 論文触覚/模倣学習/マニピュレーションロボティクス2026/6/1

  多解像度触覚模倣学習による接触リッチなロボット操作

  異なる時間解像度の複数触覚センサを融合する表現フレームワークMiTaSを提案し、接触を伴う操作タスクの模倣学習を高精度化した。

  原題: Multi-Resolution Tactile Imitation Learning for Contact-Rich Robotic Manipulation ／ Rickmer Krohn, Erik Helmut, Niklas Funk 他

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• 論文触覚ロボティクス2026/6/1

  触覚センサの公平なテストと比較のための3Dプリント可能なデータセット

  数学的に定義されたテクスチャを3Dプリントで再現可能なデータセットを提案し、異なるプリンタやフィラメントでの再現性を評価した。

  原題: A 3D-Printable Dataset for Fair Testing and Comparisons of Tactile Sensors ／ Dexter R. Shepherd, Nicolas Herzig, Phil Husbands 他

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• 論文触覚/ロボット学習ロボティクス2026/6/1

  AetheRock: 力誘導型視覚触覚学習のための腕装着型ロボット教示システム

  腕に装着する触覚・力覚センサ付きデバイスと、力と視覚で触覚学習を誘導するフレームワークを提案し、接触を伴う操作タスクのデータ収集と学習効率を向上させた。

  原題: AetheRock: An Arm-Worn Robot Teaching System for Force-Guided Vision-Tactile Learning ／ Hong Li, Yue Xu, Yihan Tang 他

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• 論文触覚ロボティクス2026/6/1

  N2D触覚グローブ：接触を伴う操作のための2次元方向力フィードバック対応多指グローブ

  指先に2次元の方向性力を提示できる多指触覚グローブを開発し、ロボット遠隔操作での接触力誤差低減と操作一貫性向上を実証した。

  原題: The N2D Haptic Glove: A Multi-Finger Glove for 2D Directional Force Feedback for Contact Rich Manipulation ／ Yao-Ting Huang, Jake Honma, Omar Hernandez 他

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• 論文触覚ロボティクス2026/6/1

  ART-Glove: 接触接地型巧緻操作の計測のための多関節触覚グローブ

  指や手のひらに剛体表面と関節を備え、関節角度と触覚を同時に計測できる触覚グローブを開発し、巧緻な操作デモの収集を可能にした。

  原題: ART-Glove: Articulated Tactile Glove for Contact-Grounded Dexterous Interaction Capture ／ Changyi Lin, Ding Zhao

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• 論文触覚/把持/sim2realロボティクス2026/6/1

  Real2Sim2Real触覚ポリシー学習によるブラインド器用把持

  実ロボットの触覚データをシミュレータに転写し、触覚のみで多指ハンドのブラインド把持を学習・実機展開する手法を提案。

  原題: Blind Dexterous Grasping via Real2Sim2Real Tactile Policy Learning ／ Shengcheng Luo, Xiyan Huang, Zhe Xu 他

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• 論文触覚センサロボティクス2026/6/1

  TransTac: 紫外線エンコード透明エラストマーによる視覚-触覚モダリティ遷移

  透明な紫外線マーカー入りエラストマーを用いた視覚触覚センサを開発し、RGB-Dカメラの近距離での精度低下を補いつつ、触覚画像のゼロショット認識精度を大幅に向上させた。

  原題: TransTac: Visuo-Tactile Modality Transition via Ultraviolet-Encoded Transparent Elastomers ／ Lingyue Yang, Bin Fang

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• 論文触覚/操作ロボティクス2026/6/1

  T-Rex: 触覚反応型巧みな操作

  触覚信号に動的に反応する操作を実現するため、大規模な触覚データセットと可変レートのMixture-of-Transformersアーキテクチャを導入し、12の操作タスクで成功率を大幅に向上させた。

  原題: T-Rex: Tactile-Reactive Dexterous Manipulation ／ Dantong Niu, Zhuoyang Liu, Zekai Wang 他

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• 論文触覚/操作ロボティクス2026/6/1

  Dream-Tac: 接触を伴うロボット操作のための統合触覚世界行動モデル

  視覚と触覚を統合した世界行動モデルを提案し、接触を伴う操作タスクでの行動予測精度を向上させた。

  原題: Dream-Tac: A Unified Tactile World Action Model for Contact-Rich Robot Manipulation ／ Yunfan Lou, Yifan Ye, Yankai Fu 他

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• 論文触覚ロボティクス2026/6/1

  変形可能な手内操作向け滑り認識触覚センサ：速度・力/トルク・圧力分布の統合計測

  手内操作の滑り制御のため、変形可能な接触パッドを持つ単一センサに速度、力/トルク、圧力分布の計測機能を統合した新しい触覚センサを提案・評価した。

  原題: Deformable In-Hand Slip-Aware Tactile Sensor with Integrated Velocity, Force/Torque, and Pressure Map Sensing ／ Gabriel Arslan Waltersson, Yiannis Karayiannidis

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• 論文触覚/操作ロボティクス2026/6/1

  触覚対応ワールドアクションモデル：非対称注意による触覚統合

  接触を伴う操作タスクで、視覚と触覚を統合した世界行動モデルを提案。触覚トークンが視覚ダイナミクスを乱す問題を非対称注意機構で解決し、実ロボットで成功率を向上させた。

  原題: Tactile-WAM: Touch-Aware World Action Model with Tactile Asymmetric Attention ／ Siyu Wu, Linjing You, Junjie Zhu 他

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• 論文触覚ロボティクス2026/6/1

  GeoTLM: 動的物体の接触運動方向推論のための幾何認識触覚言語モデル

  触覚言語モデルが動的物体の回転や滑り方向の推論に弱い問題を解決するため、接触せん断場の幾何構造を保持する軽量な微分可能幾何表現（DGR）を導入したGeoTLMを提案した。

  原題: GeoTLM: Geometry-aware Tactile-Language Models for Contact Motion Orientation Reasoning of Dynamic Objects ／ Qiutian Li, Zinan Liu, Lin Wang

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• 論文データセット/触覚/模倣学習ロボティクス2026/6/1

  HapTile: 接触を伴う模倣学習のための触覚情報を統合した視覚・触覚・言語・行動データセット

  接触を伴う操作タスクの模倣学習向けに、指先触覚とオペレータへの触覚フィードバックを統合した視覚・触覚・言語・行動データセットを構築し、ベンチマーク評価も行った。

  原題: HapTile: A Haptic-Informed Vision-Tactile-Language-Action Dataset for Contact-Rich Imitation Learning ／ Amirhosein Alian, Yongqiang Zhao, Shiyi Gu 他

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• 論文触覚ロボティクス2026/6/1

  TactX: 多様なセンサにわたる共有触覚表現の学習

  異なる原理の触覚センサ（抵抗、磁気、視覚）からのデータを共通の潜在空間に写像するフレームワークTactXを提案し、あるセンサで訓練した操作ポリシーを別のセンサへゼロショット転移できることを示した。

  原題: TactX: Learning Shared Tactile Representations Across Diverse Sensors ／ Junsung Park, Sachin Bhadang, Carmelo Sferrazza 他

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• 論文触覚/sim2realロボティクス2026/6/1

  TactSpace: 触覚のシミュレーションから実世界への転移のための物理強化共有潜在空間の学習

  触覚センサのシミュレーションと実データの差異を埋めるため、異なる触覚モダリティを共通の潜在空間に整列させる表現学習フレームワークを提案し、シミュレーションのみで訓練したモデルを実センサに直接適用するゼロショット転移を実現した。

  原題: TactSpace: Learning a Physics-enriched Shared Latent Space for Tactile Sim-to-Real Transfer ／ Arunim Joarder, Arjun Bhardwaj, René Zurbrügg 他

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• 論文触覚表現学習ロボティクス2026/6/1

  HT-Bench: 器用な全手触覚表現のベンチマークと学習 - 自己中心視覚との統合

  触覚センサの多様性を超え、自己中心視覚と全手触覚データを組み合わせた大規模ベンチマークHT-Benchを構築し、触覚表現学習の評価手法とHandTouchエンコーダを提案した。

  原題: HT-Bench: Benchmarking and Learning Dexterous Full-Hand Tactile Representations with Egocentric Vision ／ Yuzhe Huang, Jiaping Wu, Jiaming Jiang 他

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• 論文触覚/姿勢推定ロボティクス2026/6/1

  一度触れるだけ：単一触覚接触からの6自由度物体姿勢推定

  視覚が使えない状況でも、2点の同時触覚接触から物体の6自由度姿勢を推定するシステムYOTOを提案。接触を点群として物体表面に位置合わせし、閉形式解法で姿勢を復元する。

  原題: You Only Touch Once: 6-DoF Object Pose Estimation from Single Tactile Contact ／ Pengfei Ye, Yuxiang Ma, Haonan Chen 他

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• 論文触覚/シミュレーション/器用操作ロボティクス2026/6/1

  触覚ジェネシス：巧みな作業学習のための大規模触覚センサの探求

  GPU並列の触覚センサシミュレーションプラットフォームを構築し、多様な触覚センサを共通インターフェースで提供。巧みな操作タスクでセンサの種類・配置・解像度の影響を分析し、実機への転移も検証した。

  原題: Tactile Genesis: Exploring Tactile Sensors at Scale for Learning Dexterous Tasks ／ Trinity Chung, Kashu Yamazaki, Dhruv Patel 他

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