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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/9/15 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
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ジェスチャーを超えて：手首装着型圧力センサアレイによる全手姿勢と接触力の推定
手首周りのフレキシブルな容量性センサアレイとリカレントネットワークを用いて、手の全関節姿勢と指先の接触力を連続的に推定するウェアラブルシステムを提案し、その有効性を実験で示した。
原題: Beyond Gestures: Estimating Full Hand Pose and Contact Forces from Wrist-Worn Pressure Sensor Array ／ Svetoslav Kolev, Lingni Ma, Michael Goesele 他
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Touch2Trace: 触覚駆動型模倣学習による巧みなケーブルトレース
触覚センサと自己教師あり学習エンコーダ、トランスフォーマーポリシーを組み合わせ、巧みな手でケーブルをたどるタスクを実現。触覚フィードバックが成功率を0%から93%に向上させ、未知のケーブルにもゼロショット転移可能。
原題: Touch2Trace: Tactile-Driven Imitation Learning for Dexterous Cable Tracing ／ Matteo Grimaldi, David Klee, Ziling Chen 他
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SlipSense: 低遅延かつ汎用的な滑り検出のためのマルチモーダル触覚学習
圧力アレイと加速度センサを組み合わせた触覚センサTacV5で、滑りを23ms以内に検出し、未学習のロボットハンドにもゼロショットで汎化するマルチモーダル学習フレームワークを提案。
原題: SlipSense: Multimodal Tactile Learning for Low-Latency and Generalized Slip Detection ／ Tong Jian, Aditya Thurvas Senthil Kumar, Xinyi Li 他
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PredTac: 予測触覚による接触の多いマニピュレーションの学習
触覚センサの実測値の代わりに、視覚とロボット状態から触覚を予測してポリシー学習・実行に使う枠組みを提案し、実機で実測触覚に迫る成功率を達成した。
原題: PredTac: Learning Contact-Rich Manipulation with Predicted Touch ／ Weijia Fan, Daqiang Guo
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頭蓋骨内蔵型力覚センサを備えた新規なウシ胎仔脳ex-vivoモデルによる模擬脳神経外科手術の評価
生のウシ胎仔脳を3Dプリント頭蓋骨モデルに設置し、6自由度力覚センサで手術器具と組織の相互作用力を計測する携帯型プラットフォームを開発・検証した。
原題: Novel Ex-vivo Calf Brain Model with Integrated Sub-Skull Force Sensors to Access Simulated Neurosurgical Procedures ／ Hamad Binhammad, Matheus Ballestero, Mohammed Babgi 他
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言語ガイドによるセンサ非依存な触覚表現学習
触覚画像を言語埋め込みに整列させる蒸留フレームワークを提案し、異なる触覚センサ間での材料認識の汎化性能を大幅に向上させた。
原題: Language-Guided Representation Learning for Robust Cross-Sensor Material Recognition ／ Mashood M. Mohsan, Muhayy Ud Din, Binzhao Xu 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
GIFT: 装着型センシンググローブから触覚センサなしのロボットハンドへの力認識型スキル転移
人間の指先力をグローブで計測し、ロボット側ではモータ電流から力を推定することで、触覚センサのないハンドでも力に基づく技能転移を可能にした手法を提案した。
原題: GIFT: Glove-Inferred Force Transfer: Force-Aware Human-to-Robot Skill Transfer from a Wearable Sensing Glove to a Robot Hand Without Tactile Sensors ／ Tzah Sarusi
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
見える触覚：視覚運動ポリシーのための接触情報レンダリング
接触信号をシーンと同じ画像空間に描画することで、アーキテクチャ変更なしに視覚ベースのポリシーへ触覚情報を統合し、低コスト磁気センサとともに操作性能を向上させた研究。
原題: Visible Touch: Rendering Contact for Visuomotor Policies ／ Metin Alp Dogan, Edward Sun, Feng Xu 他
日本語で読む → - 論文視触覚/マニピュレーションロボティクス
リフティングのためのコンパクト視触覚ワールドモデル：予測・報酬整合・力制約
視触覚ワールドモデルと想像内でのactor-critic学習を用い、触覚情報が力予測精度を向上させる一方、力制約下でのタスク成功率には課題が残ることを示した。
原題: Compact Visuotactile World Models for Lifting: Prediction, Reward Alignment, and Force Constraints ／ Qinzhen Ma, Sida Peng
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
BIFTA: 脳に着想を得た未知触覚センサへの少数ショット適応
未知の触覚センサに対して、凍結したエンコーダを少数のラベル付きデータで適応させる脳 inspired フレームワークを提案し、既存手法を大幅に上回る精度向上を達成した。
原題: BIFTA: Brain-Inspired Few-Shot Tactile Adaptation for Unknown Sensors ／ Boheng Liu, Ziyu Li, Xia Wu
日本語で読む → - 論文触覚センサロボティクス
TacClip: 指先を覆わずに動的接触力を計測するクリップ型センサ
爪に取り付ける小型クリップ型センサで、指先の変形を計測し、接触力や振動を推定する。指の腹を覆わないため、触覚を保ちつつ、視覚ベースの手の追跡と併用できる。
原題: TacClip: a clip-on sensor measures dynamic contact forces without covering the fingerpads ／ Yuqian Ye, Hao Li, Jingxi Xu 他
日本語で読む → - 論文巧みな操作/VLA/触覚ロボティクス
DeCAL: 接触認識型潜在共想像による物理基盤の巧みな視覚-言語-行動モデル
接触の多い巧みな操作のための、触覚を適応的に統合し視覚と触覚のダイナミクスを共同で想像する新しいVLAモデルを提案し、高い成功率と汎化性能を達成した。
原題: DeCAL: Towards Physically-Grounded Dexterous Vision-Language-Action Models via Contact-Aware Latent Co-Imagination ／ Yankai Fu, Ning Chen, Junkai Zhao 他
日本語で読む → - 論文触覚/手術支援ロボティクス
シーングラフ駆動の触覚フィードバックによるロボット眼科手術の安全性向上：物理シミュレーションi OCTを用いて
ロボット眼科手術において、物理シミュレーションされたiOCT映像からシーングラフを構築し、その意味情報に基づいて触覚フィードバックを生成するシステムを提案。ユーザー実験で針の位置合わせ誤差を14%削減し、安全性を高める操作戦略の誘導を確認した。
原題: Scene Graph-Driven Haptic Feedback for Safety Enhancement in Robotic Ophthalmic Surgery via Physically Simulated iOCT ／ Danial Arbabi, Korab Hoxha, Angelo Henriques 他
日本語で読む → - 論文触覚/操作ロボティクス
TacPAC: 接触リッチ操作のためのワールドアクションモデルにおける触覚予測とリアルタイム行動修正
視覚中心のワールドアクションモデルに触覚予測を組み込む際、予測と実行のタイミング差が問題となる。TacPACは、計画された行動チャンクに基づく触覚予測をキャッシュし、実行中に得られる実触覚画像と照合して未実行の行動をリアルタイムに修正する手法を提案し、5つの実ロボットタスクで成功率を大幅に向上させた。
原題: TacPAC: Tactile Prediction and Real-Time Action Correction in World-Action Models for Contact-Rich Manipulation ／ Zipei Ma, Xiaofei Wei, Junzhe Jiang 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
連続・閉ループ・双方向触覚インタラクションのためのウェアラブル空気圧デバイス
触覚センシングと触覚フィードバックを統合したウェアラブル空気圧デバイスを提案し、遠隔操作の性能向上と精神的負荷の低減を実証した。
原題: A Wearable Pneumatic Device for Continuous, Closed-Loop, Bidirectional Tactile Interaction ／ Cosima du Pasquier, Aliyah Smith, Serin Huber 他
日本語で読む → - 論文触覚画像認識
近接3D：センシング多様体上の容量近接による形状復元
曲面状の容量性テキスタイルを形状センサとして用い、その表面を非平面センシング多様体として扱い、容量近接場から物体形状を復元する多視点フィードフォワードモデルを提案した。
原題: Proximity3D: Shape from Capacitive Proximity on Sensing Manifold ／ Hao Chen, Chenming Wu, Chun Ping Lam 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
SpectraTac: 分散色センシングによるコンパクトなカメラ不要の光学触覚センサ
カメラを使わず、RGB照明と分散配置した色センサで触覚情報を取得する小型・低コストの光学触覚センサを提案し、3次元力推定と接触領域分類を実現した。
原題: SpectraTac: A Compact Camera-Free Optical Tactile Sensor with Distributed Color Sensing ／ Hao Wu, Haotian Guo, Yu Feng 他
日本語で読む → - 論文異常検知/触覚センシングロボティクス
視覚ベース触覚センシングによる小型工業部品の異常検知
小型工業部品の異常検知に視覚ベース触覚センサを用い、実データで教師なし異常検知手法を系統的に比較評価した研究。
原題: Anomaly Detection on Small Industrial Components via Vision-Based Tactile Sensing ／ G. F. Preziosa, M. Casiglia, M. Faroni 他
日本語で読む → - 論文触覚/データセット/基盤モデルロボティクス
N0基盤：触覚知能の時代に向けて
触覚センサ、大規模データ収集、触覚表現学習、評価基準を統合した触覚搭載ロボット操作の基盤を構築し、3万時間以上の視覚・触覚デモデータと触覚表現モデルを提案した論文。
原題: $\mathcal{N}_0$-Foundation: Towards the Age of Tactile Intelligence ／ NeoteAI Team, Fudan TEAI Team
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
校正済みデジタルツインによる浅部血管位置特定のための信頼性の高いロボット支援スライディング触診
ロボット支援の静脈穿刺などに必要な浅部血管の位置特定を、実データに頼らず校正済みデジタルツインで生成した触覚データとグラフニューラルネットワークで実現する枠組みを提案した。
原題: Toward Trustworthy Robot-Assisted Sliding Palpation for Shallow Vessel Localisation with a Calibrated Digital Twin ／ Piotr Blaszyk, Wen Fan, Kaizhong Deng 他
日本語で読む → - 論文ロボットハンド/触覚ロボティクス
分散触覚知覚を備えた腱駆動5本指ハンドによる巧みな操作
腱駆動の5本指ハンドに分散触覚センサを統合し、柔軟性と操作力を両立させた設計を提案。ジェスチャーや把持などの実験で有効性を実証した。
原題: A Tendon-Driven Five-Fingered Hand with Distributed Tactile Perception for Dexterous Manipulation ／ Huayang Chen, Longhui Qin
日本語で読む → - 論文触覚/操作ロボティクス
TacForcing: 実行時触覚フィードバックによるストリーミング動作生成
接触を伴う操作タスクで、実行中に変化する触覚情報を動作生成に取り込む新しいフレームワークを提案。別の高周波コントローラを使わず、ストリーミング動作エキスパートと実行時触覚アテンションで性能を向上させた。
原題: TacForcing: Streaming Action Generation with Execution-Time Tactile Feedback ／ Jianbo Zhou, Boyuan Zhao, Yuzheng Zhang 他
日本語で読む → - 論文触覚/滑り検出ロボティクス
均一照明視触覚センサと時空間トランスフォーマによる堅牢な滑り検出と物体分類
均一RGB照明を備えた視触覚センサと、滑り方向を含む高精度な滑り検出・物体分類を行う時空間トランスフォーマネットワークを提案した。
原題: Robust Slip Detection and Material Classification via Spatiotemporal Transformers on a Uniformly-Illuminated Visuo-Tactile Sensor ／ Ziyang Ma, Yuhao Sun, Zichen Ai 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
ロボット操作用の耐久性のある視覚ベース触覚指先センサ
摩耗や繰り返し荷重に弱い既存の視覚ベース触覚センサに対し、保護フィルムと交換可能なカートリッジを備えた耐久性の高い指先センサを開発し、加速試験で従来比2桁以上の耐久性向上を実証した。
原題: A Durable Vision-Based Tactile Fingertip for Robotic Manipulation ／ F. Richard Cottrell, Megha H. Tippur, Edward H. Adelson
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/触覚/自己受容感覚ロボティクス
組織様構造を持つ生体模倣関節被覆皮膚の設計：筋骨格ヒューマノイドの自己受容感覚向上
筋骨格ヒューマノイドの関節角度推定を、筋肉センサに加えて関節を覆う皮膚の変形情報で補完するため、圧力・伸縮センサを内蔵した組織様多層構造の皮膚を設計し、実機で約3度の精度を達成した。
原題: Design of a Biomimetic Joint-Covering Skin with Tissue-Like Structure to Enhance Proprioception in a Musculoskeletal Humanoid ／ Akihiro Miki, Shun Hasegawa, Yoshimoto Ribayashi 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
触覚基盤モデルの可能性
言語や視覚の基盤モデルの成功を踏まえ、触覚分野でも汎用的な基盤モデル（HFM）の構築を提案し、その課題と展望を論じた論文。
原題: The Potential of Haptic Foundation Models ／ Jianquan Wang, Haiwei Dong, Abdulmotaleb El Saddik
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
多感覚触覚データからの材料知覚と分類のための解釈可能な深層学習フレームワーク
触覚データから材料を知覚・分類するための、解釈可能な3つの深層学習モデルからなるフレームワークを開発した。熱的手がかりが特に重要であることを示した。
原題: An Interpretable Deep Learning Framework for Material Perception and Classification from Multisensory Tactile Data ／ Li Zou, Dave Hogendoorn, Yasemin Vardar
日本語で読む → - 論文セキュリティ/触覚cs.CR
ゴーストタック：物理的接触なしに触覚センサーを操作する
電磁干渉を用いて触覚センサーの出力を遠隔から操作する攻撃手法を提案し、ロボットの触覚認識を欺くことを実証した。
原題: GhostTac: Manipulating Tactile Sensors without Physical Contact ／ Kun Wang, Xuancun Lu, Ruochen Zhou 他
日本語で読む → - 論文視触覚表現学習ロボティクス
VT-MUSE: 操作のためのマルチモーダル統合シーケンシャル視触覚表現学習
視覚と触覚の時系列情報を統合する表現学習フレームワークを提案し、シミュレーションと実世界で操作タスクの成功率を大幅に向上させた。
原題: VT-MUSE: Multimodal Unified Sequential Visuotactile Representation Learning for Manipulation ／ Congsheng Xu, Qiaochu Yang, Fangyuan Shi 他
日本語で読む → - 論文把持/物理特性推定/視覚触覚融合ロボティクス
ViTacPhys: 人間の視覚・触覚デモから物体の物理特性を推定し適応的把持を実現するフレームワーク
人間の操作デモから物体の質量・摩擦係数・剛性を推定し、その物理特性に基づいてロボットの把持ポリシーを適応させる視覚・触覚融合フレームワークを提案した。
原題: ViTacPhys: Physical Property-Aware Grasping from Human Visual-Tactile Demonstrations ／ Yiwen Liu, Yujun Zhu, Kui Jia 他
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