論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/9/17 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文マニピュレーションロボティクス
AnyViewDex: 単眼RGB観測による視点不変な巧みなマニピュレーション
シミュレーション訓練時に多視点コントラスト学習と3D座標回帰を組み合わせることで、テスト時には未キャリブレーションの単眼RGBと固有感覚のみで視点に依存しない多指ハンド操作を実現した手法。
原題: AnyViewDex: View-Invariant Dexterous Manipulation from RGB Observations ／ Soham Patil, Om Sanjay Gunjal, Sourabh Bhosale 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
障害物を考慮したハーネスによる安全なロボットマニピュレーションのためのコーディングエージェント
言語モデルがロボット制御プログラムを書くコーディングエージェントは安全制約を無視しがちなため、障害物を考慮した経路計画と接触実行のハーネスを導入し、安全性を優先させる手法を提案する。
原題: Coding Agents with an Obstacle-Aware Harness for Safe Robot Manipulation ／ Bingxin Xu, Yuzhang Shang, Zhen Dong 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
Imagine-TAMP：部分観測下での想像誘導によるタスク・動作計画
視覚言語モデルと生成シーンモデルで未観測領域を想像し、観測と操作のどちらを優先すべきかを計画段階で比較するTAMPフレームワークを提案。
原題: Imagine-TAMP: Imagination-Guided Task and Motion Planning in Partial Observability ／ Antareep Singha, Shivaram Kumar, Yoonwoo Kim 他
日本語で読む → - 論文全身マニピュレーションロボティクス
LYRIC: 言語駆動の物理ベース全身接触リッチ物体インタラクション制御
自由形式の言語指示と目標物体位置から、物理シミュレーション上のキャラクタが全身で接触を伴う物体操作を行うフローマッチング制御器を提案。プランナと行動生成器に分解し、専門家軌道の追従と強化学習の微調整で高い成功率を達成した。
原題: LYRIC: Language-Driven Physics-Based Character Control for Contact-Rich Whole-Body Object Interaction ／ Zeyu Han, Zichong Meng, Julian Tanke 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
WeaveRL：知覚的強化学習のためのシーン認識型ファブリックへの再構成の織り込み
GPU加速により数千の並列シミュレーションでシーンをサーフェルとして再構成し、センサ由来の幾何情報に基づく衝突回避型強化学習を実現した。複雑な操作タスクで性能とsim-to-real転移、未知障害物への堅牢性を向上。
原題: WeaveRL: Weaving Reconstruction into Scene-Aware Fabrics for Perceptive Reinforcement Learning ／ Remo Steiner, Vikram Ramasamy, David Tingdahl 他
日本語で読む → - 論文水中マニピュレーションロボティクス
ULOHA: 水中両腕ロボット学習プラットフォーム
水中で両腕ロボットの模倣学習を行うためのテレオペ・多視点センシング・方策学習・自律実行を統合したプラットフォームを構築し、ACTやDiffusion Policy、SmolVLAを評価した。
原題: ULOHA: An Underwater Bimanual Robot System for Robot Learning ／ Masato Kobayashi, Takeru Tsunoori
日本語で読む → - 論文ロコマニピュレーションロボティクス
二足歩行モバイルマニピュレータによる全身協調ロコマニピュレーションの学習
強化学習で訓練した全身制御器により、6自由度エンドエフェクタ目標から二足歩行ロボットの腕と脚の協調動作を生成し、バランスを保ちながらリーチングや歩行を実現する。
原題: Learning Holistic Whole-Body Loco-Manipulation with a Bipedal Mobile Manipulator ／ Zhongyu Chen, Yuxuan Nai, Qian Chen 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
DetAug: 障害物に盲目な軌道拡張によるゼロショット障害物回避
自由空間の操作データセットの移動区間のみを障害物なしで拡張し、その拡張パラメータを条件ラベルとして記録することで、学習時に障害物を見ずに推論時に衝突コスト最小の軌道を選べるゼロショット障害物回避手法を提案。
原題: DetAug: Obstacle-Blind Trajectory Augmentation for Zero-shot Obstacle Avoidance ／ Reece O'Mahoney, Moritz Zoellner, Ioannis Havoutis
日本語で読む → - 論文マニピュレーションcs.CR
「あなたのロボットは嘘で訓練されていた」：ロボットマニピュレーションに対する衝突メッシュ汚染攻撃
シミュレータ用3Dアセットの衝突メッシュだけを改ざんし、シミュレーションでは正常に見えるが実世界で失敗や安全リスクを引き起こす初のポイズニング攻撃を提案した。
原題: "Your Robot Was Trained on a Lie": Collision Mesh Poisoning Attacks on Robotic Manipulation ／ Gengyang Xu, Dongwei Xiao, Yiteng Peng 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
深層生成モデルによる高次元自己運動多様体の近似
冗長マニピュレータの自己運動多様体を確率的に捉え、深層生成モデルでサンプリングすることで、従来の曲線仮定を超えて高次元（4次元）の多様体を近似する手法を提案した。
原題: Approximating High Dimensional Self-Motion Manifolds via Deep Generative Models ／ Haitao Gao, Yang Song, Liao Wu
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
接触音を夢見る：ゼロショット力覚マニピュレーションとデータ生成のための動画・音声生成の活用
生成動画に接触音を付加し、その音量から力プロファイルを推定することで、力覚を考慮したマニピュレーションを実現するパイプラインを提案。
原題: Dreaming the Sound of Contact: Leveraging Video and Audio Generation for Zero-Shot Force-Aware Manipulation and Data Generation ／ Guanhua Ji, Tianyu Li, Dayoon Suh 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
マルチロボットのタスク・動作計画における漸近最適性
複数ロボットのタスクと動作を同時に計画する問題に対し、遷移構造を特徴づけて大域的漸近最適性の十分条件を導出し、効率的なアルゴリズムを開発した。
原題: Asymptotically Optimal Multi-Robot Task and Motion Planning ／ Thi Thuy Ngan Duong, Cheuk Tung Shadow Yiu, Rahul Shome 他
日本語で読む → - 論文空中マニピュレーションロボティクス
空中把持のための事前進化とタスク整合
空中把持の軌道最適化において、最適化済み動作から軌道事前分布を学習しCEMで進化させ、実行結果を学習するCriticで評価・コスト設計することで、最適化の信頼性と把持性能を向上させた。
原題: Prior Evolution and Task Alignment for Aerial Grasping ／ Weiliang Deng, Zhengyang Dang, Yao Mu 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
OpenDexGrasp: オープン語彙のタスク指向巧み把持
自由形式の言語指示から機能意図を推論し、多視点視覚と物体形状に基づいて高自由度の巧みな把持を生成する統合フレームワークを提案。
原題: OpenDexGrasp: Open-vocabulary Task-Oriented Dexterous Grasping ／ Jiyao Zhang, Junhan Wang, Tianyu Wang 他
日本語で読む → - 論文飛行マニピュレーションロボティクス
スラスタ一体型柔軟連続リンクを持つ形状適応型飛行マニピュレーションロボット
柔軟な連続リンクにスラスタを分散配置した飛行ロボットを提案し、形状適応性と大きな相互作用力を両立させて空中マニピュレーションを実現した。
原題: A Morphing Aerial Robot With Thruster-Integrated Flexible Continuum Links for Shape Adaptive Aerial Manipulation ／ Eri Sawada, Kazuki Sugihara, Ayano Miyamichi 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
CaSCo: 連鎖衝突を考慮したソフト衝突動作計画
物体ごとの意味的リスクと物理シミュレーションによる連鎖衝突予測を組み合わせ、ロボットが接触する物体のリスク総和を最小化する動作計画手法を提案。
原題: CaSCo: Cascade-Aware Soft-Collision Motion Planning ／ Shivaram Kumar, Gaoyuan Liu, Yoonchang Sung
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
長期自律マニピュレーション評価のためのグラフベース自動リセットシステムHALTER
学習済みの原子リセットスキルをグラフ探索で組み合わせ、LLMが採点・リセット計画・検証を行うことで、長期タスクのロボット評価を人手なしで再現性高く実行する。
原題: From Rollout to Reset: A Graph-Based Harness for Autonomous Long-Horizon Manipulation Evaluation ／ Jing Jiang, Yue Yang, Xinkai Jiang 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
ロボット収穫のための能動的知覚：地中海温室におけるトマトのクラスタ内隠蔽果実の3D再構成と位置推定
トマトの房内に隠れた果実を、次善視点計画による点群取得とクラスタリングで3D再構成し、90%以上の精度で位置・姿勢を推定する手法を提案。
原題: Active perception for robotic harvesting: 3D reconstruction and localisation of tomatoes hidden within clusters in a Mediterranean greenhouse ／ Fernando Cañadas-Aránega, Rowan Border, José C. Moreno 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
相互接続による把持：粗い物体テンプレートからのロバストな閉じ動作
粗い物体テンプレートと人間の把持タイプを用い、接触点を指定せずに柔軟な滑り接触を活用する動作計画を提案し、不確実な状況でもロバストに把持できることを示した。
原題: Grasping by interconnection: robust closing motions from coarse object templates ／ Julien Vanderheyden, Guillaume Drion, Fulvio Forni 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
混雑環境での把持のための視覚言語モデルによる校正済み確率的障害物推論
VLM・深度・アモーダルマスクの手がかりを校正・統合し、障害物グラフ上の確率分布を推論して、把持・障害物除去・保留の判断を不確実性付きで行う枠組みを提案。
原題: Calibrated Probabilistic Obstruction Reasoning with Vision-Language Models for Grasping in Clutter ／ Thanh-Tuan Tran, Ngoc-Chien Chu, Thanh Nguyen Canh 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
ForwardDLO: 固定されていない変形可能な線状物体に対するモデルベース両腕形状マッチング
固定されていないロープを両腕で把持・操作するための再帰的潜在ダイナミクスモデルを提案し、高精度かつ高速な候補行動評価により実世界の形状マッチングと経路誘導タスクを実現した。
原題: ForwardDLO: Model-Based Bimanual Shape Matching of Unconstrained Deformable Linear Objects ／ Tim Missal, Berk Guler, Lucas Domingues 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
GraphPoint: 意味的実体グラフと点軌道による組合せ的ロボットマニピュレーション
言語指示に応じて物体と動作を組み合わせて汎化するため、意味的実体グラフと把持点の未来軌道予測を組み合わせた操作方策GraphPointを提案し、新ベンチマークCoManiで検証した。
原題: GraphPoint: Semantic Entity Graphs and Point Trajectories for Compositional Robot Manipulation ／ Kang Luo, Hesheng Wang
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
RAFAIL: ロボットマニピュレーションにおける関係性に着目した失敗検出
VLMで成功デモを注釈付けし、タスクに関連するエンティティ間の関係性の異常を検出することで、失敗データなしにロボット操作の実行失敗を検出するフレームワークを提案。
原題: RAFAIL: Relationship-Aware Failure Detection for Robotic Manipulation ／ Loris Schneider, Edgar Welte, Rania Rayyes
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
メートル単位で行動する：精密ロボット操作のための計量的相互作用の学習
物体とシーンに対する動作の計量的な関係を明示的にモデル化し、VLAやWAMモデルの操作精度を向上させるフレームワークを提案した。
原題: Acting in Meters: Learning Metric Interactions for Precise Robotic Manipulation ／ Lijie Wang, Zheng Lu, Yiming Wang 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
InterMASH: 把持合成のための統一幾何表現
球面固定アンカーと球面調和関数で手と物体の局所形状・接触を統一的に符号化し、拡散Transformerで手形状と接触を同時生成する把持合成手法を提案。
原題: InterMASH: A Unified Geometric Representation for Grasp Synthesis ／ Xuanze Yang, Yumeng Liu, Haiyang Xin 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
自己回帰型ワールドアクションモデルの失敗回復のための因果履歴テスト時スケーリング
自己回帰型ワールドアクションモデルにおいて、失敗回復を因果履歴のテスト時スケーリングとして再定式化し、進捗検知・履歴プレフィックス回復・仮説検証の3段階で訓練なしに回復を実現するフレームワークを提案。
原題: Causal-History Test-Time Scaling for Failure Recovery in Autoregressive World-Action Models ／ Lin Li, Long Chen, Kwunhang 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
CANTABILE: ロボットピアノ演奏のための表現豊かなダイナミクス学習
ロボットピアノ演奏において、音の強弱（ダイナミクス）を考慮したフレームワークを提案し、ベースラインより表現力豊かな演奏を実現した。
原題: CANTABILE: Learning Expressive Dynamics for Robotic Piano Performance ／ Woosik Kim, Wonhyeok Choi, Sunghoon Im
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
ロボット積層造形の工程計画のための運動学に基づくエージェントAI
LLMエージェントと専門ツールを組み合わせ、スライス・配置・逆運動学・軌道タイミングなどを統合評価して、6軸ロボットアームによる積層造形の実行可能な工程計画を自動生成するフレームワークを提案。
原題: Kinematics-Grounded Agentic AI for Robotic Additive Manufacturing Process Planning ／ Jingzhan Ge, Ruimin Chen, Azadeh Haghighi 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
TacBPM: 触覚条件付き行動事前モデルによる巧みな再配向
触覚と固有感覚の履歴を条件とする潜在行動事前モデルを学習し、残差潜在行動で下流方策を効率的に訓練することで、多様な物体の巧みな手内再配向と把持・運搬タスクを実現した。
原題: TacBPM: A Tactile-conditioned Behavior Prior Model for Dexterous Reorientation ／ Jie Yin, Wanli Xing, Zeyuan Zhao 他
日本語で読む → - 論文全身マニピュレーションロボティクス
WholeBodyWAM：スケーラブルな動作事前分布を用いた全身ワールドアクションモデルの学習
人間やヒューマノイドの大規模動作データを事前学習に活用し、全身動作を予測するMotion Expertを組み込んだワールドアクションモデルを提案。実機ヒューマノイドの全身マニピュレーション性能を向上させた。
原題: WholeBodyWAM: Learning Whole-Body World Action Models with Scalable Motion Priors ／ Bowei Zhang, Qiyao Zhang, Shuanghao Bai 他
日本語で読む →