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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2025/11/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文ヒューマノイド制御ロボティクス
SONIC: 自然なヒューマノイド全身制御のための運動追跡の超大規模化
運動追跡をスケーラブルなタスクと位置づけ、モデル容量・データ・計算量を大規模化することで、自然で堅牢な全身運動が可能な汎用ヒューマノイド制御器を構築した研究。
原題: SONIC: Supersizing Motion Tracking for Natural Humanoid Whole-Body Control ／ Zhengyi Luo, Ye Yuan, Tingwu Wang 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/転倒保護ロボティクス
SafeFall: ヒューマノイドロボットのための保護制御学習
転倒が避けられないと予測した際に、強化学習で損傷を最小化する保護動作を実行するフレームワークを提案し、実機で接触力や関節トルクを大幅に低減した。
原題: SafeFall: Learning Protective Control for Humanoid Robots ／ Ziyu Meng, Tengyu Liu, Le Ma 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド制御ロボティクス
BFM-Zero: 教師なし強化学習によるヒューマノイド制御のためのプロンプト可能な行動基盤モデル
教師なし強化学習とForward-Backward表現を用いて、運動・目標・報酬を共通の潜在空間に埋め込み、再学習なしに多様な全身タスクを実行できるヒューマノイド制御の基盤モデルを提案し、実機Unitree G1でゼロショット運動追従や目標到達を実現した。
原題: BFM-Zero: A Promptable Behavioral Foundation Model for Humanoid Control Using Unsupervised Reinforcement Learning ／ Yitang Li, Zhengyi Luo, Tonghe Zhang 他
日本語で読む → - 論文転倒安全/ヒューマノイドロボティクス
少数の実演から学ぶ人型ロボットの転倒安全統合ポリシー
少数の人間の実演と強化学習を組み合わせ、転倒防止・衝撃緩和・素早い起き上がりを一つのポリシーに統合し、シミュレーションとUnitree G1で実機転移を実証した研究。
原題: Unified Humanoid Fall-Safety Policy from a Few Demonstrations ／ Zhengjie Xu, Ye Li, Kwan-yee Lin 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイドロボティクス
歩行事前知識を用いたヒューマノイド全身運動のワンショット適応
歩行運動で学習済みの基盤モデルと単一の非歩行運動サンプルを組み合わせ、最適輸送による補間で新しい全身運動を生成し、強化学習で適応させるデータ効率の高い手法を提案した。
原題: One-shot Adaptation of Humanoid Whole-body Motion with Walking Priors ／ Hao Huang, Geeta Chandra Raju Bethala, Shuaihang Yuan 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/協調設計ロボティクス
ヒューマノイドの脳と身体の協調設計：転倒復帰のための制御と形態の同時最適化
制御方策と身体形態を反復的に同時最適化するフレームワークRoboCraftを提案し、7種の公開ヒューマノイドで平均44.55%の性能向上を達成した。
原題: Toward Humanoid Brain-Body Co-design: Joint Optimization of Control and Morphology for Fall Recovery ／ Bo Yue, Sheng Xu, Kui Jia 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/共設計ロボティクス
進化を受け入れよ：身体と制御の共設計による具現化ヒューマノイドロボットの提案
ヒューマノイドロボットの制御と身体構造を共設計する枠組みを提唱し、その方法論や応用、課題を議論したポジションペーパー。
原題: Embracing Evolution: A Call for Body-Control Co-Design in Embodied Humanoid Robot ／ Guiliang Liu, Bo Yue, Yi Jin Kim 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド制御ロボティクス
Thor: 接触の多い過酷環境における人間レベルの全身反応を目指すヒューマノイドフレームワーク
ヒューマノイドが強い力で環境と接触する際に、人間のような全身反応を実現する強化学習フレームワークThorを提案し、Unitree G1で高い引っ張り力を達成した。
原題: Thor: Towards Human-Level Whole-Body Reactions for Intense Contact-Rich Environments ／ Gangyang Li, Qing Shi, Youhao Hu 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド操作ロボティクス
Humanoid Everyday：オープンワールドヒューマノイド操作のための包括的ロボットデータセット
ヒューマノイドロボットの器用な操作・人間とのインタラクション・移動を伴う動作を含む大規模マルチモーダルデータセットを構築し、クラウド評価基盤も提供した研究。
原題: Humanoid Everyday: A Comprehensive Robotic Dataset for Open-World Humanoid Manipulation ／ Zhenyu Zhao, Hongyi Jing, Xiawei Liu 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイドロボティクス
PhysHSI：実世界で汎化可能な自然なヒューマノイド・シーンインタラクションシステム
シミュレーションでの敵対的動作事前分布に基づく方策学習と、LiDARとカメラを組み合わせた粗から細への物体位置推定により、ヒューマノイドが実世界で物体運搬や着座などの多様なインタラクションを自然に自律実行できるシステムを構築した。
原題: PhysHSI: Towards a Real-World Generalizable and Natural Humanoid-Scene Interaction System ／ Huayi Wang, Wentao Zhang, Runyi Yu 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド制御ロボティクス
適応的な動作追従による柔軟なヒューマノイド制御
単一の参照動作からキーフレームを抽出・編集してデータを拡張し、追従速度を調整するアダプタを学習することで、ヒューマノイドが多様な実環境条件に動作パターンを保ちながら適応できる手法を提案。
原題: Towards Adaptable Humanoid Control via Adaptive Motion Tracking ／ Tao Huang, Huayi Wang, Junli Ren 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイドロボティクス
ヒューマノイドゴールキーパー：位置条件付きタスク運動制約からの学習
人間の運動事前分布を敵対的学習で取り込み、ヒューマノイドが高速で飛来するボールを自律的に自然な全身動作で阻止する強化学習フレームワークを実現した。
原題: Humanoid Goalkeeper: Learning from Position Conditioned Task-Motion Constraints ／ Junli Ren, Junfeng Long, Tao Huang 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/強化学習ロボティクス
PACE: 物理拡張による協調的エンドツーエンド強化学習で多様なヒューマノイド卓球を実現
ボール位置から全身の関節指令を直接出力する強化学習フレームワークを提案し、学習済み予測器と物理ベースの予測報酬でヒューマノイドの卓球を実現、実機でゼロショット展開した。
原題: PACE: Physics Augmentation for Coordinated End-to-end Reinforcement Learning toward Versatile Humanoid Table Tennis ／ Muqun Hu, Wenxi Chen, Wenjing Li 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド制御ロボティクス
CoTaP: コンプライアントタスクパイプラインとコンプライアンス変調を用いた制御器の強化学習
人間の動作データを活用したヒューマノイド全身制御において、環境との相互作用時の適切なコンプライアンスを実現するため、二段階のデュアルエージェント強化学習とモデルベースのコンプライアンス制御を組み合わせたパイプラインを提案し、シミュレーションで外乱応答を検証した。
原題: CoTaP: Compliant Task Pipeline and Reinforcement Learning of Its Controller with Compliance Modulation ／ Zewen He, Chenyuan Chen, Dilshod Azizov 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド動作追従ロボティクス
RobotDancing: 残差行動強化学習によるロバストな長時間ヒューマノイド動作追従
参照動作に対する残差関節目標を強化学習で予測し、参照とロボットの動力学の不一致を補償することで、ヒューマノイドの長時間・高ダイナミックな動作追従を実現した。
原題: RobotDancing: Residual-Action Reinforcement Learning Enables Robust Long-Horizon Humanoid Motion Tracking ／ Zhenguo Sun, Yibo Peng, Yuan Meng 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド全身制御ロボティクス
DreamControl: 拡散モデル誘導による人間模倣型全身ヒューマノイドのシーンインタラクション制御
人間の動作データで学習した拡散モデルを事前分布として強化学習を誘導し、ヒューマノイドが全身で物体操作やシーンインタラクションを行うスキルを獲得する手法を提案。Unitree G1で実機検証も行った。
原題: DreamControl: Human-Inspired Whole-Body Humanoid Control for Scene Interaction via Guided Diffusion ／ Dvij Kalaria, Sudarshan S Harithas, Pushkal Katara 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/飛行制御/設計最適化ロボティクス
CAD駆動の共同設計による飛行可能なジェット推進ヒューマノイド
CADベースの設計探索とMPCゲインの多目的最適化を組み合わせ、飛行可能なジェット推進ヒューマノイドの構成を導出するフレームワークを提案。
原題: CAD-Driven Co-Design for Flight-Ready Jet-Powered Humanoids ／ Punith Reddy Vanteddu, Davide Gorbani, Giuseppe L'Erario 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイドロボティクス
AGILOped: 研究向けの俊敏なオープンソースヒューマノイドロボット
市販のバックドライバブルアクチュエータと標準電子部品を使い、高さ110cm・重量14.5kgで1人でも運用可能なオープンソースヒューマノイドロボットを開発し、歩行・ジャンプ・衝撃緩和・起き上がりの実験で有効性を示した。
原題: AGILOped: Agile Open-Source Humanoid Robot for Research ／ Grzegorz Ficht, Luis Denninger, Sven Behnke
日本語で読む → - 論文模倣学習/ヒューマノイドロボティクス
GBC: 全身ヒューマノイド模倣のための汎用行動クローニングフレームワーク
人間のモーションキャプチャデータを任意のヒューマノイドに自動リターゲットし、DAgger-MMPPOとMMTransformerで高忠実な模倣方策を学習する統合フレームワークを提案。Isaac Labベースのオープンソースとして公開。
原題: GBC: Generalized Behavior-Cloning Framework for Whole-Body Humanoid Imitation ／ Yifei Yao, Chengyuan Luo, Jiaheng Du 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/模倣学習ロボティクス
HuBE: ヒューマノイドロボットのための異機種対応ヒトらしい行動実行
ロボット状態・目標姿勢・文脈を統合した二層閉ループで、ヒトらしい動きの類似性と適切性を両立し、骨格スケーリングによるデータ拡張で異なるヒューマノイド間の転移を可能にした。
原題: HuBE: Cross-Embodiment Human-like Behavior Execution for Humanoid Robots ／ Shipeng Lyu, Fangyuan Wang, Weiwei Lin 他
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BeyondMimic: 誘導拡散による運動追従から多様なヒューマノイド制御へ
単一の運動追従フレームワークでアクロバティックな動作を学習し、潜在拡散モデルと分類器誘導により未知のタスクへゼロショット転移する手法を提案。
原題: BeyondMimic: From Motion Tracking to Versatile Humanoid Control via Guided Diffusion ／ Qiayuan Liao, Takara E. Truong, Xiaoyu Huang 他
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ハンド・アイ自律配送：ヒューマノイドのナビゲーション・歩行・リーチングの学習
人間の動作と視覚データからヒューマノイドのナビゲーション・歩行・リーチングを学習するモジュール型フレームワークHEADを提案し、実世界で有効性を示した。
原題: Hand-Eye Autonomous Delivery: Learning Humanoid Navigation, Locomotion and Reaching ／ Sirui Chen, Yufei Ye, Zi-Ang Cao 他
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スクリーンからステージへ：エンタメロボティクス向けのトルク制御ヒューマノイド「Kid Cosmo」
Netflix映画のキャラクターを模した子供サイズのヒューマノイドロボットを開発し、トルク制御による歩行と生命感のある動きを実現した。
原題: From Screen to Stage: Kid Cosmo, A Life-Like, Torque-Controlled Humanoid for Entertainment Robotics ／ Havel Liu, Mingzhang Zhu, Arturo Moises Flores Alvarez 他
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FARM: フレーム加速拡張と残差Mixture-of-Expertsによる物理ベース高ダイナミックヒューマノイド制御
フレーム間隔を広げる拡張と残差MoEを組み合わせ、日常的な低ダイナミック動作の精度を保ちつつ爆発的な高ダイナミック動作の追従精度を大幅に改善する物理ベースヒューマノイド制御フレームワークを提案し、専用ベンチマークHDHMも構築した。
原題: FARM: Frame-Accelerated Augmentation and Residual Mixture-of-Experts for Physics-Based High-Dynamic Humanoid Control ／ Tan Jing, Shiting Chen, Yangfan Li 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイドロボティクス
HITTER: 階層的計画と学習によるヒューマノイド卓球ロボット
モデルベースの軌道予測・ラケット計画と強化学習による全身制御を組み合わせ、人間と106連続ラリーできるヒューマノイド卓球システムを実現した。
原題: HITTER: A HumanoId Table TEnnis Robot via Hierarchical Planning and Learning ／ Zhi Su, Bike Zhang, Nima Rahmanian 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/音楽演奏ロボティクス
ロボットドラマー：ヒューマノイドによるドラム演奏のためのリズミックスキル学習
ヒューマノイドロボットが多様な楽曲のドラム演奏を学習するシミュレーションフレームワークを提案し、強化学習により長期的な演奏と人間らしい戦略の獲得を実現した。
原題: Robot Drummer: Learning Rhythmic Skills for Humanoid Drumming ／ Asad Ali Shahid, Francesco Braghin, Loris Roveda
日本語で読む → - 論文飛行ヒューマノイドロボティクス
飛行ヒューマノイドロボットの制御のための空気力学の学習
ジェットエンジンを搭載したヒューマノイドロボットiRonCub-Mk1の設計と、風洞実験・CFD・学習モデルを統合して空気力を考慮した制御を実現した研究。
原題: Learning Aerodynamics for the Control of Flying Humanoid Robots ／ Antonello Paolino, Gabriele Nava, Fabio Di Natale 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド全身制御ロボティクス
KungfuBot：物理ベースのヒューマノイド全身制御による高ダイナミック技能の学習
人間のカンフーやダンスのような高速・高ダイナミックな動作を、物理制約を考慮した動作処理と適応的な追従カリキュラムでヒューマノイドに模倣させる全身制御フレームワークを提案し、Unitree G1で実機検証した。
原題: KungfuBot: Physics-Based Humanoid Whole-Body Control for Learning Highly-Dynamic Skills ／ Weiji Xie, Jinrui Han, Jiakun Zheng 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイドロボティクス
テキスト駆動の動作生成をNAOロボットで実現する強化学習最適化制御パイプライン
テキストから人間の動作を生成し、関節角度ネットワークと強化学習による全身制御でNAOヒューマノイドに転移させる手法を提案した。
原題: Realizing Text-Driven Motion Generation on NAO Robot: A Reinforcement Learning-Optimized Control Pipeline ／ Zihan Xu, Mengxian Hu, Kaiyan Xiao 他
日本語で読む → - 論文筋骨格ヒューマノイドロボティクス
PIMBS: 物理情報ニューラルネットワークによる筋骨格ヒューマノイドの効率的な身体スキーマ学習
筋骨格ヒューマノイドの身体スキーマ学習に物理情報ニューラルネットワーク(PINN)を適用し、実機データが少なくても物理法則を活用して高精度に学習する手法を提案した。
原題: PIMBS: Efficient Body Schema Learning for Musculoskeletal Humanoids with Physics-Informed Neural Networks ／ Kento Kawaharazuka, Takahiro Hattori, Keita Yoneda 他
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