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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。

最新論文: 2025/12/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集

• 論文ナビゲーションロボティクス2025/12/1

  ImagineNav++: シーン想像を通じて視覚言語モデルを身体化ナビゲータとして促す

  RGB/RGB-D画像のみを用い、視覚言語モデルが将来の視点画像を想像して最適な視点を選ぶことで、地図なしで物体探索などの視覚ナビゲーションを実現するフレームワーク。

  原題: ImagineNav++: Prompting Vision-Language Models as Embodied Navigator through Scene Imagination ／ Teng Wang, Xinxin Zhao, Wenzhe Cai 他

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• 論文sim2realロボティクス2025/12/1

  不完全なシミュレーションから器用な操作スキルを学習する

  シミュレーションで学習した方策をテレオペレーションのスキルプリミティブとして使い実世界の触覚・固有感覚データを収集し、触覚入りの行動クローニングでナット締めやネジ回しを実現するsim-to-realフレームワークを提案。

  原題: Learning Dexterous Manipulation Skills from Imperfect Simulations ／ Elvis Hsieh, Wen-Han Hsieh, Yen-Jen Wang 他

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• 論文生体力学physics.app-ph2025/12/1

  テニスサーブ力学の決定論的再構築：空力制約から剛体動力学を介した内部トルクまで

  12自由度の上半身モデルと軌道最適化・逆動力学解析により、フラット・スライス・キックサーブの空力境界条件を満たす関節トルクを算出し、見た目の動きと内部キネティクスの乖離を明らかにした。

  原題: Deterministic Reconstruction of Tennis Serve Mechanics: From Aerodynamic Constraints to Internal Torques via Rigid-Body Dynamics ／ Sun-Hyun Youn

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• 論文VLA画像認識2025/12/1

  ロボットはいつ「わからない」と言うべきか：身体性質問応答における棄権のベンチマーク

  身体性質問応答（EQA）において、エージェントが答えを保留すべき状況を評価するベンチマークAbstainEQAを構築し、最先端モデルでも棄権の判断が難しいことを示した。

  原題: When Robots Should Say "I Don't Know": Benchmarking Abstention in Embodied Question Answering ／ Tao Wu, Chuhao Zhou, Guangyu Zhao 他

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• 論文歩行ロボティクス2025/12/1

  フリースタイルはできる？音声制御による表現豊かなヒューマノイド歩行

  音声から直接ヒューマノイドのダンスや身振りを生成する統一フレームワークRoboPerformを提案し、低遅延で高忠実な音声同期動作を実現した。

  原題: Do You Have Freestyle? Expressive Humanoid Locomotion via Audio Control ／ Zhe Li, Cheng Chi, Yangyang Wei 他

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• 論文自動運転画像認識2025/12/1

  人間の意図から行動予測へ：意図駆動型エンドツーエンド自動運転

  自然言語による高レベルな人間の意図を解釈して運転行動を生成する「意図駆動型エンドツーエンド自動運転」を定義し、大規模データセットと生成的ワールドモデルによる新評価指標IFAを備えたベンチマークIntention-Driveを構築した。

  原題: From Human Intention to Action Prediction: Intention-Driven End-to-End Autonomous Driving ／ Huan Zheng, Yucheng Zhou, Tianyi Yan 他

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• 論文移動ロボット/人間認識ナビゲーションロボティクス2025/12/1

  XR-DT: 拡張現実強化デジタルツインによる人間認識型モデル予測パス積分制御を用いた安全な動作計画

  XRヘッドセットとUnityを統合したデジタルツインフレームワークXR-DTを構築し、人間の軌道予測モデルATLASと人間認識型MPPI制御を組み合わせて、人間と共存する移動ロボットの安全なナビゲーションを実現した。

  原題: XR-DT: Extended Reality-Enhanced Digital Twin for Safe Motion Planning via Human-Aware Model Predictive Path Integral Control ／ Tianyi Wang, Jiseop Byeon, Ahmad Yehia 他

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• 論文強化学習/フォトニックコンピューティングロボティクス2025/12/1

  ロボット連続制御のためのフォトニックスパイキング強化学習のハードウェア・ソフトウェア協調コンピューティング

  光スパイキング強化学習（TD3とSNNの融合）をシリコンフォトニックMZIチップで実行するハードウェア・ソフトウェア協調推論システムを提案し、ロボット連続制御タスクで高効率・低遅延を実現した。

  原題: Hardware-Software Collaborative Computing of Photonic Spiking Reinforcement Learning for Robotic Continuous Control ／ Mengting Yu, Shuiying Xiang, Changjian Xie 他

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• 論文マルチエージェント/人間-ロボット協調ロボティクス2025/12/1

  モノリシック基盤モデルを身体性マルチエージェントアーキテクチャへ変換し人間-ロボット協調を実現

  単一の基盤モデルを複数の専門エージェントに分解し、知覚・計画・検証・人間への委任を連携させるLLM駆動フレームワークInteractGenを提案。異種ロボットチームでの3ヶ月実証でタスク成功率と協調性の向上を示した。

  原題: Transforming Monolithic Foundation Models into Embodied Multi-Agent Architectures for Human-Robot Collaboration ／ Nan Sun, Bo Mao, Yongchang Li 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2025/12/1

  その手の中の世界：実環境での人間中心マニピュレーション学習のための大規模オープンソースエコシステム

  実環境で収集した1000時間超の人間のマニピュレーションデータとウェアラブル収集キット、ベンチマークをオープンソースで提供し、ロボットのマニピュレーション成功率を8%から60%に向上させた。

  原題: World In Your Hands: A Large-Scale and Open-Source Ecosystem for Learning Human-Centric Manipulation in the Wild ／ Yupeng Zheng, Jichao Peng, Weize Li 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2025/12/1

  RoboMIND 2.0：汎用身体知能のためのマルチモーダル両腕移動マニピュレーションデータセット

  6種類のロボットで集めた31万件超の両腕操作・移動マニピュレーション軌道（触覚・シミュレーション含む）を公開し、階層型VLM+VLAシステムMIND-2を提案した論文。

  原題: RoboMIND 2.0: A Multimodal, Bimanual Mobile Manipulation Dataset for Generalizable Embodied Intelligence ／ Chengkai Hou, Kun Wu, Jiaming Liu 他

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• 論文拡散モデル/レーダ生成画像認識2025/12/1

  RadarGen: カメラ画像からの車載レーダ点群生成

  マルチビューカメラ画像から拡散モデルを用いてリアルな車載レーダ点群を生成する手法を提案し、知覚モデルの性能ギャップを縮小した。

  原題: RadarGen: Automotive Radar Point Cloud Generation from Cameras ／ Tomer Borreda, Fangqiang Ding, Sanja Fidler 他

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• 論文SLAMロボティクス2025/12/1

  TEMPO-VINE: ブドウ園におけるローカリゼーションとマッピングのためのマルチテンポラルセンサフュージョンデータセット

  ブドウ園でのSLAMや場所認識を評価するため、異なる価格帯のLiDAR、AHRS、RTK-GPS、カメラを組み合わせた初のマルチモーダル公共データセットを構築した。

  原題: TEMPO-VINE: A Multi-Temporal Sensor Fusion Dataset for Localization and Mapping in Vineyards ／ Mauro Martini, Marco Ambrosio, Judith Vilella-Cantos 他

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• 論文軌道最適化ロボティクス2025/12/1

  旋回制約を受ける追跡者の確率的交戦領域

  旋回率制限のある追跡者の不確実性を考慮し、捕獲リスクを最小化する回避軌道を生成する手法を提案した論文。

  原題: Probabilistic Weapon Engagement Zones for a Turn Constrained Pursuer ／ Grant Stagg, Isaac E. Weintraub, Cameron K. Peterson

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• 論文ワールドモデルAI2025/12/1

  ChronoDreamer: ロボット計画のためのオンラインシミュレータとしての行動条件付きワールドモデル

  接触の多いロボット操作のため、RGB・接触マップ・行動・関節状態から将来の映像や接触分布を予測するワールドモデルを提案し、VLMによる衝突判定で安全な行動選択を可能にした。

  原題: ChronoDreamer: Action-Conditioned World Model as an Online Simulator for Robotic Planning ／ Zhenhao Zhou, Dan Negrut

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• 論文UAV計画ロボティクス2025/12/1

  複雑・不確実環境におけるスケーラブルなUAVミッション計画のための新規MDP分解フレームワーク

  大規模MDPを目標別の部分MDPに分解し、優先度ベースで再統合することで、UAVミッション計画を高速化する手法を提案。理論的に大域最適方策との等価性を示し、計算時間を大幅削減。

  原題: A Novel MDP Decomposition Framework for Scalable UAV Mission Planning in Complex and Uncertain Environments ／ Md Muzakkir Quamar, Ali Nasir, Sami ELFerik

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• 論文社会的信号認識ロボティクス2025/12/1

  「なぜその顔？」：計測された傍観者の反応を用いたロボットエラー検出の探求

  首に装着したデバイスで顎の表情を記録し、人間の反応からロボットのエラーを検出する手法を提案。従来手法より高精度で、人間とロボットの自然な統合に貢献。

  原題: "Why the face?": Exploring Robot Error Detection Using Instrumented Bystander Reactions ／ Maria Teresa Parreira, Ruidong Zhang, Sukruth Gowdru Lingaraju 他

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• 論文ナビゲーションロボティクス2025/12/1

  E-Navi: リソース制約下のUAV向け環境適応型ナビゲーション

  環境の複雑さを定量化し、地図解像度と実行頻度を動的に調整することで、計算資源が限られたUAVでも適応的に飛行できるナビゲーションシステムを提案した。

  原題: E-Navi: Environmental Adaptive Navigation for UAVs on Resource Constrained Platforms ／ Boyang Li, Zhongpeng Jin, Shuai Zhao 他

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• 論文触覚ロボティクス2025/12/1

  伸縮可能な高精度光学触覚センサによるパラレルメカニズムの軌道追従

  連続スペクトルフィルタリング原理に基づく伸縮可能な触覚センサを開発し、高空間分解能と力分解能を実現するとともに、パラレルメカニズムに統合してリアルタイム軌道追従を実証した。

  原題: Stretchable and High-Precision Optical Tactile Sensor for Trajectory Tracking of Parallel Mechanisms ／ Yiding Nie, Dongliang Fan, Jiatai Huang 他

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• 論文データキュレーション画像認識2025/12/1

  Semantic-Drive: オープンボキャブラリ接地とニューロシンボリックVLM合意によるロングテールデータキュレーションの民主化

  自動運転のロングテールデータを効率的に収集するため、オープンボキャブラリ検出器と推論VLMを組み合わせたローカル動作のニューロシンボリックフレームワークを提案し、幻覚を抑えつつ高精度なデータマイニングを実現した。

  原題: Semantic-Drive: Democratizing Long-Tail Data Curation via Open-Vocabulary Grounding and Neuro-Symbolic VLM Consensus ／ Antonio Guillen-Perez

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• 論文人間-ロボット協調ロボティクス2025/12/1

  人間中心のコンフィギュレーション空間エルゴノミクス場に基づく人間-ロボット協調のためのインタラクティブ動作計画

  人間の関節空間上に連続微分可能なエルゴノミクス評価場を構築し、それを勾配ベースの動作計画に統合することで、協調作業時の疲労と筋骨格リスクを低減する手法を提案した。

  原題: Interactive Motion Planning for Human-Robot Collaboration Based on Human-Centric Configuration Space Ergonomic Field ／ Chenzui Li, Yiming Chen, Xi Wu 他

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• 論文経路計画ロボティクス2025/12/1

  惑星探査ローバの経路計画のための地形データセットとベンチマーク

  火星と月の高解像度地形画像から2つの大規模ベンチマークデータセットを構築し、古典的・学習ベースの経路計画アルゴリズムを統一フレームワークで評価した。

  原題: Planetary Terrain Datasets and Benchmarks for Rover Path Planning ／ Marvin Chancán, Avijit Banerjee, George Nikolakopoulos

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• 論文自動運転テストcs.MA2025/12/1

  自動運転車テスト用マルチエージェントシミュレーションにおける行動カバレッジ評価

  自動運転車のテスト用マルチエージェントシミュレーションで行動カバレッジを測定・評価する手法を提案し、より現実的で興味深いテストを促すMPC歩行者エージェントを導入した。

  原題: Assessing behaviour coverage in a multi-agent system simulation for autonomous vehicle testing ／ Manuel Franco-Vivo

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• 論文マニピュレーションロボティクス2025/12/1

  ParaMaP: 並列マッピングと衝突回避動作計画によるリアクティブなロボットマニピュレーション

  GPUベースの距離場マッピングとサンプリング型モデル予測制御を統合し、未知環境でのリアルタイムな衝突回避動作計画を並列処理で実現したフレームワーク。

  原題: ParaMaP: Parallel Mapping and Collision-free Motion Planning for Reactive Robot Manipulation ／ Xuewei Zhang, Bailing Tian, Kai Zheng 他

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• 論文動作生成画像認識2025/12/1

  姿勢ガイド付き残差リファインメントによる解釈可能なテキストからの動作生成と編集

  テキストから動作を生成・編集する際、姿勢コードに残差ベクトル量子化による残差コードを組み合わせることで、解釈可能性を保ちつつ微細な動きの再現精度を向上させた手法を提案。

  原題: Pose-Guided Residual Refinement for Interpretable Text-to-Motion Generation and Editing ／ Sukhyun Jeong, Yong-Hoon Choi

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• 論文マルチモーダル認識画像認識2025/12/1

  照明条件に応じてRGBと赤外線を適応融合する自律追尾タレットシステムの評価

  RGBとLWIR映像を複数の比率で融合し、照明条件ごとに最適なYOLO検出モデルを動的に選ぶ枠組みを構築し、暗所でも検出信頼度が向上することを示した。

  原題: Evaluating an Adaptive Multispectral Turret System for Autonomous Tracking Across Variable Illumination Conditions ／ Aahan Sachdeva, Dhanvinkumar Ganeshkumar, James E. Gallagher 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2025/12/1

  制約環境下におけるマルチマニピュレータシステムの軌道追従

  障害物の多い狭い環境で複数の移動マニピュレータが協調して物体を運ぶため、時相論理仕様を満たす軌道計画とオンライン制御を組み合わせた枠組みを提案し、シミュレーションで検証した。

  原題: Trajectory Tracking for Multi-Manipulator Systems in Constrained Environments ／ Mayank Sewlia, Christos K. Verginis, Dimos V. Dimarogonas

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• 論文物体探索画像認識2025/12/1

  隠れた物体の効率的探索のための意味的抽象化の拡張

  VLMの関連度マップを抽象物体表現として用い、隠れた物体の3D位置を履歴データから効率的に推定する手法を提案。

  原題: On Extending Semantic Abstraction for Efficient Search of Hidden Objects ／ Tasha Pais, Nikhilesh Belulkar

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• 論文マニピュレーションロボティクス2025/12/1

  RoboBPP: 物理シミュレーションによるロボットオンライン箱詰めのベンチマーク

  物理シミュレータ上で実スケールのロボットアームと箱を扱うオンライン箱詰めベンチマークを構築し、実産業データセットと安定性・安全性の新指標を導入した。

  原題: RoboBPP: Benchmarking Robotic Online Bin Packing with Physics-based Simulation ／ Zhoufeng Wang, Hang Zhao, Juzhan Xu 他

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• 論文マイクロロボット/強化学習ロボティクス2025/12/1

  オンデバイス計算制約下での強化学習によるマイクロロボット制御

  サブセンチメートル四足歩行マイクロロボットの強化学習制御を超小型SoC上に実装し、量子化と歩容スケジューリングで電力制約下の推論周波数を最適化した。

  原題: Control of Microrobots with Reinforcement Learning under On-Device Compute Constraints ／ Yichen Liu, Kesava Viswanadha, Zhongyu Li 他

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